基于opencv实现双目立体匹配点云距离

双目相机或两个单目相机。

一、相机标定

MATLAB软件，打开双目标定app。

点击add images，弹出加载图像的窗口，分别导入左图和右图，设置黑白格长度（标定板的长度一般为20）。

点击确定，弹出加载好的图像。

在菜单栏勾选2 Coefficients（鱼眼相机勾选3 Coefficients）、Tangential Distinction，点击Calibrate，显示误差。需要标定误差小于0.1，这样距离才能更准。若误差较大，删除导致误差较大的图片，重新计算，保证图片数量在30张左右。

最后导出标定数据。

左相机内参矩阵：
stereoParams.CameraParameters1.IntrinsicMatrix的转置
左相机畸变矩阵：
[stereoParams.CameraParameters1.RadialDistortion, stereoParams.CameraParameters1.TangentialDistortion, 0]
右相机内参矩阵：
stereoParams.CameraParameters2.IntrinsicMatrix的转置
右相机畸变矩阵：
[stereoParams.CameraParameters2.RadialDistortion, stereoParams.CameraParameters2.TangentialDistortion, 0]
两个相机间的旋转矩阵：
RotationOfCamera的转置
两个相机间的平移矩阵：
TranslationOfCamera

二、安装opencv_contrib（用在WLS滤波）

2.1 C++平台

opencv和opencv_contrib版本需一致！

opencv下载地址：https://opencv.org/releases/
opencv_contrib下载地址：https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases
cmake下载地址：https://cmake.org/download/

打开cmake，添加文件路径。

点击Configure。配置编译器，选择对应其的编译器版本和编译平台版本，再点击finish，cmake将会自动编译文件。

找到“BUILD_opencv_world”和“OPENCV_ENABLE_NONFREE”这两个变量，在变量后面的方框内打上“√”。找到“OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH”变量，选择opencv_contrib安装包里的modules文件夹。

打开C:\Windows\System32\drivers\etc\hosts (需要使用管理员权限打开)，
追加199.232.68.133 raw.githubusercontent.com如下：

重新Configure、Generate，一路白色！

2.2 python平台

pip install opencv-contrib-python

三、效果

Fig1. 左图


Fig2. 右图


Fig3. 视差图


Fig4. 深度图