(十六)Ubuntu 20.04 下搭建PX4+MATLAB 仿真环境(HITL)
在文章(十五)Ubuntu 20.04 下搭建PX4+MATLAB 仿真环境我们学习了如何配置仿真环境,在本节,主要进行HITL的仿真环境搭建。
根据(十五)Ubuntu 20.04 下搭建PX4+MATLAB 仿真环境完成配置到如下界面:此处以雷迅V5+(pixhawk 4衍生型号)为例,PX4 Autopilot board选择PX4 Pixhawk 4,Build Target选择px4_fmu-v5_default。

(其余步骤与前面提及的文章类似)
选择默认启动脚本还是自定义启动脚本,此处使用默认选项即可。

选择QGC地面站安装路径,注意地面站的命名只能是QGroundControl.AppImage,否则校验安装会失败。

在地面站中选择机架类型,此处以四旋翼为例,如图选择HIL Quadcopter X。


编译结果,编译信息可在MATLAB控制台显示。

PC连接飞控,Host Serial Port选择相应的USB端口,点击Upload Firmware。此时会弹出一个窗口,提升先拔掉USB线,再点击OK,然后再重新连接USB线,随后固件开始烧录,MATLAB终端可显示烧录过程。


烧录完毕后点击Get Accelerometer data ,可看见如下信息,代表成功。


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