自动驾驶控制与规划——Project 2: 车辆横向控制
目录
- 零、任务介绍
- 一、环境配置
- 二、算法
- 三、代码实现
- 四、效果展示
零、任务介绍
- 补全
src/ros-bridge/carla_shenlan_projects/carla_shenlan_stanley_pid_controller/src/stanley_controller.cpp
中的TODO
部分。
一、环境配置
上一次作业中没有配置docker使用gpu,后续可能有GPU计算的需求,因此重新运行一个带有GPU的容器。docker使用GPU的配置教程可以参考:在docker容器中使用nvidia显卡渲染rviz2界面。运行容器的命令如下:
docker run -d --net=host -it --name foxy_gpu --gpus all -e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all\-v /home/star:/home/star \-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \-v /dev:/dev \-v /dev/dri:/dev/dri \--env DISPLAY=unix:1 \--env ROS_DISTRO=foxy \fishros2/ros:foxy-desktop
二、算法
Stanley控制使用前轮中心作为参考点,根据轨迹上距离参考点最近的点计算偏航误差和横向误差。
首先根据参考点的heading和车的heading计算偏航误差 θ e \theta_e θe。然后考虑横向误差,由几何关系可得
tan δ e = e d , d = v / k \begin{aligned} \tan \delta_e = \frac{e}{d}, d = v/k \end{aligned} tanδe=de,d=v/k
可得
δ e = tan − 1 k e v \delta_e = \tan^{-1} \frac{ke}{v} δe=tan−1vke
此处的增益 k k k根据实验调整。结合上述两个误差项可以得到Stanley控制律
δ ( t ) = θ e ( t ) + tan − 1 k e ( t ) v ( t ) \delta(t) = \theta_e(t) + \tan^{-1}\frac{ke(t)}{v(t)} δ(t)=θe(t)+tan−1v(t)ke(t)
观察上述控制律可以发现,当车速 v v v较低时,即便是比较小的横向误差 e e e也会引起反正切函数的剧烈变化,因此在分母上增加一项常数,控制律变为
δ ( t ) = θ e ( t ) + tan − 1 ( k e ( t ) k s + v ( t ) ) \delta(t) = \theta_e(t) + \tan^{-1}\left(\frac{ke(t)}{k_s + v(t)} \right) δ(t)=θe(t)+tan−1(ks+v(t)ke(t))
当车速较快时,如果轨迹的偏航角变化较大,直接跟踪会导致车辆横向振荡,因此可以在 θ e \theta_e θe中加入阻尼,即增加PD控制器。综上所述,最终的Stanley控制器如下
δ = P D ( θ ) + tan − 1 ( k e ( t ) k s + v ( t ) ) \delta = PD(\theta) + \tan^{-1}\left(\frac{ke(t)}{k_s + v(t)} \right) δ=PD(θ)+tan−1(ks+v(t)ke(t))
三、代码实现
此处使用的PD控制器可以参考上一个project中的实现方法自动驾驶控制与规划——Project 1: 车辆纵向控制。为了避免低速行驶时的横向振荡,加入参数 k s k_s ks
class StanleyController {
public:StanleyController(){};~StanleyController(){};void LoadControlConf();void ComputeControlCmd(const VehicleState &vehicle_state,const TrajectoryData &planning_published_trajectory,ControlCmd &cmd);void ComputeLateralErrors(const double x, const double y, const double theta,double &e_y, double &e_theta);TrajectoryPoint QueryNearestPointByPosition(const double x, const double y);protected:std::vector<TrajectoryPoint> trajectory_points_;double k_y_ = 0.0;double k_s_ = 0.0; // 低速行驶时v小,较小的e也会导致atan振荡double u_min_ = 0.0;double u_max_ = 100.0;double theta_ref_;double theta_0_;
};
} // namespace control
} // namespace shenlan
这里的参数可以根据实验效果进行调整
void StanleyController::LoadControlConf() {k_y_ = 0.5;k_s_ = 0.5;
}
控制器整体的流程是:1.计算heading error;2.计算cross tracking error;3.利用Stanley控制器计算控制指令。需要注意对输出进行限幅。
void StanleyController::ComputeControlCmd(const VehicleState &vehicle_state, const TrajectoryData &planning_published_trajectory, ControlCmd &cmd) {trajectory_points_ = planning_published_trajectory.trajectory_points;// find the closest point on the reference trajectoryTrajectoryPoint nearest_pt = QueryNearestPointByPosition(vehicle_state.x, vehicle_state.y);// theta_ref_在QueryNearestPointByPosition中已经更新了// get lateral error and heading errordouble e_y = 0.0;double e_theta = 0.0;ComputeLateralErrors(vehicle_state.x - nearest_pt.x, vehicle_state.y - nearest_pt.y, vehicle_state.heading, e_y, e_theta);double e_theta_pd = e_theta_pid_controller.Control(e_theta, 0.01);cmd.steer_target = e_theta_pd + atan2(k_y_ * e_y, vehicle_state.velocity + k_s_);// 输出限幅if (cmd.steer_target > 1.0) {cmd.steer_target = 1.0;} else if (cmd.steer_target < -1.0) {cmd.steer_target = -1.0;}
}
在计算误差时需要注意,横向误差是带有方向的,以车辆朝向为参考,左正右负。偏航误差在计算时超过 [ − π , π ) [-\pi, \pi) [−π,π)的需要重新标准化到 [ − π , π ) [-\pi, \pi) [−π,π)中。
void StanleyController::ComputeLateralErrors(const double x, const double y, const double theta, double &e_y, double &e_theta) {// 车头方向的单位矢量 (cos(theta), sin(theta))// 横向误差以车辆朝向为参考,左正右负e_y = cos(theta) * y - sin(theta) * x;e_theta = theta - theta_ref_;if (e_theta <= -M_PI) {e_theta += 2 * M_PI;} else if (e_theta >= M_PI) {e_theta -= 2 * M_PI;}std::cout << "theta: " << theta << " theta_ref_: " << theta_ref_ << std::endl;std::cout << "e_theta: " << e_theta << std::endl;
}
四、效果展示
在宿主机启动carla仿真器
./CarlaUE4.sh -carla-rpc-port=2000 -prefernvidia
在docker容器中启动carla-ros-bridge
ros2 launch carla_shenlan_bridge_ego_vis carla_bridge_ego_vehicle.launch.py
启动控制节点
ros2 run carla_shenlan_stanley_pid_controller carla_shenlan_stanley_pid_controller_node
运行效果如下:
自动驾驶控制与规划——Project 2: 车辆横向控制
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