APM装机教程（五）：测绘无人船

前言

船体：超维USV-M1000
飞控：pix6c mini
测深仪：元厚HXF160
RTK：元生惯导RTK
遥控器：云卓H12pro
摄像头：海康微视防水云台相机
地面站：超维定制版QGC
固件：Ardupilot Rover4.4

一、元生惯导RTK使用

型号：YIN680
说明书wangpan
通过网盘分享的文件：YESENSE YIN680产品手册-V1.0.pdf
链接: https://pan.baidu.com/s/1Uv0dckpbHqfnsIKvcxbusw?pwd=yi9b 提取码: yi9b
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模块默认的波特率是460800
模块默认发送的是私有的16进制数据，飞控识别不到
将模块的main口连接到串口助手，以16进制发送下面的配置指令：
59 53 4e 22 00 03 00 00 00 73 fa
发送完后模块会输出gga和rmc语句
然后将模块main口接到飞控上，设置飞控的GPS参数，设置完后飞控就能识别出来RTK
由于APM固件默认没有用RMC航向，所以要改下固件，修改下面的文件

在下面的位置添加 _new_gps_yaw = -_parse_decimal_100(_term)+9000;

在下面的位置添加：

if (_last_AGRICA_ms != 0 || _expect_agrica) {// use AGRICAbreak;}if (isnan(_new_gps_yaw)) {// empty sentencebreak;}_last_yaw_ms = now;state.gps_yaw = wrap_360(_new_gps_yaw*0.01f);state.have_gps_yaw = true;state.gps_yaw_time_ms = now;// remember that we are setup to provide yaw. With// a NMEA GPS we can only tell if the GPS is// configured to provide yaw when it first sends a// HDT sentence.state.gps_yaw_configured = true;

二、元厚HXF260测深仪使用

1.测深仪命令列表

2.打开测深仪，显示内存卡图标，表示测深仪自带内存卡未损坏

3.将测深仪自带的内存卡拔出，使用读卡器连接电脑，内存卡自带Xlogger.cfg文件，使用文本文件打开可以更改（另外机器要断电内存卡插拔，不支持热插拔，时间长了容易损坏内存卡文件系统。）

4.如果自带内存卡损坏或无法正常使用，可以使用32G以下的其他内存卡代替，先将内存卡文件系统格式化为FAT32，再将卡插入机器会自动创建配置文件

5.连接飞控时修改参数，DT_FMT连接飞控时建议更改为DBT，其他修改如下图（其中波特率需修改为115200或更低）

DB9是标准RS232接口，我们使用的北天UM982RTK电平为TTL电平，需要使用232接口转换，可以使用杜邦线连接两头TX,RX,GND。（TX，RX需交叉，232模块需要供电）

标准版固件和定制版固件RTK发送信息设置区别
定制版固件升级后只解读PYRMC，如RTK无法发送PYRMC数据会导致无法接收到RTK数据。定制版固件需要GPRMC和GPGGA。
下图为RTK发送数据（标准版）

配置完成后，在室内连接RTK后会出现WAIT标志，标志出现后说明RTK与测深仪通讯正常，然后可以去户外等待RTK信号锁定后屏幕上会出现经纬度，如下图

教程及后期处理文件
通过百度网盘分享的文件：测深仪
链接：https://pan.baidu.com/s/16Kt1VvqW78OdSHQPfYHVkQ
提取码：cwkj
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三、云卓H2pro遥控器

说明书下载地址：
链接：https://pan.baidu.com/s/18bzsqw2YT21sRbNLVN20sA?pwd=wkek
提取码：wkek
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H12Pro的接收机是5V供电，如果供电不足会导致接收机一直是亮红灯。

接线

用原装的接收机线，串口端接飞控的Telem1，telem1设置为数传口，并且波特率为57600。SBUS口接飞控的RCIN口。

遥控器和电脑传输文件
将遥控器通过typec usb线连接到电脑，选择已关联的设备-》USB

点击USB选择传输文件

然后在电脑上就会出现遥控i的内存，打开往里面拖文件就行

拖完后可以在文件管理器里面找到

连接地面站软件
遥控器会默认连接到地面站，但是需要确保遥控器波特率的飞控的波特率一致，遥控器默认波特率是921600，可以通过H12Pro助手修改，如果H12Pro助手没有下面的选项，就给遥控器联网更新一下软件

