十一不停歇-学习ROS2第一天 (10.2 10:45)
话题通信
1.1 发布第一个节点:
import rclpy #导入此类模块 rcl+类型
from rclpy.node import Node #从这个子模块中导入这类函数
def main(): #定义这个函数
rclpy.init() #使用初始化函数
node = Node('hello_python') 将类函数里面的内容调给node 在ROS2中的节点不允许有标点符号出现
node.get_logger().info('您好,中国') 显示日志信息,填充节点内容
node.get_logger().warn('您好,中国')
rclpy.spin(node) #一直出现
rclpy.shutdown() #关闭
if __name__=='__main__': 如果调用的名字相同就调用main()函数
main()
有一些技巧 在终端这里按住ctrl+5可以分端口
1.2 使用功能包组织python节点
创建方法:ros2 pkg create --build-type ament_类型(python) --licenseApache-2.0 demo_python_pkg
接着在srtup.py中画得蓝色框中记得修改 右面的意思是包名+文件名+函数名

最后在程序中既然都用到了rclpy.那么把rclpy添加依赖信息。

<depend>relpy</depend>
最后在这个下面添加 colcon build 就会多出三个文件夹,build install log
其中 install是结果文件夹
我们在编译colcon build时候,实际上是把节点那个py文件给复制了一份。如果不colcon build下就是会运行原文件。

国庆第二天,学的效率很低,明天开始好好学习,充分利用好时间。
相关文章:
十一不停歇-学习ROS2第一天 (10.2 10:45)
话题通信 1.1 发布第一个节点: import rclpy #导入此类模块 rcl类型 from rclpy.node import Node #从这个子模块中导入这类函数 def main(): #定义这个函数 rclpy.init() #使用初始化函数 node Node(hello_python) 将类函数里面的内容调给…...
Java高效编程(14):考虑实现 `Comparable
解锁Python编程的无限可能:《奇妙的Python》带你漫游代码世界 与其他方法不同,compareTo 并非 Object 类中声明的,而是 Comparable 接口的唯一方法。compareTo 方法与 equals 类似,但它不仅支持相等性比较,还允许顺序…...
华为昇腾CANN训练营2024第二季--Ascend C算子开发能力认证(中级)题目和经验分享
大家好,我是刘明,明志科技创始人,华为昇思MindSpore布道师。 技术上主攻前端开发、鸿蒙开发和AI算法研究。 努力为大家带来持续的技术分享,如果你也喜欢我的文章,就点个关注吧 正文开始 华为昇腾CANN训练营2024第二季…...
实战OpenCV之形态学操作
基础入门 形态学操作是一种基于图像形状的处理方法,主要用于结构分析,比如:边缘检测、轮廓提取、噪声去除等。这些操作通常使用一个称为“结构元素”(Structuring Element)的核来进行,结构元素可以是任何形状,但最常见的有矩形和圆形。形态学操作的核心在于通过结构元素…...
矩阵的特征值和特征向量
矩阵的特征值和特征向量是线性代数中非常重要的概念,用于描述矩阵对向量的作用,特别是在矩阵对向量的线性变换中的表现。它们帮助我们理解矩阵在某些方向上的缩放或旋转效果。 1. 特征值和特征向量的定义: 给定一个 n n n \times n nn 的…...
(11)MATLAB莱斯(Rician)衰落信道仿真2
文章目录 前言一、莱斯衰落信道仿真模型二、仿真代码与结果1.仿真代码2.仿真结果画图 三、后续:四、参考文献: 前言 首先给出莱斯衰落信道仿真模型,该模型由直射路径分量和反射路径分量组成,其中反射路径分量由瑞利衰落信道模型构…...
ComfyUI局部重绘换衣讲解
一、下载插件 ComfyUI-Impact-Pack 下载地址 https://github.com/ltdrdata/ComfyUI-Impact-Pack 主要用到sam Detector去绘制衣服蒙版和高斯模糊蒙版,高斯模糊让蒙版边缘更加柔和 sams模型 放在E:\Comfyui\ComfyUI\models\sams二、换衣思路 文生图或直接上传…...
