当前位置：首页 > news >正文

MTPA控制分析与推导

news 2025/11/9 21:16:32

MTPA (Maximum torque per ampere)

一. 控制目的

二. 设计思路

三. 推导过程

MTPA (Maximum torque per ampere)

一. 控制目的

忽略电机中的铁耗只考虑铜耗的背景下，希望实现铜耗最小化。

二. 设计思路

通过给出电机在d-q坐标系下的等效电路模型，进一步计算得到功率方程，发现铜耗与电流的平方成正比。
为了保证电机正常做功（提供电磁转矩），这个目标等价于在常值电磁转矩下，如何分配d-q轴电流使得电枢电流幅值最小，从而实现铜耗最小。进一步等价于，如何在电流相同的情况下，产生最大的电磁转矩，这就是MTPA的名字的由来。
最小化问题往往可以转换为找导数为0的极小值点的问题。将d-q轴电流用电枢电流的三角函数表示并代入电磁转矩方程，令电磁转矩对电流矢量角的导数为0，即可求出此时的电流矢量角。再将d-q轴电流用电枢电流的三角函数表示出来，此时的d-q轴电流即为MTPA控制下得到的最优电流参考值。

三. 推导过程

MEPA见下一篇

MTPA控制分析与推导

目录 MTPA (Maximum torque per ampere) 一. 控制目的二. 设计思路三. 推导过程 MTPA (Maximum torque per ampere) 一. 控制目的忽略电机中的铁耗只考虑铜耗的背景下，希望实现铜耗最小化。二. 设计思路通过给出电机在d-q坐标系下的等效电路模型&…...

编程日记 2024/9/10 3:46:01

Spring Boot 的Web项目如何直接显示html

前言实际的开发中，在Spring Boot的Web项目中直接使用html文件的场景已经比较少了，或者是只需要很简单的页面显示，或者是演示的需要，大部分的状况都是Spring Boot作为后端提供REST 的服务，结合其他的一些前端Framework进行开发，比如VUE,Ext JS等。 Spring Boot项目中…...

编程日记 2024/9/10 3:45:00

题目代码 #include <bits/stdc.h> using namespace std; const int R 2e91; typedef long long LL; unordered_set<LL> s; int piles[5]; int dx[4] {-1, 0, 1, 0}, dy[4] {0, 1, 0, -1}; int dx1[4] {-1, -1, 1, 1}, dy1[4] {-1, 1, -1, 1};bool check(LL …...

编程日记 2024/9/10 3:43:58

Springboot整合websocket(附详细案例代码)

文章目录 WebSocket简述WebSocket是什么？WebSocket 的特点WebSocket 的工作流程WebSocket的消息(帧)格式WebSocket 与 HTTP springboot中整合WebSocketpom依赖实体类配置类握手配置类WebSocket配置类自定义异常类webSocket服务类websocket中Session的 getBasicRemo…...

编程日记 2024/9/10 3:40:48

微信小程序：navigateTo跳转无效

关于 navigateTo 跳转无效问题，在IOS、模拟器上面都能正常跳转，但是在安卓上面不能跳转，过了一段时间IOS也不能跳转了。仔细找了下问题结果是要跳转的页面是tab，不能使用navigateTo 取跳转修改为： wx.switchTab({url:…...

编程日记 2024/9/10 3:39:44

C++ 设计模式——解释器模式

目录 C 设计模式——解释器模式1. 主要组成成分2. 逐步构建解释器模式步骤1: 定义抽象表达式步骤2: 实现终结符表达式步骤3: 实现非终结符表达式步骤4: 构建语法树步骤5: 实现内存管理步骤6: 创建上下文和客户端 3. 解释器模式 UML 图UML 图解析 4. 解释器模式的优点5. 解释器模…...

编程日记 2024/9/10 3:38:42

【开源大模型生态6】生态大咖与产品布局

上图是基础设施、大模型、行业应用构成大模型开源生态体系。这里一一给大家介绍以下。金融 Qwen：阿里云推出的一种大型语言模型，具有强大的对话能力和多模态理解能力。天工：通常指的是阿里云的一套物联网（IoT）解决…...

编程日记 2024/9/10 3:35:36

虚拟机苹果系统的QT安装体验

前言苹果系统MacOS中除了安装XCode，完全可以安装QT。本质上来讲，苹果系统就是Linux改装版本，实际上和Ubuntu非常的接近。 1、Mac对应的QT安装包的下载安装参考链接：MacOS下Qt 5开发环境安装与配置_macos qt-CSDN博客苹果系统…...

编程日记 2024/9/10 3:31:30

多路转接之poll(接口介绍,struct pollfd介绍,实现原理,实现非阻塞网络通信代码)

目录 poll 引入介绍函数原型 fds struct pollfd 特点 nfds timeout 取值返回值原理如何实现关注多个fd? 如何确定哪个fd上有事件就绪? 如何区分事件类型? 判断某事件是否就绪的方法代码示例总结为什么说它解决了fd上限问题? 缺点 poll 引入…...

