当前位置: 首页 > news >正文

论文复现:四轮转向车辆后轮转角控制方法研究

写在前面,主要参考以下这篇文章,并复现了其中几种后轮转角控制方法。

一、什么是四轮转向

顾名思义,四轮转向指的是四个轮子都能转向,都能转动。当驾驶员操作方向盘进行前轮转向时,后轮按照特定算法给出的转角跟着转动。

电气化时代,为了能实现后轮转向,通常是在后轴上也安装一套转向电机,前轮转向和后轮转向电机通过一个控制器协同控制。正常情况下,前轮转角最大能达40°,而后轮转向后轮转角最大10°左右,转向上后轮是辅助。

二、四轮转向的好处

1、低速转弯时可以减少转弯半径

在低速时,后轮转向处于反向模式,既转向角度与前轮相反。如下两图所示,从几何关系上很容易看出具有后轮转向能力的车,能大幅度减少低速时的转弯半径。

 2、提高高速变道到转向稳定性

在高速时,后轮转向处于同向模式,转向角度方向与前轮相同。如下图所示,可以看出高速时,后轮同向转向可以增强车的循迹能力,从而提高转向稳定性。

 

从图上也可以看出,具有后轮转向能力的车转向系统有三个工作模式:
1、正常模式,既后轮转向角为
0,不参与转向,与普通车一样
2、反向模式,前后轮转向角方向相反
3、同向模式,前后轮转向角方向相同。

三、四轮转向动力学模型的建立

 

 

 四、常见控制策略

1、比例控制

2、 横摆角速度反馈控制

3、横摆角速度反馈与比例控制结合的综合控制

4、 LQR

5、前馈(比例控制)+PID反馈联合控制

五、四轮转向carsim与simulink联合仿真模型建立

以上为carsim的配置,下图为simulink模型顶层架构。第四章提到的5种常见控制策略,在控制算法这模块中实现。

以下是控制算法模块

六、仿真结果

在脚本中设置了依次运行五种算法,并对比结果的程序。仿真工况是60km/h,阶跃转向。

质心侧偏角:

横摆角速度

车辆运动轨迹

从上图可以看出,方法1和方法2比较稳定,且开环的算法不会引起不稳定工况的发生,在实际使用中比较可靠。

七、模型和源码

需要模型和脚本的,还是在我的小基地  某宝店铺<极简车辆控制>上。

相关文章:

论文复现:四轮转向车辆后轮转角控制方法研究

写在前面&#xff0c;主要参考以下这篇文章&#xff0c;并复现了其中几种后轮转角控制方法。 一、什么是四轮转向 顾名思义&#xff0c;四轮转向指的是四个轮子都能转向&#xff0c;都能转动。当驾驶员操作方向盘进行前轮转向时&#xff0c;后轮按照特定算法给出的转角跟着转动…...

【UFEN】基于多层特征融合和多任务学习的多模态情感分析

abstract 当前多模态情感分析面临的主要挑战包括&#xff1a;1、模型如何在单一模态中提取情感信息&#xff0c;并实现多模态信息的互补传输&#xff1b;2、在单一模态中体现的情绪与多模态标签不一致的情况下&#xff0c;如何输出相对稳定的预测&#xff1b;3、当单模态信息不…...

uniapp的插件开发发布指南

Hbuilder创建项目 项目根目录创建uni_modules 开发组件 发布到插件市场 填写发布说明&#xff08;未登录需要登录&#xff09; 点击提交 在终端可以看到 发布成功&#xff01; 插件市场查看...

【Linux系统】—— 编译器 gcc/g++ 的使用

【Linux系统】—— 编译器 gcc/g 的使用 1 用 gcc 直接编译2 翻译环境2.1 预处理&#xff08;进行宏替换&#xff09;2.2 编译&#xff08;生成汇编&#xff09;2.3 汇编&#xff08;生成机器可识别代码&#xff09;2.4 链接2.5 记忆小技巧2.6 编译方式2.7 几个问题2.7.1 如何理…...

[微服务]注册中心优化

环境隔离 企业实际开发中&#xff0c;往往会搭建多个运行环境&#xff0c;例如&#xff1a; 开发环境测试环境预发布环境生产环境 这些不同环境之间的服务和数据之间需要隔离。 还有的企业中&#xff0c;会开发多个项目&#xff0c;共享nacos集群。此时&#xff0c;这些项目…...

C++ ——— 模拟实现 vector 类

目录 vector 类的框架 无参数的构造函数 析构函数 获取有效数据个数 获取容量 重载 [] 运算符 可读可写版本 只可读版本 扩容 尾插 实现迭代器 可读可写版本 只可读版本 自定义设置size长度和内容 在任意位置插入 删除任意位置的数据 赋值重载 vector 类的框…...

