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自动驾驶-参考线生成

为什么要进行参考线生成?

apollo在routing模块,已经得到的全局路径,但是其不能直接作为局部路径规划的参考线,这是因为:

  1. routing给出的全局路径过长;
  2. routing是基于高精地图给出的路径,高精地图给出的路径信息不够平滑;高精地图的点之间的间距大概为0.5m。

故需要对于全局路径进行截取与平滑,生成局部轨迹规划的参考线(reference line),需要明确的一点是,参考线(reference line)生成其为一个实时的过程,是需要不断地根据当前自车的位置,根据全局路径规划得到的rouinng信息,生成当前的参考线。

如何生成参考线?

生成参考线的具体步骤为:

  1. 在全局路径中找到匹配点以及投影点
  2. 以匹配点或者投影点为原点,在全局路径中往后取30个点,往前取150个点。对这180个点进行平滑处理,生成符合要求的参考线,作为该规划周期内的参考线,并以此参考线为Frenet坐标系。

即reference line的计算要根据获取的routing信息(包含路径的lane id,segment id等),检索pnc map(通过KD Tree),向前,向后得到路径中的路径点,路径点即道路中线的离散点,进行平滑后,得到reference line,总之,参考线相当于Routing结果里局部数据(车辆当前位置的一段Routing),距离通常只有几百米。参考线可能会有多条。

参考链接:
自动驾驶—Motion Planning之参考线生成

Apollo 6.0 参考线 ReferenceLine 生成

解析百度Apollo之参考线与轨迹

开发者说

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