编程日记 2024/9/10 3:30:28

两个月冲刺软考——位示图题型的例题讲解与分析；索引文件的详细解读

1. 位示图位示图（Bitmap）是一种数据结构，用于表示和存储图像信息。在计算机科学中，位示图通常指的是一个二维的数组，每个元素称为一个像素，每个像素可以存储一个颜色值。可以将位示图类比为电影院选座操作…...

编程日记 2024/9/10 3:29:27

SprinBoot+Vue校园数字化图书馆系统的设计与实现

目录 1 项目介绍2 项目截图3 核心代码3.1 Controller3.2 Service3.3 Dao3.4 application.yml3.5 SpringbootApplication3.5 Vue 4 数据库表设计5 文档参考6 计算机毕设选题推荐7 源码获取 1 项目介绍博主个人介绍：CSDN认证博客专家，CSDN平台Java领域优质…...

编程日记 2024/9/10 3:27:26

python如何加速计算密集型任务？

问题描述： 在python中，有一个函数，其功能是进行某种计算，需要传入一些参数，计算完成后传回结果，调用其一次大概要1s的时间，现在需要通过for循环调用其350次，保存每次调用结果&#…...

编程日记 2024/9/10 3:25:24

握手的方式展现人的性格及行为倾向

握手是人际交往中最常见的礼节之一，同时通过和对方握手，可以感知他的内心，进一步得知对方的性格及行为倾向。心理学家认为，最好的握手方式是力度适中，动作沉稳，自然注视对方的眼睛，这种握手方…...

编程日记 2024/9/10 3:24:22

Java 排序算法详解

排序是计算机科学中的基本操作，Java 提供了多种排序算法来满足不同的需求。常见的排序算法包括冒泡排序、选择排序、插入排序、归并排序、快速排序和堆排序。本文将逐一介绍这些排序算法及其 Java 实现。 1. 冒泡排序 (Bubble Sort) 冒泡排序是一种简单的排序算法…...

编程日记 2024/9/10 3:23:21

vue3实现拖拽移动位置，拖拽过程中鼠标松开后元素还吸附在鼠标上并随着鼠标移动

发现问题拖拽元素移动的时候，偶尔会出现拖拽过程中鼠标松开后元素还吸附在鼠标上并随着鼠标移动，要再按一下元素才会被放置下来。但是有时就正常。问题分析出现该问题的原因是：这个过程会触发H5原生的拖拽事件，并且不会监听…...

编程日记 2024/9/10 3:22:21

没有屋檐的房子-011

棺材 （下） 时过境迁这个成语描述了前因后果的两种概念的变化，时间推延和环境的变迁。问题是，时间是什么呢？是环境变化表征了时间的推延，还是时间推延导致了环境的变化？人在多数时候，…...

编程日记 2024/9/10 3:21:19

Puppeteer-Cluster：并行处理网页操作的新利器

在现代Web开发和自动化测试领域，高效地处理多个网页操作任务成为了许多开发者和测试工程师的迫切需求。传统的Puppeteer工具虽然功能强大，但在处理大量并发任务时可能会显得力不从心。为此，Puppeteer-Cluster应运而生，作为一个基于…...

编程日记 2024/9/10 3:19:18

使用Protocol Buffers传输数据

使用 Google Protocol Buffers（ProtoBuf）与 Kafka 结合来定义和传输数据，可以确保传输数据的结构性、可扩展性和高效性。以下是一个简单的步骤指南，帮助你实现生产者和消费者。 1. 定义 ProtoBuf 消息格式首先，你需…...

编程日记 2024/9/10 3:18:17

chmod修改文件权限

0 Preface/Foreword 1 chmod使用方法 1.1 修改单个文件命令如下： sudo chmod xyz fileName xyz: x, y, z分别代表一个8进制数字（0-7） 1.2 修改文件夹命令如下： sudo chmod -R xyz folderName...

编程日记 2024/9/10 3:17:15

二叉树--python

二叉树一、概述 1、介绍是一种非线性数据结构，将数据一分为二，代表根与叶的派生关系，和链表的结构类似，二叉树的基本单元是结点，每个节点包括值和左右子节点引用。每个节点都有两个引用（类似于双向链…...

编程日记 2024/9/10 3:16:14

1.3 VSCode安装与环境配置

进入网址Visual Studio Code - Code Editing. Redefined下载.deb文件，然后打开终端，进入下载文件夹，键入命令 sudo dpkg -i code_1.100.3-1748872405_amd64.deb 在终端键入命令code即启动vscode 需要安装插件列表 1.Chinese简化 2.ros …...

编程新知 2025/11/8 4:55:33

【ROS】Nav2源码之nav2_behavior_tree-行为树节点列表

1、行为树节点分类在 Nav2（Navigation2）的行为树框架中，行为树节点插件按照功能分为 Action（动作节点）、Condition（条件节点）、Control（控制节点）和 Decorator（装饰节点）四类。 1.1 动作节点 Action 执行具体的机器人操作或任务，直接与硬件、传感器或外部系统…...

编程新知 2025/7/24 3:18:58