Open3d开发点云标注工具问题总结（二）

前面我们介绍了使用AABB方式来框选点云，但这种方式还是不够直观，我们的构想是设计一个和o3d.visualization.VisualizerWithEditing的点云框选方法一样的软件，因此，博主想到利用投影的形式进行解决：
具体的，我们点击屏幕获取一个矩形框，随后将点云由3D投影到2D，那么，最终坐标在2D矩形框内的点云即为我们选择的，实现代码如下：

		fx = self.screen_width / 2.0fy = self.screen_height / 2.0# 光心（通常是图像的中心）cx = self.screen_width / 2.0cy = self.screen_height / 2.0#相机设置camera_intrinsics = o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(self.screen_width, self.screen_height, fx, fy, cx, cy)valid_indices = []intrinsics = camera_intrinsicspoints=np.asarray(self.pcd.points)for i in range(points.shape[0]):x, y, z = points[i]# 将3D点投影回2D图像坐标matrix=intrinsics.intrinsic_matrixuvz = np.dot(matrix,np.array([x, y, z]))u, v = uvz[:2] / uvz[2]if min_x <= u < max_x and min_y <= v < max_y:valid_indices.append(i)# 提取选框内的点云colors=np.asarray(self.pcd.colors)idx=np.asarray(valid_indices)colors[idx,:]=self.colorself.pcd.colors = o3d.utility.Vector3dVector(colors)

似乎，这样的逻辑并没有什么问题，但将3D点云向2D屏幕投影，他的坐标是固定的，也就是说，每个点云的点在加载后，其往屏幕的投影就是确定的，那么，在我们框选过程中，当点云经过旋转、平移、缩放等操作后，他的投影依旧不会变化，这就导致其根本不能实现框选操作。