STM32 | 超声波避障小车

超声波避障小车

一、项目背题

由于超声波测距是一种非接触检测技术，不受光线、被测对象颜色等的影响，较其它仪器更卫生，更耐潮湿、粉尘、高温、腐蚀气体等恶劣环境，具有少维护、不污染、高可靠、长寿命等特点。因此可广泛应用于纸业、矿业、电厂、化工业、水处理厂、污水处理厂、农业用水、环保检测、食品（酒业、饮料业、添加剂、食用油、奶制品）、防汛、水文、明渠、空间定位、公路限高等行业中。可在不同环境中进行距离准确度在线标定，可直接用于水、酒、糖、饮料等液位控制，可进行差值设定，直接显示各种液位罐的液位、料位高度。因此，超声波在特殊环境下有较广泛的测距应用。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于实现实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的指标要求，所以为了使移动机器人能够自动躲避障碍物行走，就必须装备测距系统，以使其及时获取距障碍物的位置信息（距离和方向）。这样超声波测距在移动机器人的研究上就有着深远的意义。同时基于超声波测距系统具有以上的种种优点，在汽车前进、倒车防撞测距的研制方面也得到了广泛的应用。

二、功能要求

1、可通过手机APP控制小车前进、后退、左转、右转、加速、减速功能

2、小车可通过手机设定为自动行走模式（自动避障）

3、小车具有实时检测前方距离功能，当小于设定安全距离，小车则向左转动，再检测，直到检测到没有障碍物才直走（避开障碍物）

4、可通过按键或者手机设定超声波检测的安全距离，安全距离写入AT24C02

5、小车的检测距离、设定的安全距离、速度（模拟）实时显示在OLED中

6、可航机控制超声波方向

扩展功能：支持OTA升级

三、元件购买地址

1、小车底盘

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-14787471870.21.325668656jJNSb&id=17296343716

或

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-14787471870.12.20b06865Hq5d5c&id=20088336267

2、电池模块

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.40.10327fb3moCzh1&id=527155819675&ns=1&abbucket=4#detail(3节12V配充电器电池有充电头)

3、超声波：

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-14787471870.57.43fb6865alQJlD&id=3125174163（新版）

4、OLED（IIC）

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-14787471870.15.44806865TkULtt&id=575274211818（白色）

5、电机驱动模块

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-14787471870.33.30526865FPqIwF&id=16548618931

7、舵机

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-14787471870.15.4e3e6865VWEoD9&id=524239871002

小车高级版本

麦克纳姆轮铝合金小车底盘：https://m.tb.cn/h.fSulwPW?sm=bf32de
四路驱动：https://m.tb.cn/h.f7F5ktS?sm=9504c4