Android——添加联系人
概述 方式一:使用ContentResolver多次写入,每次写入一个字段 第一步 往手机联系人应用中的raw_contacts表添加一条记录 raw_contacts表 ContentValues values new ContentValues();// 往 raw_contacts 添加联系人记录,并获取添加后的联…...
高级 Java Redis 客户端 有哪些?
高级Java Redis客户端主要包括以下几种: 1. Redisson (https://github.com/redisson/redisson) 特点:Redisson是一个在Redis的基础上实现的Java驻留数据网格(In-Memory Data Grid)。它不仅是一个Redis的J…...
jenkins项目发布基础
随着软件开发需求及复杂度的不断提高,团队开发成员之间如何更好地协同工作以确保软件开发的质量已经慢慢成为开发过程中不可回避的问题。Jenkins 自动化部署可以解决集成、测试、部署等重复性的工作,工具集成的效率明显高于人工操作;并且持续集成可以更早的获取代码变更的信息,…...
前缀和算法详解
对于查询区间和的问题,可以预处理出来一个前缀和数组 dp,数组中存储的是从下标 0 的位置到当前位置的区间和,这样只需要通过前缀和数组就可以快速的求出指定区间的和了,例如求 l ~ r 区间的和,就可以之间使用 dp[l - 1…...
Android-Handle消息传递和线程通信
本文为作者学习笔记,如有误,请各位大佬指点 目录 一、同步异步 二、Java多线程通信 三、Handler是什么 四、Handler相关的类 五、Handler常用方法 1. 发送消息 2. 接收处理消息 3. 切换线程 六、使用Handler 使用Handler更新UI 使用Handler延…...
【Kubernetes】常见面试题汇总(四十七)
目录 106.考虑一种情况,公司希望通过保持最低成本来提高效率和技术运营速度。您如何看待公司将如何实现这一目标? 107.假设一家公司想要修改其部署方法,并希望构建一个可扩展性和响应性更高的平台。您如何看待这家公司能够实现这一目标以满足…...
grafana全家桶-loki promtail收集k8s容器日志
loki是grafana旗下轻量级日志收集工具,为了减少loki对集群的影响,把loki的agent日志收集端promtail部署在k8s集群中,loki server部署在集群外面。这样简单做一个解耦,避免大量读写的应用影响到集群内业务服务。 一、promtail部署…...
HTML5+CSS+JavaScript剪子石头布游戏
HTML5CSSJavaScript剪子石头布游戏 用HTML5CSSJavaScript剪子石头布游戏实现剪子石头布游戏,游戏有成绩计数,人、机输赢情况,及平局情况。 ✂代表剪刀,▉代表石头,▓ 代表布,给出人机双方的出拳情况 游戏…...
Flask-3
文章目录 ORMFlask-SQLAlchemySQLAlchemy中的session对象数据库连接设置常用的SQLAlchemy字段类型常用的SQLAlchemy列约束选项 数据库基本操作模型类定义 数据表操作创建和删除表 数据操作基本查询SQLAlchemy常用的查询过滤器SQLAlchemy常用的查询结果方法多条件查询分页器聚合…...
Redis的基本使用
简介 传统的数据库是 关系数据库,但是Redis是键值对数据库传统的数据库是基于 磁盘存储的,但是Redis是基于 内存存储的 基于内存,读写性能更高内存是不大的,只能存储热点信息 安装 绿色软件,安装即可使用 安装服务 手…...
[241004] Linux 系统中配置文件的区别 | VirtualBox 7.1.2 发布,修复多项问题并提升性能
目录 Linux 系统中 /etc/profile, ~/.bash_profile, ~/.profile, ~/.bashrc 等配置文件的区别一、配置文件类型二、配置文件作用三、交互式登录 Shell 和非登录 Shell交互式登录 shell交互式非登录 shell 四、配置文件加载顺序五、~/.bash_profile 和 ~/.bashrc 的区别 Virtual…...
hbuilderx+uniapp+Android宠物用品商城领养服务系统的设计与实现 微信小程序沙箱支付
目录 项目介绍支持以下技术栈:具体实现截图HBuilderXuniappmysql数据库与主流编程语言java类核心代码部分展示登录的业务流程的顺序是:数据库设计性能分析操作可行性技术可行性系统安全性数据完整性软件测试详细视频演示源码获取方式 项目介绍 顾客 领养…...
