CyberRt实践之Hello Apollo（Apollo 9.0版本）

apollo9.0环境安装参考官方网站

apollo.baidu.com/community/Apollo-Homepage-Document?doc=BYFxAcGcC4HpYIbgPYBtXIHQCMEEsATAV0wGNkBbWA5UyRFdZWVBEAU0hFgoIH0adPgCY%2BADwCiAVnEAhAILiAnABZxEgOzK1Y%2BQA51M3ROUnJBsbK2WZoyUdkBhcXoAMhlwDFlARnUXZdzE9AGY%2BbFINADYpUhCEFWwCAhUNEIJSYWEfFSUpbBUpAiifHxCNTFAKVCA

注意：

• 该软件包占用磁盘空间较大，安装过程中最少需要占据将近20多个G的磁盘空间
• 如果是虚拟机安装需要磁盘扩容可参考VMware中Ubuntu拓展磁盘容量的两种方式 &图形化方式&命令行磁盘分区方式（亲测有效&简单且详细）&linux磁盘分区_ubuntu磁盘扩容-CSDN博客
• 如果是虚拟机安装是没有办法使用GPU的
• 建议使用包管理方式进行安装，另外，包管理方式也无法使用GPU

代码文件创建

进入apollo9.0容器，创建文件夹及文件，目录结构如下所示

(apollo-9.0)[pcl@in-dev-docker:/apollo_workspace]$ tree ./cyber_demo/
./cyber_demo/
|-- BUILD
|-- cyber_01
|   `-- demo_main
|       |-- BUILD
|       `-- main.cc
`-- cyberfile.xml

代码文件编写

./cyber_demo/BUILD

load("//tools:apollo_package.bzl","apollo_package")package(default_visibility=["//visibility:public"]
)apollo_package()

 

./cyber_demo/cyberfile.xml

<package><name>cyber_demo</name><version>1.0.0</version><description>cyber_demo</description><maintainer email="AD-platform">[e-mail]</maintainer><type>module</type><src_path>//cyber_demo</src_path><license>BSD</license><author>Apollo</author><depend type="binary" src_path="//cyber" repo_name="cyber">cyber</depend><builder>bazel</builder>
</package>

 

./cyber_demo/cyber_01/demo_main/BUILD

load("//tools:cpplint.bzl","cpplint")
load("//tools:apollo_package.bzl","apollo_cc_binary","apollo_package")
package(default_visibility=["//visibility:public"])apollo_cc_binary(name="main",srcs=["main.cc"],deps=["//cyber"],
)apollo_package()
cpplint()

./cyber_demo/cyber_01/demo_main/main.cc

#include "cyber/cyber.h"int main(int argc,char* argv[]){// apollo::cyber::Init(argv[0]);AERROR<<"hello Apollo!";AINFO<<"hello cyber world!";AWARN<<"hello apollo!";AFATAL<<"hello apollo!";return 0;
}

编译

在/apollo_workspace目录下执行

buildtool build -p ./cyber_demo/

编译过程较为耗时，笔者中间遇到了一些问题，最终修改并编译通过

问题1：权限问题

报错显示无法创建/apollo_workspace/.cache/bazel，权限被拒绝

解决：

查看.cache文件的所属用户组及用户，发现非root用户

尝试修改.cache文件的所属用户组及所属权限，问题解决

chown root:root /apollo_workspace/.cache

 问题2：/root目录下没有.apollo文件

可能是笔者安装环境的时候没注意到，出了些问题，导致一些包下载到了容器外，笔者发现.apollo文件被下载到/home/pcl目录下之后，使用docker cp命令将该目录拷贝到/root/.apollo之后，问题得到解决

运行

/opt/apollo/neo/bin/main