spacenavd

介绍spacenavd开源项目，主要是因为在斯坦福大学的UMI项目中使用了该项目。在斯坦福大学的 UMI（Universal Manipulation Interface）项目中，Spacenavd 主要用于处理 3D Space  Mouse（空间鼠标）的输入，它起着以下关键作用：

1. 硬件接口：
   Spacenavd 是 3D Space Mouse 的驱动程序守护进程;
   负责与 Space Mouse 硬件设备进行通信;
   处理原始的设备输入数据
2. 机器人控制：
   允许操作者使用 Space Mouse 直观地控制机器人
   提供 6 自由度（6-DOF）的控制：
   3个平移方向 (x, y, z)
   3个旋转方向 (roll, pitch, yaw)
3. 人机交互：
   作为人类操作者和机器人系统之间的接口
   提供实时、精确的位置和姿态控制
   使操作者能够进行演示和数据收集；
4. 数据收集：
   记录人类操作者的控制命令；
   为机器人学习提供示范数据；
   帮助收集训练数据集；
5. 系统集成：

     # 示例代码片段with Spacemouse(shm_manager=shm_manager) as sm:# 获取 Space Mouse 的状态sm_state = sm.get_motion_state_transformed()# 处理位置变化dpos = sm_state[:3] * (env.max_pos_speed / frequency)# 处理旋转变化drot_xyz = sm_state[3:] * (env.max_rot_speed / frequency)

6. 功能特点
   实时响应；
   精确控制；
   低延迟；
7. 在项目中的应用：
   用于机器人技能的演示；
   收集训练数据；
   验证和测试机器人控制策略；
   进行实时操作干预；
8. 系统要求：
   Linux 操作系统；
   USB 接口；
   适当的权限设置；
   正确的驱动程序配置；

Spacenavd 是 UMI 项目中实现人机交互和数据收集的重要组件，它使得操作者能够直观、精确地控制机器人，并为机器人学习提供必要的训练数据。

Spacenavd 是一个免费软件用户空间驱动程序（守护进程），适用于 6 自由度输入设备，如 3Dconnexion 的太空鼠标。它与 3Dconnexion 提供的原版专有守护进程 3dxsrv 兼容，可作为其替代品直接替换任何为 3Dconnexion 驱动器编写的程序，同时也为专门为 spacenavd 设计的程序提供了改进的通信机制。

依赖项

为了编译 spacenavd 守护进程，您需要以下组件：

• GNU C 编译器

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential

这个命令会安装 gcc、g++ 和 make 等基本的编译工具。

依赖项

为了编译 spacenavd 守护进程，您需要以下组件：

• GNU C 编译器
• GNU make
• Xlib（libX11，可选）
• XInput2（libXi，可选）
• Xtest（libXtst，可选）

 可以一次性安装所有基本编译工具（推荐）：

# 安装 build-essential 包（包含 gcc、make 和其他必要的编译工具）
sudo apt install build-essential

安装

如果已安装了依赖项，请运行 ./configure 和 make 来编译守护进程，然后运行 make install 来安装。默认安装前缀是 /usr/local。如果您希望在其他位置安装，可以在配置脚本中传递 --prefix=/whatever 参数。

sudo ./configure
sudo make
sudo make install

运行 spacenavd

spacenavd 被设计为启动时作为系统守护进程运行。
确认系统使用的是哪种初始化系统：

(base) wjj@wjj-HP-348-G7:~/下载$ sudo ps -p 1
[sudo] wjj 的密码： PID TTY          TIME CMD1 ?        00:00:09 systemd

如果您的系统使用 SysV init，只需以 root 用户身份运行 setup_init，以安装 spacenavd 初始化脚本，并使其在启动时自动运行。要在安装后立即启动守护进程而无需重启系统，只需以 root 用户身份键入 /etc/init.d/spacenavd start。

如果您的系统使用 BSD init 或其他初始化系统，那么您需要按照初始文档设置。您可以使用提供的 init_script 文件作为起点。

对于运行 systemd 的系统，contrib/systemd 目录下有一个 spacenavd.service 文件。