设置完点保存设置即可，波特率一致后，打开地面站后会自动连接

摄像头
我这里接的是H12pro专用的网口三体摄像头，接线如下

打开云卓H12Pro助手，进入视频查看，点击底部设置按钮

视频流地址设置为网口三体，正常的话就会显示出图像，把这个RTSP地址复制到QGC里就可以在QGC里显示图像

四、海康威视摄像头

MINI PTZ摄像机

使用网口线连接接收机网口端；
连接方式如下：


H12pro遥控器端口定义图

H16遥控器端口定义图

将水晶头与对应的H16接收机网口端引脚链接；
可以焊接或定制相应的链接线

电源采用了一个12v的稳压模块连接摄像机DC口进行供电
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/2657d315ead34f0cbb26fe06b815f555.png#pic_center

H16接收机连接飞控采用POW+SBUS端口连接：

》》上文准备工作完毕后开始摄像头设置
要用在H16接收机的LAN口，需要具备:摄像头设备ip必须为192.168.144.xxx。网关设置为192.168.144.11或者192.168.144.10。无防火墙，无验证功能，电脑VLC可显示图像。有rtsp拉流地址（显示视频）:rtsp地址不能为192.168.144.10（因为接收机已经占用10）或者自带app。控制:接收机有sbus控制协议（可实体键控制），串口控制协议（配合APP使用）网口网络协议（配合APP使用）
吊舱设置拉辅码流 720p，固定码流1m~2m码流

》》使用网口连接摄像头和电脑（注：同时需要使用DC口给摄像头供电）
局域网电脑下载“设备网络搜索”软件
下载地址：https://www.hikvision.com/cn/support/tools/hitools/clea8b3e4ea7da90a9/

安装“设备网络搜索”软件，打开软件，软件会自动搜索局域网内所以海康设备，找到需要修改的设备IP。
左侧勾选需要修改的设备，右侧“修改网络参数”中修改对应信息（IP、子网掩码等等），输入待修改设备的管理员密码，点击修改。
√ 注意事项：
1、如果“修改网络参数”是灰色无法编辑，请先关闭“启用DHCP”，再修改
2、提示“修改失败”：一般是输入的“设备密码”不对导致的，如果忘记了密码，可做密码重置 https://hkrobot.hikvision.com/servlet/WXShow?action=sac&sysNum=145716889796196&wxcId=111&FromUserName=xubotao&question=%E7%82%B9%E6%AD%A4%E6%9F%A5%E7%9C%8B&fid=&sId=337043&MsgType=workflow

要用在H16接收机的LAN口，摄像头IP需要设置为192.168.144.xxx。网关设置为192.168.144.11或者192.168.144.10。
我这里ip设置的是192.168.144.123，如下图所示：

(注：首次连接设备网络助手时会自动提示设置密码，请勿遗忘密码，如忘记密码可以按照上文方式修改密码)

修改完毕摄像头ip地址后同时修改电脑网口的ip地址保持在同一网段：
更改协议版本4

将电脑网口的网段设置为192.168.144.XXX（注：电脑和摄像机的ip最后三位不能相同）如下图：

设置完成后可以使用VLC播放器拉流查看，VLC下载百度网盘连接：（https://pan.baidu.com/s/1HY1RtxZnquX1gK–m_RonQ）
密码：cwkj
下载完成后，打开VLC》媒体》打开网络串流

选择网络协议选项，
输入子码流：rtsp://用户名:密码@IP地址:554/Streaming/Channels/102
（注：输入子码流即可，主码流在使用H16遥控器查看时会出现延迟卡顿现象，如果尝试主码流后未出现延迟卡顿也可以使用主码流进行查看）
主码流：rtsp://用户名:密码@IP地址:554/Streaming/Channels/101
用户名一般为：admin 密码为在首次打开设备网络搜索时设置的密码
如下图：

如输入后VLC正常显示画面代表设置未出现问题，如未出现画面报错，则检查电脑和摄像机的ip设置

在VLC显示正常后打开浏览器输入摄像机ip地址
如下图：

进入界面后输入账号密码（账号一般为：admin 密码为首次登陆时设置的那个）

进入界面后选择配置选项》视音频
随后按照我下图的设置进行主码流和辅码流设置：

摄像头设置完成后连接H16接收机，打开遥控器》H16助手》视频查看》视频流地址》自定义
如下图：

自定义内ip为上文中VLC拉流时所使用的ip地址

设置完成后回到视频查看界面，有画面说明设置成功。
然后把RTSP地址填到QGC中，就可以在QGC中查看摄像头的画面

在连接成功后，如需要更改摄像头朝向位置或设置巡航可以在浏览器上进行设置，如下图：
如摄像头图像颠倒：可以将镜像设置为中心

如需更改摄像头开机后朝向及巡航可以先将摄像头调整至预期位置，随后保存预设点，如需摄像头巡航设置多个预设点即可。