当前位置：首页 > news >正文

局部规划器设计思路

news 2025/7/16 0:33:24

本文参考知乎文章：如何设计局部规划器

0 引言

局部规划器设计通用方法：生成路径——>寻找最优路径——>后处理优化

1 路径生成

四个问题：
① 如果全局路径中突然出现动态障碍物
② 如果全局路径非常靠近障碍物
③ 如果全局路径不容易跟踪（B样条平滑）
④ 如果全局路径耗时过长

在尽可能满足③④要求的基础上，解决①②

路径生成主要有两种方式：在线和离线
（1）离线：路径生成与机器人状态、地图信息分隔开，通过一次程序生成好固定的路径信息，通过坐标转换实时读取为当前状态相关的待选择路径，适合机器人，在一些狭窄或者比较极限的场所也能搜索到路径。
（2）在线：前提是构建局部机器人坐标系，但只生成了一段路径，终点的生成也是直接取前方直线的一些点，然后用五次多项式去拟合，根据拟合的系数获得一些均匀的点

2 选择最优路径

从待选路径中选择出最优路径&#x

局部规划器设计思路

本文参考知乎文章：如何设计局部规划器 0 引言局部规划器设计通用方法：生成路径——>寻找最优路径——>后处理优化 1 路径生成四个问题： ① 如果全局路径中突然出现动态障碍物 ② 如果全局路径非常靠近障碍物 ③ 如果全局路径不容易跟踪（B样条平滑） ④ 如果全局…...

编程日记 2024/12/19 6:02:01

数字图像处理技术期末复习

1. 已知图像的分辨率和深度，怎么求图像的存储空间（位，字节，KB）？ 题目： 已知图像的分辨率和深度，怎么求图像的存储空间（位，字节，KB）&a…...

编程日记 2024/12/19 6:01:00

UITableView显示数据，增加数据，删除数据及移动数据行

UITableView和html中的table有点类似的，也有header和footer和body，row。下面给出一个demo // // TableViewTestViewController.m // iosstudy2024 // // Created by figo on 2024/12/9. //#import "TableViewTestViewController.h"interfa…...

编程日记 2024/12/19 5:59:59

金智塔科技喜获CCF中国数字金融大会 GraphRAG竞赛二等奖

12月7日，CCF 首届中国数字金融大会GraphRAG竞赛在上海落下帷幕，金智塔科技（团队名称：塔塔向前冲）从众多参赛队伍中脱颖而出，喜获二等奖。 CCF 首届中国数字金融大会由中国计算机学会主办，中国计…...

编程日记 2024/12/19 5:58:58

方案解读：数字化扩展中如何提升多云应用安全能力？

越来越多企业选择上云，拥抱数字化转型。数据显示，在过去一年中，将应用托管至六种不同环境中的企业比例已经翻倍，达到令人震惊的38%。与此同时，应用和流经其的关键数据已成为日益复杂的网络攻击的首选目标，且…...

编程日记 2024/12/19 5:57:57

“年轻科技旗舰”爱玛A7 Plus正式发布，全国售价4999元

12月18日，备受行业瞩目的“A7上场一路超神”爱玛旗舰新品发布会在爱玛台州智造工厂盛大举行。作为年末“压轴产品”的“两轮豪华轿跑”爱玛A7Plus重磅上场，以“快、稳、帅、炫、智、爽”六大超神技惊艳四座，不仅践行了爱玛科技的精品战略&…...

编程日记 2024/12/19 5:54:53

oracle开窗函数笔记、over()笔记

文章目录开窗函数、组函数、分析函数概念聚合函数和分析函数的区别partition by后面也可以跟多个字段开窗函数一定要加聚合函数、或分析函数吗，否则会报错lag()和lead()的用法lag和lead实战开窗函数可以和其他函数一起使用吗? TODO开窗函数中的count(1)是什么意…...

编程日记 2024/12/19 5:52:51

【HarmonyOS】HarmonyOS 和 Flutter混合开发（一）之鸿蒙Flutter环境安装

【HarmonyOS】HarmonyOS 和 Flutter混合开发 （一）之鸿蒙Flutter环境安装一、前言 flutter作为开源适配框架方案，已经在Android，IOS，Web，Window四大平台进行了适配，一套代码，可以同…...

编程日记 2024/12/19 5:50:49

海外招聘丨卢森堡大学—人工智能和机器学习中的 PI 用于图像分析

雇主简介卢森堡大学立志成为欧洲最受推崇的大学之一，具有鲜明的国际化、多语言和跨学科特色。她促进研究和教学的相互影响，与国家息息相关，因其在特定领域的研究和教学而闻名于世，并成为当代欧洲高等教育的创新典范。她的核…...

编程日记 2024/12/19 5:49:48

LeetCode hot100-85

https://leetcode.cn/problems/coin-change/?envTypestudy-plan-v2&envIdtop-100-liked 322. 零钱兑换已解答中等相关标签相关企业给你一个整数数组 coins ，表示不同面额的硬币；以及一个整数 amount ，表示总金额。计算并返回可以凑…...

编程日记 2024/12/19 5:48:47

linux 内核数据包处理中的一些坑和建议

1、获取IP头部 iph ip_hdr(skb); struct sk_buff { ...... sk_buff_data_t transport_header; /* Transport layer header */ sk_buff_data_t network_header; /* Network layer header */ sk_buff_data_t mac_header; /* Link layer header */ ...... } 1&#xff0…...