大华相机DH-IPC-HFW3237M支持的ONVIF协议

使用libONVIF C库。 先发现相机。 配置 lib目录 包含 编译提示缺的文件&#xff0c;到libonvif里面拷贝过来。 改UDP端口 代码 使用msvc 2022的向导生成空项目&#xff0c;从项目的main示例拷贝过来。 CameraOnvif.h #pragma once#include <QObject> #include &l…...

【Java】常用工具类方法:树形结构、获取IP、对象拷贝、File相关、雪花算法等

1、生成子孙树 /*** 生成子孙树** param dataArray 遍历所有数据, 每个数据加到其父节点下* return 子孙树json*/public static JSONArray makeTree(JSONArray dataArray) {List<Map<String, Object>> data new ArrayList<>();for (int i 0; i < dataAr…...

豆瓣电影Top250的数据采集与可视化分析(scrapy+mysql+matplotlib)

文章目录 豆瓣电影Top250的数据采集与可视化分析(scrapy+mysql+matplotlib)写在前面数据采集(Visual Studio Code+Navicat)1.观察网页信息2.编写Scrapy代码(Visual Studio Code)2.1 创建Scrapy项目`doubanProject`2.2 创建爬虫脚本`douban.py`2.3 修改`douban.py`的代码2…...

2024微短剧行业生态洞察报告汇总PDF洞察(附原数据表)

原文链接&#xff1a; https://tecdat.cn/?p39072 本报告合集洞察从多个维度全面解读微短剧行业。在行业发展层面&#xff0c;市场规模与用户规模双增长&#xff0c;创造大量高收入就业岗位并带动产业链升级。内容创作上&#xff0c;精品化、品牌化趋势凸显&#xff0c;题材走…...

PHP语言的数据库交互

PHP语言的数据库交互 引言 在现代Web开发中&#xff0c;数据库是存储和管理应用数据的重要组成部分。随着互联网的快速发展&#xff0c;网站和应用程序对数据存储和操作的需求变得越来越复杂。PHP作为一种广泛使用的服务器端脚本语言&#xff0c;提供了多种数据库交互的方法&…...

flutter跨端UI框架简介

flutter跨端UI框架简介 简介 Flutter是由Google开发的开源应用开发框架&#xff0c;主要用于构建高性能、跨平台的移动、Web和桌面应用程序。Flutter使用Dart语言&#xff0c;提供了一套丰富的Widgets&#xff0c;使开发者能够快速创建美观的用户界面。其最大特点是热重载功能…...

自动化标注平台开源,基于 yolov8标注平台可本地部署

yolov8标注平台本地部署&#xff08;docker部署&#xff09;&#xff0c;已调通yolov8模型自动预标注功能。 下面开始背景知识…… 1&#xff09;数据标注为什么在人工智能时代如此重要&#xff1f; 数据标注在人工智能时代如此重要&#xff0c;原因如下&#xff1a; 为机器…...

Walrus Learn to Earn计划正式启动!探索去中心化存储的无限可能

本期 Learn to Earn 活动将带领开发者和区块链爱好者深入探索 Walrus 的技术核心与实际应用&#xff0c;解锁分布式存储的无限可能。参与者不仅能提升技能&#xff0c;还能通过完成任务赢取丰厚奖励&#xff01;&#x1f30a; 什么是 Walrus&#xff1f; 数据主权如今正成为越…...

第35天:安全开发-JavaEE应用原生反序列化重写方法链条分析触发类类加载

时间轴&#xff1a; 序列化与反序列化图解&#xff1a; 演示案例&#xff1a; Java-原生使用-序列化&反序列化 Java-安全问题-重写方法&触发方法 Java-安全问题-可控其他类重写方法 Java-原生使用-序列化&反序列化 1.为什么进行序列化和反序列化&#xff1…...

【mptcp】ubuntu18.04和MT7981搭建mptcp测试环境操作说明

目录 安装ubuntu18.04,可以使用虚拟机安装... 2 点击安装VMware Tool 2 更新ubuntu18.04源... 4 安装ifconfig指令工具包... 5 安装vim工具包... 5...

【数据分析(二)】初探 Pandas

目录 引言1. 基本数据结构1.1. Series 的初始化和简单操作1.2. DataFrame 的初始化和简单操作1.2.1. 初始化与持久化1.2.2. 读取查看1.2.3. 行操作1.2.4. 列操作1.2.5. 选中筛查 2. 数据预处理2.0. 生成样例表2.1. 缺失值处理2.2. 类型转换和排序2.3. 统计分析 3. 数据透视3.0.…...

第9章:Python TDD解决货币对象相等性比较难题

写在前面 这本书是我们老板推荐过的&#xff0c;我在《价值心法》的推荐书单里也看到了它。用了一段时间 Cursor 软件后&#xff0c;我突然思考&#xff0c;对于测试开发工程师来说&#xff0c;什么才更有价值呢&#xff1f;如何让 AI 工具更好地辅助自己写代码&#xff0c;或许…...

