ROS2中的srv、action、发布订阅三种方式
ROS2中的srv、action、发布订阅三种方式
以下是ROS2中srv、action、发布订阅三种方式的差异和使用场景的表格形式呈现:
特性/方式 | srv(服务) | action(动作) | 发布订阅(Publish-Subscribe) |
---|---|---|---|
通信模式 | 请求-响应 | 目标-反馈-结果 | 异步消息传递 |
消息结构 | 自定义请求和响应消息 | 目标、反馈和结果消息 | 单一消息类型 |
通信方向 | 双向(客户端-服务端) | 双向(客户端-服务端),带反馈流 | 单向(发布者-订阅者) |
同步性 | 同步(客户端等待服务端响应) | 异步,但客户端可跟踪状态 | 异步 |
适用场景 | 需要明确请求和响应的场景 | 长时间运行的任务,需要反馈和可抢占 | 连续数据流,无需立即响应 |
实例 | 查询节点状态、数学运算 | 机械臂运动控制、路径规划 | 传感器数据发布、控制指令接收 |
使用方式 | 定义.srv文件,创建服务端和客户端 | 定义action接口,创建action server和action client | 定义消息类型,创建发布者和订阅者 |
差异说明:
- srv(服务):在ROS2中,服务是一种同步的通信机制,允许节点之间进行请求-响应模式的通信。服务类型定义了请求和响应的消息结构,可以使用.srv文件来定义自定义服务类型。服务通常用于需要明确请求和相应结果的应用场景,如查询节点状态或进行数学运算。
- action(动作):动作是ROS2中用于处理长时间运行任务的通信类型。它们由目标、反馈和结果三部分组成,允许客户端在任务执行过程中接收反馈,并可以取消任务。动作建立在服务和发布订阅之上,提供了更丰富的交互模式。动作通常用于机械臂运动控制、路径规划等需要长时间运行和反馈的任务。
- 发布订阅(Publish-Subscribe):发布订阅是ROS2中最基本的通信方式,允许节点之间异步地传递消息。发布者将消息发送到主题上,订阅者则从主题上接收消息。这种方式适用于连续数据流和无需立即响应的场景,如传感器数据发布和控制指令接收。
使用场景:
- srv:适用于那些需要明确请求和响应的场景,如查询一个节点的状态或进行数学运算。
- action:适用于需要长时间运行的任务,如机械臂的运动控制或路径规划。动作提供了稳定的反馈流,允许客户端在任务执行过程中跟踪状态,并可以取消任务。
- 发布订阅:适用于连续数据流和无需立即响应的场景。发布者将消息发送到主题上,订阅者从主题上接收消息,实现数据的异步传递。
相关文章:
ROS2中的srv、action、发布订阅三种方式
ROS2中的srv、action、发布订阅三种方式 以下是ROS2中srv、action、发布订阅三种方式的差异和使用场景的表格形式呈现: 特性/方式srv(服务)action(动作)发布订阅(Publish-Subscribe)通信模式请…...

HarmonyOS/OpenHarmony 自定义弹窗页面级层级控制解决方案
关键词:CuntomDialog自定义弹窗、SubWindow子窗口、页面级、弹窗层级控制、鸿蒙、弹窗展示层级异常 问题存在API版本:API10 - API12(该问题已反馈,期望后续官方能增加页面级控制能力) 在正常的鸿蒙app开发过程中&…...

C/C++进阶(一)--内存管理
更多精彩内容..... 🎉❤️播主の主页✨😘 Stark、-CSDN博客 本文所在专栏: 学习专栏C语言_Stark、的博客-CSDN博客 其它专栏: 数据结构与算法_Stark、的博客-CSDN博客 项目实战C系列_Stark、的博客-CSDN博客 座右铭&a…...

docker-compose 快速部署clickhouse集群
在本教程中,我们将学习如何使用 Docker Compose 部署一个带有三节点的 ClickHouse 集群,并使用 ZooKeeper 作为分布式协调服务。 前提条件 注意事项: 镜像版本号注意保持一致 [zookeeper:3.7, clickhouse/clickhouse-server:22.5.4]config…...

闯关训练三:Git 基础知识
任务1: 破冰活动:自我介绍 点击Fork目标项目,创建一个新的Fork 获取仓库链接 在连接好开发机的vscode终端中逐行执行以下代码: git clone https://github.com/KelvinIII/Tutorial.git # 修改为自己frok的仓库 cd Tutorial/ git branch -a g…...

