ISAAC SIM踩坑记录--ROS2相机影像发布
其实这个例子官方和大佬NVIDIA Omniverse和Isaac Sim笔记5:Isaac Sim的ROS接口与相机影像、位姿真值发布/保存都已经有详细介绍了,但是都是基于ROS的,现在最新的已经是ROS2,这里把不同的地方简单记录一下。
搭建一个简单的场景,再添加一个相机,然后就是创建Action Graph:
然后打开终端,运行:
ros2 run image_view image_view image:=/rgb
即可看到ROS发布的图像
也可以运行:
rqt_graph
可以看到
注意:要在ros2 run image_view image_view image:=/rgb运行时,另开一个终端运行rqt_graph才能看到节点信息。
也可以在rviz中查看发布的图像,终端运行:
rviz2
添加image,并把Topic修改成/rgb,也可以看到ROS发布的图像
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