更新布局元素的属性

每个布局元素都有一组可以通过编程来更新的属性.布局元素有很多种不同的类型,如图例,图形,文本,地图整饰等等. 操作方法: 1.打开目标活动地图文档 2.打开python窗口 3.导入arcpy模块 import arcpy.mapping as mapping 4.引用当前活动地图文档,把该引用赋值给变量 mxd map…...

UDP協議與代理IP介紹

UDP&#xff0c;全稱是用戶數據報協議&#xff08;User Datagram Protocol&#xff09;&#xff0c;是Internet協議套組的一部分&#xff0c;與TCP協議一道工作。與TCP相比&#xff0c;UDP可以理解為一個更“羽量級”的協議。它不需要像TCP那樣在數據傳輸開始之前建立連接&…...

基于ASP.NET+ SQL Server实现(Web)医院信息管理系统

医院信息管理系统 1. 课程设计内容 在 visual studio 2017 平台上&#xff0c;开发一个“医院信息管理系统”Web 程序。 2. 课程设计目的 综合运用 c#.net 知识&#xff0c;在 vs 2017 平台上&#xff0c;进行 ASP.NET 应用程序和简易网站的开发&#xff1b;初步熟悉开发一…...

云启出海,智联未来|阿里云网络「企业出海」系列客户沙龙上海站圆满落地

借阿里云中企出海大会的东风&#xff0c;以**「云启出海&#xff0c;智联未来&#xff5c;打造安全可靠的出海云网络引擎」为主题的阿里云企业出海客户沙龙云网络&安全专场于5.28日下午在上海顺利举办&#xff0c;现场吸引了来自携程、小红书、米哈游、哔哩哔哩、波克城市、…...

【Java学习笔记】Arrays类

Arrays 类 1. 导入包&#xff1a;import java.util.Arrays 2. 常用方法一览表 方法描述Arrays.toString()返回数组的字符串形式Arrays.sort()排序&#xff08;自然排序和定制排序&#xff09;Arrays.binarySearch()通过二分搜索法进行查找&#xff08;前提&#xff1a;数组是…...

2024年赣州旅游投资集团社会招聘笔试真

2024年赣州旅游投资集团社会招聘笔试真 题 ( 满 分 1 0 0 分 时 间 1 2 0 分 钟 ) 一、单选题(每题只有一个正确答案,答错、不答或多答均不得分) 1.纪要的特点不包括()。 A.概括重点 B.指导传达 C. 客观纪实 D.有言必录 【答案】: D 2.1864年,()预言了电磁波的存在,并指出…...

2.Vue编写一个app

1.src中重要的组成 1.1main.ts // 引入createApp用于创建应用 import { createApp } from "vue"; // 引用App根组件 import App from ./App.vue;createApp(App).mount(#app)1.2 App.vue 其中要写三种标签 <template> <!--html--> </template>…...

python爬虫:Newspaper3k 的详细使用(好用的新闻网站文章抓取和解析的Python库)

更多内容请见: 爬虫和逆向教程-专栏介绍和目录 文章目录 一、Newspaper3k 概述1.1 Newspaper3k 介绍1.2 主要功能1.3 典型应用场景1.4 安装二、基本用法2.2 提取单篇文章的内容2.2 处理多篇文档三、高级选项3.1 自定义配置3.2 分析文章情感四、实战案例4.1 构建新闻摘要聚合器…...

iOS性能调优实战:借助克魔(KeyMob)与常用工具深度洞察App瓶颈

在日常iOS开发过程中&#xff0c;性能问题往往是最令人头疼的一类Bug。尤其是在App上线前的压测阶段或是处理用户反馈的高发期&#xff0c;开发者往往需要面对卡顿、崩溃、能耗异常、日志混乱等一系列问题。这些问题表面上看似偶发&#xff0c;但背后往往隐藏着系统资源调度不当…...

处理vxe-table 表尾数据是单独一个接口,表格tableData数据更新后,需要点击两下,表尾才是正确的

修改bug思路&#xff1a; 分别把 tabledata 和 表尾相关数据 console.log() 发现 更新数据先后顺序不对 settimeout延迟查询表格接口 ——测试可行 升级↑&#xff1a;async await 等接口返回后再开始下一个接口查询 ________________________________________________________…...

C语言中提供的第三方库之哈希表实现

一. 简介 前面一篇文章简单学习了C语言中第三方库&#xff08;uthash库&#xff09;提供对哈希表的操作&#xff0c;文章如下&#xff1a; C语言中提供的第三方库uthash常用接口-CSDN博客 本文简单学习一下第三方库 uthash库对哈希表的操作。 二. uthash库哈希表操作示例 u…...

Golang——7、包与接口详解

包与接口详解 1、Golang包详解1.1、Golang中包的定义和介绍1.2、Golang包管理工具go mod1.3、Golang中自定义包1.4、Golang中使用第三包1.5、init函数 2、接口详解2.1、接口的定义2.2、空接口2.3、类型断言2.4、结构体值接收者和指针接收者实现接口的区别2.5、一个结构体实现多…...