Java--IO基本流
IO流 概述 生活中,你肯定经历过这样的场景。当你编辑一个文本文件,忘记了ctrls ,可能文件就白白编辑了。当你电脑上插入一个U盘,可以把一个视频,拷贝到你的电脑硬盘里。那么数据都是在哪些设备上的呢?键盘…...
结合大语言模型的机械臂抓取操作简单介绍
一、大语言模型与机械臂抓取的基本操作 1. 大语言模型简介 大语言模型是基于深度学习技术构建的自然语言处理模型,能够生成、理解和处理文本信息。这些模型通过训练大量的文本数据,学习语法、上下文和常识,能够执行多种任务,如文…...

Vivado - BD(差分时钟、简单分频、RESET、KEY)
目录 1. 简介 1.1 要点 1.2 buffer 介绍 2. vivado 工程 2.1 Block Design 2.2 IBUFDS 2.3 BUFGCE_DIV 2.4 Processor System Reset 2.5 key_mod 2.6 led_drv 3. 编译与调试 3.1 XDC 3.2 Debug 4. 总结 1. 简介 1.1 要点 了解 Utility Buffer v2.2 中的 Buffer…...

7--苍穹外卖-SpringBoot项目中套餐管理 详解(一)
前言 目录 新增套餐 需求分析和设计 代码开发 根据分类id查询菜品 Controller层 Service层 ServiceImpl层 Mapper层 DishMapper.xml 新增套餐 实体类 mapper层 Service层 ServiceImpl层 Mapper层 SetmealMapper.xml setmealDishMapper.xml 套餐分页查询 需求分…...
【尚硅谷】RocketMQ 消息队列学习笔记
RocketMQ 和 Kafka 消息队列概念比较? 好的!RocketMQ 和 Kafka 都是分布式消息队列系统,它们的核心概念有很多相似之处,但在具体实现和命名上有所不同。下面我通过一个表格来对比 RocketMQ 和 Kafka 中的五个概念:消息…...

C题(三)芝麻开门 --- strcmp函数应用
场景一:“芝麻开门 ”是通往C语言的大门的暗号,现在你需要说对暗号,大门才会打开。 【分解目标1】字符串的输入 char arr[20] { 0 }; //字符的集合---字符串(数组表示)//20为预定的数组的大小scanf("%s", a…...

C++函数模板、选择排序实现(从大到小)
template <class T> void mysw (T &a , T &b) {T temp b;b a;a temp; }template <class T> void muSort( T &arr ,int len) {//该实现为选择排序(高到低)for (int i 0; i < len; i) {int max i ; //首先默认本次循环首位元素为最大for (int j …...

EasyExcel使用介绍
EasyExcel使用 1、EasyExcel介绍 1.1 官网介绍 传统操作Excel大多都是利用Apach POI进行操作的,但是POI框架并不完善,使用过程非常繁琐且有较多的缺陷: 动态操作Excel非常繁琐,对于新手来说,很难在短时间内上手;读写时需要占用…...
字段临时缓存包装器
前言 在实际开发中,我们有时候存在一种需求,例如对于某个字段,我们希望在某个明确的保存节点前对字段的修改都仅作为缓存保留,最终是否应用这些修改取决于某些条件,比如玩家对游戏设置的修改可能需要玩家明确确认应用修…...

Python(三)——列表
文章目录 创建列表访问下标遍历列表元素新增元素查找元素删除元素连接列表切片操作 创建列表 创建列表主要有两种方式 [ ]表示一个空的列表 a [] print(type(a)) # <class list> print(a) # []通过list()的方式来创建一个空列表 a list() print(type(a)) # …...

MySQL--三大范式(超详解)
目录 一、前言二、三大范式2.1概念2.2第一范式(1NF)2.3第二范式(2NF)2.3第三范式(3NF) 一、前言 欢迎大家来到权权的博客~欢迎大家对我的博客进行指导,有什么不对的地方,我会及时改进…...
追梦无Bug的软件世界
追梦无Bug的软件世界:测试人员的视角与探索 我有一个梦想,今天我们共同承载着一个愿景:创造一个没有Bug的软件世界。 我梦想有一天,用户将享受到完全无Bug的软件体验,用户不再因为软件中的Bug而感到困扰和沮丧。 我梦…...
在C#中使用Redis实现高效消息队列
使用Redis实现C#中的消息队列 Redis是一种开源的内存数据结构存储系统,因其高性能和灵活性被广泛用于缓存、数据库和消息队列等场景。本文将详细介绍如何在C#中使用Redis实现一个简单的消息队列,涵盖环境准备、代码实现和使用示例。 1. 环境准备 1.1 安装Redis 首先,确保…...