编程日记 2024/12/19 5:47:46

C++ 的衰退复制（decay-copy）

目录 1.什么是衰退复制（decay-copy） 1.1.推导规则 1.2.LWG issue 929 1.3.想象中的 decay_copy 2.decay-copy 与 auto 2.1.为什么引入衰退复制 2.2. 成为 C 23 的语言特性 3.应用场景 4.总结 1.什么是衰退复制（decay-copy&#xff0…...

编程日记 2024/12/19 5:46:45

vue-cli 5接入模块联邦 module federation

vue-cli 5接入模块联邦 module federation 模块联邦概念实现思路配置遇到的问题: 模块联邦概念模块联邦由webpack 5最先推出的,让应用加载远程的代码模块来实现不同的Web应用共享代码片段.模块联邦分为两个角色,一个是生产者,一个是消费者.生产者暴露代码供消费者消费 (用一个…...

编程日记 2024/12/19 5:44:43

【Rust自学】3.6. 控制流：循环

3.6.0. 写在正文之前欢迎来到Rust自学的第三章，一共有6个小节，分别是: 变量与可变性数据类型：标量类型数据类型：复合类型函数和注释控制流：if else控制流：循环（本文） 通过第二章…...

编程日记 2024/12/19 5:43:42

【第八节】git与github

目录前言一、远程仓库概述二、创建、配置、连接推送远程仓库 2.1 在 GitHub 上创建仓库 2.2 生成 SSH Key 2.3 验证 SSH 连接 2.4 本地初始化仓库 2.5 推送本地仓库到远程三、管理远程仓库 3.1 查看远程仓库 3.2 提取远程仓库更新 3.3 推送更新到远程仓库 …...

编程日记 2024/12/19 5:42:38

win如何访问Linux数据库（本地）

对于数据库的学习，我们都是在localhost主机上进行操作，当我们在Linux系统上安装数据库时，我们就有了尝试在win上去访问Linux上的数据库的想法。数据库中的用户： 我们都知道数据库中顶级的用户为root，在做创建用户的联…...

编程日记 2024/12/19 5:41:35

Windows设置所有软件默认以管理员身份运行

方法一、修改注册表 winr打开运行，输入“regedit”打开注册表； 打开此路径“计算机HKEY_LOCAL_MACHINESOFTWAREMicrosoftWindowsCurrentVersionPoliciesSystem”； 在右侧找到“EnableLUA”，将其值改为0，重启电脑。 …...

编程日记 2024/12/19 5:40:34

前端计算发布时间（如“1小时前”、“3天前”等）

这样效果，在c端比较常见，通过前端也可以处理代码如下： // 计算小时timeAgo(createTime) {// 将 createTime 字符串转换为 Date 对象 const createDate new Date(createTime);const now new Date();const diffInSeconds Math.floor((now…...

编程日记 2024/12/19 5:38:32

shardingjdbc 4.0.0 seata分布式事务Failed to fetch schema问题

报错 12-18 15:18:35.931 [ERROR] [i.s.r.d.s.s.cache.AbstractTableMetaCache:63 ] [traceId:][spanId:] - get table meta of the table wh_stock_log error: Failed to fetch schema of xxx java.sql.SQLException: Failed to fetch schema of wh_stock_logat io.seata.r…...

编程日记 2024/12/19 5:37:31

局部规划器设计思路

0 引言

1 路径生成

2 选择最优路径

相关文章：

局部规划器设计思路

数字图像处理技术期末复习

UITableView显示数据，增加数据，删除数据及移动数据行

金智塔科技喜获CCF中国数字金融大会 GraphRAG竞赛二等奖

方案解读：数字化扩展中如何提升多云应用安全能力？

“年轻科技旗舰”爱玛A7 Plus正式发布，全国售价4999元

oracle开窗函数笔记、over()笔记

【HarmonyOS】HarmonyOS 和 Flutter混合开发（一）之鸿蒙Flutter环境安装

海外招聘丨卢森堡大学—人工智能和机器学习中的 PI 用于图像分析

LeetCode hot100-85

linux 内核数据包处理中的一些坑和建议

C++ 的衰退复制（decay-copy）

vue-cli 5接入模块联邦 module federation

【Rust自学】3.6. 控制流：循环

【第八节】git与github

win如何访问Linux数据库（本地）

Windows设置所有软件默认以管理员身份运行

前端计算发布时间（如“1小时前”、“3天前”等）

shardingjdbc 4.0.0 seata分布式事务Failed to fetch schema问题

罗德与施瓦茨NRT2功率反射仪，NRT2通过式功率计

Java 语言特性(面试系列2)

Linux 文件类型，目录与路径，文件与目录管理

调用支付宝接口响应40004 SYSTEM_ERROR问题排查

IGP（Interior Gateway Protocol，内部网关协议）

【JVM】- 内存结构

（转）什么是DockerCompose?它有什么作用？

OPENCV形态学基础之二腐蚀

MySQL账号权限管理指南：安全创建账户与精细授权技巧

群晖NAS如何在虚拟机创建飞牛NAS

Android写一个捕获全局异常的工具类