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双目立体校正和Q矩阵

立体校正

对两个摄像机的图像平面重投影,使二者位于同一平面,而且左右图像的行对准。

 

Bouguet

该算法需要用到双目标定后外参(R,T)

从上图中可以看出,该算法主要分为两步:

  • 使成像平面共面
    这个办法很直观,原本的R表示右相机相对于左相机的旋转,但是这样旋转之后左右成像平面不共面,那就各自旋转一半,可使得两平面共面。
  • 使行对齐
    这一步也很直观,就上让极线与基线平行。也就是沿着已经调整到平行的光轴将成像平面的�轴旋转至与T的x分量平行。

 Q矩阵计算三维

给定图像和左右相机内参和外参,二维点可以重投影到三维中,重投影矩阵Q:

以下三个公式,和Q矩阵计算三维是一一对应的

参考

双目标定与三维计算:从理论到OpenCV实践 - 查志强2018 - 博客园

(七)立体标定与立体校正 【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】_a compact algorithm for rectification of stereo pa-CSDN博客

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