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【golang/navmesh】使用recast navigation进行寻路

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  • 安装
  • 使用
  • 可视化

说在前面

  • go version:1.20.2 linux/amd64
  • 操作系统:wsl2
  • detour-go版本:v0.2.0
  • github:这里,求star!

安装

  • 使用go mod安装即可
    go get github.com/o0olele/detour-go
    

使用

  • 使用场景模型构建navmesh
    • 通过recast navigation demo进行构建;构建完成后点击Save保存二进制文件
      在这里插入图片描述
    • 通过在线工具构建;完成后点击Export as Recast NavMesh保存二进制文件
      在这里插入图片描述
  • 使用detour-go加载二进制navmesh文件
    var mesh = loader.LoadTileMesh("./navmesh.bin")
    if mesh == nil {panic("load mesh failed.")
    }
    
  • 进行寻路
    // 初始化nav mesh query
    var meshQuery = detour.DtAllocNavMeshQuery()
    var status = meshQuery.Init(mesh, 2048)
    if detour.DtStatusFailed(status) {panic("init mesh query failed.")
    }// 初始化 query filter
    var meshFilter = detour.DtAllocDtQueryFilter()// 确定寻路起点
    var agentPos [3]float32
    var agentHalfExtents = [3]float32{1, 0.75, 1}
    var agentNearestPoly detour.DtPolyRef
    status = meshQuery.FindNearestPoly(agentPos[:], agentHalfExtents[:], meshFilter, &agentNearestPoly, agentPos[:])
    if detour.DtStatusFailed(status) {panic("find closest point failed.")
    }// 确定寻路终点
    var agentTarget = [3]float32{1.1322085857391357, 10.197294235229492, -5.400757312774658}
    var agentTragetRef detour.DtPolyRef
    status = meshQuery.FindNearestPoly(agentTarget[:], agentHalfExtents[:], meshFilter, &agentTragetRef, agentTarget[:])
    if detour.DtStatusFailed(status) {panic("find agent target closest point failed.")
    }// 寻路
    var path [256]detour.DtPolyRef
    var pathCount int
    meshQuery.FindPath(agentNearestPoly, agentTragetRef, agentPos[:], agentTarget[:], meshFilter, path[:], &pathCount, 256)// 详细路径
    var straightPath [256 * 3]float32
    var straightPathFlags [256]detour.DtStraightPathFlags
    var straightPathRef [256]detour.DtPolyRef
    var straightPathCount int
    meshQuery.FindStraightPath(agentPos[:], agentTarget[:], path[:], pathCount, straightPath[:], straightPathFlags[:], straightPathRef[:], &straightPathCount, 256, 0)
    fmt.Println(straightPath[:straightPathCount*3])
    

可视化

  • 复制examples/web下的文件
    go run main.go
    
  • 在浏览器中访问http://localhost:9001/public
    在这里插入图片描述
  • 点击LoadTileMesh,选择刚刚保存的二进制navmesh文件
    在这里插入图片描述
  • 点击Add Agent,添加一个agent
    在这里插入图片描述
  • 鼠标左键选择移动的目标点

在这里插入图片描述

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