SVN 迁移到 GIT,并保留提交记录
1)svn账号与git账号映射 创建 user.txt ,格式如下,user.txt 放置在git base here 所选目录下即可 schacon Scott Chacon <schacongeemail.com> selse Someo Nelse <selsegeemail.com> 为了获得 SVN 使用的作者名字列表…...
C++_核心编程_多态案例二-制作饮品
#include <iostream> #include <string> using namespace std;/*制作饮品的大致流程为:煮水 - 冲泡 - 倒入杯中 - 加入辅料 利用多态技术实现本案例,提供抽象制作饮品基类,提供子类制作咖啡和茶叶*//*基类*/ class AbstractDr…...
全球首个30米分辨率湿地数据集(2000—2022)
数据简介 今天我们分享的数据是全球30米分辨率湿地数据集,包含8种湿地亚类,该数据以0.5X0.5的瓦片存储,我们整理了所有属于中国的瓦片名称与其对应省份,方便大家研究使用。 该数据集作为全球首个30米分辨率、覆盖2000–2022年时间…...
MySQL 8.0 OCP 英文题库解析(十三)
Oracle 为庆祝 MySQL 30 周年,截止到 2025.07.31 之前。所有人均可以免费考取原价245美元的MySQL OCP 认证。 从今天开始,将英文题库免费公布出来,并进行解析,帮助大家在一个月之内轻松通过OCP认证。 本期公布试题111~120 试题1…...
CRMEB 中 PHP 短信扩展开发:涵盖一号通、阿里云、腾讯云、创蓝
目前已有一号通短信、阿里云短信、腾讯云短信扩展 扩展入口文件 文件目录 crmeb\services\sms\Sms.php 默认驱动类型为:一号通 namespace crmeb\services\sms;use crmeb\basic\BaseManager; use crmeb\services\AccessTokenServeService; use crmeb\services\sms\…...
【网络安全】开源系统getshell漏洞挖掘
审计过程: 在入口文件admin/index.php中: 用户可以通过m,c,a等参数控制加载的文件和方法,在app/system/entrance.php中存在重点代码: 当M_TYPE system并且M_MODULE include时,会设置常量PATH_OWN_FILE为PATH_APP.M_T…...
Ubuntu Cursor升级成v1.0
0. 当前版本低 使用当前 Cursor v0.50时 GitHub Copilot Chat 打不开,快捷键也不好用,当看到 Cursor 升级后,还是蛮高兴的 1. 下载 Cursor 下载地址:https://www.cursor.com/cn/downloads 点击下载 Linux (x64) ,…...
「全栈技术解析」推客小程序系统开发:从架构设计到裂变增长的完整解决方案
在移动互联网营销竞争白热化的当下,推客小程序系统凭借其裂变传播、精准营销等特性,成为企业抢占市场的利器。本文将深度解析推客小程序系统开发的核心技术与实现路径,助力开发者打造具有市场竞争力的营销工具。 一、系统核心功能架构&…...
《Docker》架构
文章目录 架构模式单机架构应用数据分离架构应用服务器集群架构读写分离/主从分离架构冷热分离架构垂直分库架构微服务架构容器编排架构什么是容器,docker,镜像,k8s 架构模式 单机架构 单机架构其实就是应用服务器和单机服务器都部署在同一…...
保姆级【快数学会Android端“动画“】+ 实现补间动画和逐帧动画!!!
目录 补间动画 1.创建资源文件夹 2.设置文件夹类型 3.创建.xml文件 4.样式设计 5.动画设置 6.动画的实现 内容拓展 7.在原基础上继续添加.xml文件 8.xml代码编写 (1)rotate_anim (2)scale_anim (3)translate_anim 9.MainActivity.java代码汇总 10.效果展示 逐帧…...
rm视觉学习1-自瞄部分
首先先感谢中南大学的开源,提供了很全面的思路,减少了很多基础性的开发研究 我看的阅读的是中南大学FYT战队开源视觉代码 链接:https://github.com/CSU-FYT-Vision/FYT2024_vision.git 1.框架: 代码框架结构:readme有…...
