CAN总线
1. 数据帧(Data Frame)
数据帧是 CAN 总线中最常用的帧类型,用于传输实际的数据。其结构如下:
- 起始位(Start of Frame, SOF):标志帧的开始。
- 标识符(Identifier):用于表示消息的优先级和内容。
- 标准帧(11 位标识符)。
- 扩展帧(29 位标识符)。
- 控制位(Control Field):包含数据长度码(DLC),表示数据字段的字节数(0~8 字节)。
- 数据字段(Data Field):实际传输的数据,最多 8 字节。
- CRC 校验(Cyclic Redundancy Check):用于检测数据传输中的错误。
- 确认字段(ACK Field):接收节点确认是否正确接收到数据。
- 结束位(End of Frame, EOF):标志帧的结束。
2. 远程帧(Remote Frame)
远程帧用于请求发送数据帧,其结构与数据帧类似,但没有数据字段。特点如下:
- 标识符:与对应数据帧的标识符相同,用于请求指定标识符的数据。
- 数据字段为空:远程帧不携带实际数据。
远程帧通常由接收节点发送,用于请求发送方发送数据帧。
3. 错误帧(Error Frame)
错误帧用于检测总线上的错误,并通知所有节点。其结构如下:
- 错误标志(Error Flag):
- 主动错误标志:由主动错误节点发送,包含 6 个显性位。
- 被动错误标志:由被动错误节点发送,包含 6 个隐性位。
- 错误分隔符(Error Delimiter):用于标志错误帧的结束。
错误帧由检测到错误的节点主动发送,确保数据一致性。
4. 过载帧(Overload Frame)
过载帧用于通知总线繁忙或节点无法处理更多数据。其结构包括:
- 过载标志(Overload Flag):6 个显性位。
- 过载分隔符(Overload Delimiter):用于标志过载帧的结束。
过载帧通常用于延迟下一帧的传输。
5. 帧格式分类
根据标识符的长度,CAN 帧还可以分为:
- 标准帧(Standard Frame):11 位标识符。
- 扩展帧(Extended Frame):29 位标识符。
总结
帧类型 | 用途 | 是否携带数据 |
---|---|---|
数据帧 | 传输实际数据 | 是 |
远程帧 | 请求发送数据帧 | 否 |
错误帧 | 通知总线错误 | 否 |
过载帧 | 延迟传输,避免总线过载 | 否 |
每种帧格式在 CAN 总线通信中都有特定的作用,确保总线的高效性和可靠性。
相关文章:

CAN总线
1. 数据帧(Data Frame) 数据帧是 CAN 总线中最常用的帧类型,用于传输实际的数据。其结构如下: 起始位(Start of Frame, SOF):标志帧的开始。标识符(Identifier)&#x…...

qwen2.5-vl:阿里开源超强多模态大模型(包含使用方法、微调方法介绍)
1.简介 在 Qwen2-VL 发布后的五个月里,众多开发者基于该视觉语言模型开发了新的模型,并向 Qwen 团队提供了极具价值的反馈。在此期间,Qwen 团队始终致力于打造更具实用性的视觉语言模型。今天,Qwen 家族的最新成员——Qwen2.5-VL…...

python实现dbscan
python实现dbscan 原理 DBSCAN(Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise)是一个比较有代表性的基于密度的聚类算法。它将簇定义为密度相连的点的最大集合,能够把具有足够高密度的区域划分为簇,并可在噪声的空间数据库中发现任意形…...

学习数据结构(3)顺序表
1.动态顺序表的实现 (1)初始化 (2)扩容 (3)头部插入 (4)尾部插入 (5)头部删除 (这里注意要保证有效数据个数不为0) (6&a…...
正在更新丨豆瓣电影详细数据的采集与可视化分析(scrapy+mysql+matplotlib+flask)
文章目录 豆瓣电影详细数据的采集与可视化分析(scrapy+mysql+matplotlib+flask)写在前面数据采集0.注意事项1.创建Scrapy项目`douban2025`2.用`PyCharm`打开项目3.创建爬虫脚本`douban.py`4.修改`items.py`的代码5.修改`pipelines.py`代码6.修改`settings.py`代码7.启动`doub…...