微服务JMeter解析部署使用全流程
目录 1、介绍 2、下载 3、运行 4、设置简体中文版 5、开始测试 1、添加线程组 2、添加监听器 3、添加请求 先.测试userController里的查询方法 6、查看结果 1、查看结果树 2、汇总报告 3、聚合报告 7、JMeter报错 1、介绍 Apache JMeter 是 Apache 组织基于 Java…...

Python 从入门到实战32(数据库MySQL)
我们的目标是:通过这一套资料学习下来,通过熟练掌握python基础,然后结合经典实例、实践相结合,使我们完全掌握python,并做到独立完成项目开发的能力。 上篇文章我们讨论了数据库编程接口操作的相关知识。今天我们将学习…...

从WWDC看苹果产品发展的规律
WWDC 是苹果公司一年一度面向全球开发者的盛会,其主题演讲展现了苹果在产品设计、技术路线、用户体验和生态系统构建上的核心理念与演进脉络。我们借助 ChatGPT Deep Research 工具,对过去十年 WWDC 主题演讲内容进行了系统化分析,形成了这份…...
ssc377d修改flash分区大小
1、flash的分区默认分配16M、 / # df -h Filesystem Size Used Available Use% Mounted on /dev/root 1.9M 1.9M 0 100% / /dev/mtdblock4 3.0M...

学校招生小程序源码介绍
基于ThinkPHPFastAdminUniApp开发的学校招生小程序源码,专为学校招生场景量身打造,功能实用且操作便捷。 从技术架构来看,ThinkPHP提供稳定可靠的后台服务,FastAdmin加速开发流程,UniApp则保障小程序在多端有良好的兼…...
AI编程--插件对比分析:CodeRider、GitHub Copilot及其他
AI编程插件对比分析:CodeRider、GitHub Copilot及其他 随着人工智能技术的快速发展,AI编程插件已成为提升开发者生产力的重要工具。CodeRider和GitHub Copilot作为市场上的领先者,分别以其独特的特性和生态系统吸引了大量开发者。本文将从功…...

c++第七天 继承与派生2
这一篇文章主要内容是 派生类构造函数与析构函数 在派生类中重写基类成员 以及多继承 第一部分:派生类构造函数与析构函数 当创建一个派生类对象时,基类成员是如何初始化的? 1.当派生类对象创建的时候,基类成员的初始化顺序 …...

抽象类和接口(全)
一、抽象类 1.概念:如果⼀个类中没有包含⾜够的信息来描绘⼀个具体的对象,这样的类就是抽象类。 像是没有实际⼯作的⽅法,我们可以把它设计成⼀个抽象⽅法,包含抽象⽅法的类我们称为抽象类。 2.语法 在Java中,⼀个类如果被 abs…...

C++11 constexpr和字面类型:从入门到精通
文章目录 引言一、constexpr的基本概念与使用1.1 constexpr的定义与作用1.2 constexpr变量1.3 constexpr函数1.4 constexpr在类构造函数中的应用1.5 constexpr的优势 二、字面类型的基本概念与使用2.1 字面类型的定义与作用2.2 字面类型的应用场景2.2.1 常量定义2.2.2 模板参数…...

[KCTF]CORE CrackMe v2.0
这个Reverse比较古老,已经有20多年了,但难度确实不小。 先查壳 upx压缩壳,0.72,废弃版本,工具无法解压。 反正不用IDA进行调试,直接x32dbg中,dump内存,保存后拖入IDA。 这里说一下…...
Vuex:Vue.js 应用程序的状态管理模式
什么是Vuex? Vuex 是专门为 Vue.js 应用程序开发的状态管理模式 库。它采用集中式存储管理应用的所有组件的状态,并以相应的规则保证状态以一种可预测的方式发生变化。 在大型单页应用中,当多个组件共享状态时,简单的单向数据流…...
迁移科技3D视觉系统:重塑纸箱拆垛场景的智能革命
一、传统拆垛场景的困局与破局之道 在汽车零部件仓库中,每天有超过2万只异形纸箱需要拆垛分拣。传统人工拆垛面临三大挑战: 效率瓶颈:工人每小时仅能处理200-300件,且存在间歇性疲劳安全隐患:20kg以上重箱搬运导致年…...