wx043基于springboot+vue+uniapp的智慧物流小程序
开发语言:Java框架:springbootuniappJDK版本:JDK1.8服务器:tomcat7数据库:mysql 5.7(一定要5.7版本)数据库工具:Navicat11开发软件:eclipse/myeclipse/ideaMaven包&#…...
每日一题 430. 扁平化多级双向链表
430. 扁平化多级双向链表 简单 /*class Solution { public:Node* flatten(Node* head) {Node* tail nullptr;return dfs(head);}Node* dfs(Node* head){Node* cur head;while(cur ! nullptr){if(cur->child ! nullptr){Node* curChild getTail(cur->child);Node* te…...
UE学习日志#14 GAS--ASC源码简要分析10 GC相关
注:1.这个分类是按照源码里的注释分类的 2.本篇是通读并给出一些注释形式的,并不涉及结构性的分析 3.看之前要对UE的GAS系统的定义有初步了解 4.因为都是接口函数,有些没细看的研究那一部分的时候会细看 1 一些接口函数,但是…...

使用Python和Qt6创建GUI应用程序--关于Qt的一点介绍
关于Qt的一点介绍 Qt是一个免费的开源部件工具包,用于创建跨平台GUI应用程序,允许应用程序从Windows瞄准多个平台,macOS, Linux和Android的单一代码库。但是Qt不仅仅是一个Widget工具箱和功能内置支持多媒体,数据库&am…...
C#@符号在string.Format方法中作用
本文详解@符号在string.Format方法中作用。...
Next.js 14 TS 中使用jwt 和 App Router 进行管理
jwt是一个很基础的工作。但是因为架构不一样,就算是相同的架构,版本不一样,加jwt都会有一定的差别。现在我们的项目是Next.js 14 TS 的 App Router项目(就是没有pages那种),添加jwt的步骤: 1、…...
【贪心算法】洛谷P1090 合并果子 / [USACO06NOV] Fence Repair G
2025 - 01 - 21 - 第 45 篇 【洛谷】贪心算法题单 -【 贪心算法】 - 【学习笔记】 作者(Author): 郑龙浩 / 仟濹(CSND账号名) 洛谷 P1090[NOIP2004 提高组] 合并果子 / [USACO06NOV] Fence Repair G 【贪心算法】 文章目录 洛谷 P1090[NOIP2004 提高组] 合并果子 / [USACO06…...

Windows11无法打开Windows安全中心主界面
# 问题描述 安全中心无法打卡主界面,并弹出“需要使用新应用以打开此windowsdefender连接”. 解决方法 以管理员权限打开PowerShell,推荐使用快捷键win x打开快捷界面,选择Windows终端(管理员),并在终…...
下载arm架构的deb包的方法
在ARM板上操作 如果你是在arm板上使用apt安装和下载包,那么安装过的包会在以下路径里: /var/cache/apt/archives只需要复制出来就可以 如果只下载不安装,可以使用命令 sudo apt-get -d install package_name:arm64 # 如果是32位࿰…...
【Day29 LeetCode】动态规划DP
一、动态规划DP 1、不同路径 62 首先是dp数组,dp[i][j]表示从起点(0, 0)到达当前位置(i, j)的路径数,转移方程从只能向下和向右移动可知,初始化边界可直观推出第一行和第一列上的位置只有一条路径。 class Solution { public:int uniquePa…...

5分钟带你获取deepseek api并搭建简易问答应用
目录 1、获取api 2、获取base_url和chat_model 3、配置模型参数 方法一:终端中临时将加入 方法二:创建.env文件 4、 配置client 5、利用deepseek大模型实现简易问答 deepseek-v3是截止博文撰写之日,无论是国内还是国际上发布的大模型中…...
LeetCode题练习与总结:最短无序连续子数组--581
一、题目描述 给你一个整数数组 nums ,你需要找出一个 连续子数组 ,如果对这个子数组进行升序排序,那么整个数组都会变为升序排序。 请你找出符合题意的 最短 子数组,并输出它的长度。 示例 1: 输入:num…...
探秘 TCP TLP:从背景到实现
回家的路上还讨论了个关于 TCP TLP 的问题,闲着无事缕一缕。本文内容参考自 Tail Loss Probe (TLP): An Algorithm for Fast Recovery of Tail Losses 以及 Linux 内核源码。 TLP,先说缘由。自 TCP 引入 Fast retrans 机制就是为了尽力避免 RTO…...

linux学习之网络编程
一、两个模型及其对应关系 OSI七层模型 TCP/IP 四层模型 -------------------------------------------------------------------------- 应用层 表示层 ----> …...
scrol家族 offset家族 client家族学习
Scroll 系列属性 scrollTop & scrollLeft scrollTop: 返回元素的内容已向上滚动的部分的高度。scrollLeft: 返回元素的内容已向左滚动的部分的宽度。 scrollHeight & scrollWidth scrollHeight: 返回元素的实际高度,包括由于溢出而在屏幕上不可见的内容…...
Python|GIF 解析与构建(5):手搓截屏和帧率控制
目录 Python|GIF 解析与构建(5):手搓截屏和帧率控制 一、引言 二、技术实现:手搓截屏模块 2.1 核心原理 2.2 代码解析:ScreenshotData类 2.2.1 截图函数:capture_screen 三、技术实现&…...

(LeetCode 每日一题) 3442. 奇偶频次间的最大差值 I (哈希、字符串)
题目:3442. 奇偶频次间的最大差值 I 思路 :哈希,时间复杂度0(n)。 用哈希表来记录每个字符串中字符的分布情况,哈希表这里用数组即可实现。 C版本: class Solution { public:int maxDifference(string s) {int a[26]…...

装饰模式(Decorator Pattern)重构java邮件发奖系统实战
前言 现在我们有个如下的需求,设计一个邮件发奖的小系统, 需求 1.数据验证 → 2. 敏感信息加密 → 3. 日志记录 → 4. 实际发送邮件 装饰器模式(Decorator Pattern)允许向一个现有的对象添加新的功能,同时又不改变其…...

STM32F4基本定时器使用和原理详解
STM32F4基本定时器使用和原理详解 前言如何确定定时器挂载在哪条时钟线上配置及使用方法参数配置PrescalerCounter ModeCounter Periodauto-reload preloadTrigger Event Selection 中断配置生成的代码及使用方法初始化代码基本定时器触发DCA或者ADC的代码讲解中断代码定时启动…...

【机器视觉】单目测距——运动结构恢复
ps:图是随便找的,为了凑个封面 前言 在前面对光流法进行进一步改进,希望将2D光流推广至3D场景流时,发现2D转3D过程中存在尺度歧义问题,需要补全摄像头拍摄图像中缺失的深度信息,否则解空间不收敛…...
Auto-Coder使用GPT-4o完成:在用TabPFN这个模型构建一个预测未来3天涨跌的分类任务
通过akshare库,获取股票数据,并生成TabPFN这个模型 可以识别、处理的格式,写一个完整的预处理示例,并构建一个预测未来 3 天股价涨跌的分类任务 用TabPFN这个模型构建一个预测未来 3 天股价涨跌的分类任务,进行预测并输…...

Python爬虫(一):爬虫伪装
一、网站防爬机制概述 在当今互联网环境中,具有一定规模或盈利性质的网站几乎都实施了各种防爬措施。这些措施主要分为两大类: 身份验证机制:直接将未经授权的爬虫阻挡在外反爬技术体系:通过各种技术手段增加爬虫获取数据的难度…...

什么是Ansible Jinja2
理解 Ansible Jinja2 模板 Ansible 是一款功能强大的开源自动化工具,可让您无缝地管理和配置系统。Ansible 的一大亮点是它使用 Jinja2 模板,允许您根据变量数据动态生成文件、配置设置和脚本。本文将向您介绍 Ansible 中的 Jinja2 模板,并通…...
MySQL账号权限管理指南:安全创建账户与精细授权技巧
在MySQL数据库管理中,合理创建用户账号并分配精确权限是保障数据安全的核心环节。直接使用root账号进行所有操作不仅危险且难以审计操作行为。今天我们来全面解析MySQL账号创建与权限分配的专业方法。 一、为何需要创建独立账号? 最小权限原则…...

云原生玩法三问:构建自定义开发环境
云原生玩法三问:构建自定义开发环境 引言 临时运维一个古董项目,无文档,无环境,无交接人,俗称三无。 运行设备的环境老,本地环境版本高,ssh不过去。正好最近对 腾讯出品的云原生 cnb 感兴趣&…...