当前位置: 首页 > news >正文

【算法应用】基于A*-蚁群算法求解无人机城市多任务点配送路径问题

目录

    • 1.A星算法原理
    • 2.蚁群算法原理
    • 3.结果展示
    • 4.代码获取


1.A星算法原理

A*算法是一种基于图搜索的智能启发式算法,它具有高稳定性和高节点搜索效率。主要原理为:以起点作为初始节点,将其加入开放列表。从开放列表中选择具有最小总代价值 f ( n ) f(n) f(n)的节点作为当前节点,其中 f ( n ) f(n) f(n)由实际路径代价 g ( n ) g(n) g(n)和到目标点估计代价 h ( n ) h(n) h(n)组成。检查当前节点是否为目标节点,如果是,则算法结束并通过逆向追踪重建路径。如果不是,将当前节点移至封闭列表,并检查其所有邻居,对每个邻居更新或计算其代价,将未在开放或封闭列表中的邻居添加到开放列表。重复上述步骤直到目标节点被找到或开放列表为空。

2.蚁群算法原理

蚁群算法的灵感来源于蚂蚁觅食的行为。蚂蚁在寻找食物的过程中,会通过释放信息素来指导其他蚂蚁选择路径。当蚂蚁找到食物并返回巢穴时,它们沿途留下的信息素使得其他蚂蚁更倾向于选择信息素浓度更高的路径。通过不断的迭代和信息素更新,蚂蚁群体逐渐能够找到最优或近似最优的解。

对于第 k k k只蚂蚁选择从节点 i i i到节点 j j j的路径,路径选择概率 P i j k P_{ij}^{k} Pijk
P i j k = ( τ i j α ) ⋅ ( η i j β ) ∑ l ∈ N i ( τ i l α ) ⋅ ( η i l β ) P_{ij}^k=\frac{(\tau_{ij}^\alpha)\cdot\left(\eta_{ij}^\beta\right)}{\sum_{l\in N_i}\left(\tau_{il}^\alpha\right)\cdot\left(\eta_{il}^\beta\right)} Pijk=lNi(τilα)(ηilβ)(τijα)(ηijβ)

其中, τ i j \tau_{ij} τij i , j i,j i,j路径之间信息素浓度, η i j \eta_{ij} ηij为启发式函数(对于TSP问题取距离倒数), α , β \alpha,\beta α,β分别为权重因子。
在每一轮迭代后,信息素会根据蚂蚁的表现进行更新:
τ i j ( t + 1 ) = ( 1 − ρ ) ⋅ τ i j ( t ) + Δ τ i j \tau_{ij}(t+1)=(1-\rho)\cdot\tau_{ij}(t)+\Delta\tau_{ij} τij(t+1)=(1ρ)τij(t)+Δτij
其中, ρ \rho ρ为信息素挥发因子。

3.结果展示

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

4.代码获取

相关文章:

【算法应用】基于A*-蚁群算法求解无人机城市多任务点配送路径问题

目录 1.A星算法原理2.蚁群算法原理3.结果展示4.代码获取 1.A星算法原理 A*算法是一种基于图搜索的智能启发式算法,它具有高稳定性和高节点搜索效率。主要原理为:以起点作为初始节点,将其加入开放列表。从开放列表中选择具有最小总代价值 f (…...

电梯系统的UML文档14

对于 HallButtonControl,我们有二个状态: "门厅灯开 " 和 " 门厅灯关"。 从给出的初始信息,初始的状态应该是"门厅灯关"。行为定义: " 当 HallCall[f,d]是真,则指令 HallLight[f&…...

一种用于低成本水质监测的软传感器开源方法:以硝酸盐(NO3⁻)浓度为例

论文标题 A Soft Sensor Open-Source Methodology for Inexpensive Monitoring of Water Quality: A Case Study of NO3− Concentrations 作者信息 Antonio Jess Chaves, ITIS Software, University of Mlaga, 29071 Mlaga, Spain Cristian Martn, ITIS Software, Universi…...

[250130] VirtualBox 7.1.6 维护版本发布 | Anthropic API 推出全新引用功能

目录 VirtualBox 7.1.6 维护版本发布⚙️ 功能改进🛠️ Bug 修复 Anthropic API 推出全新引用功能,让 Claude 的回答更可信 VirtualBox 7.1.6 维护版本发布 VirtualBox 7.1.6 现已发布,这是一个维护版本,主要修复了一些错误并进行…...

JVM_类的加载、链接、初始化、卸载、主动使用、被动使用

①. 说说类加载分几步? ①. 按照Java虚拟机规范,从class文件到加载到内存中的类,到类卸载出内存为止,它的整个生命周期包括如下7个阶段: 第一过程的加载(loading)也称为装载验证、准备、解析3个部分统称为链接(Linking)在Java中数据类型分为基本数据类型和引用数据…...

2025最新版MySQL安装使用指南

2025最新版MySQL安装使用指南 The Installation and Usage Guide of the Latest Version of Oracle MySQL in 2025 By JacksonML 1. 获取MySQL 打开Chrome浏览器,访问官网链接:https://www.mysql.com/ ,随即打开MySQL官网主页面&#xff…...

MIMIC IV数据库中mimiciv_hosp的transfers表的careunit分析

以下是MIMIC IV数据库中mimiciv_hosp的transfers表的careunit的所有值,从医学专业角度分析,下面哪些科室会有实施心脏或神经手术? Cardiac Surgery Cardiac Vascular Intensive Care Unit (CVICU) Cardiology Cardiology Surgery Intermediat…...

AI学习指南HuggingFace篇-Hugging Face 的环境搭建

一、引言 Hugging Face作为自然语言处理(NLP)领域的强大工具,提供了丰富的预训练模型和数据集,极大地简化了开发流程。本文将详细介绍如何搭建适合Hugging Face开发的环境,包括Python环境配置、依赖安装以及推荐的开发工具,帮助读者准备好开发环境。 二、Python环境配置…...

白嫖DeepSeek:一分钟完成本地部署AI

1. 必备软件 LM-Studio 大模型客户端DeepSeek-R1 模型文件 LM-Studio 是一个支持众多流行模型的AI客户端,DeepSeek是最新流行的堪比GPT-o1的开源AI大模型。 2. 下载软件和模型文件 2.1 下载LM-Studio 官方网址:https://lmstudio.ai 打开官网&#x…...

C# dataGridView1获取选中行的名字

在视觉项目中编写的框架需要能够选择产品或复制产品等方便后续换型,视觉调试仅需调试相机图像、调试视觉相关参数、标定,再试跑调试优化参数。 C# dataGridView1 鼠标点击某一行能够计算出是那一行 使用CellMouseClick事件 首先,在Form的构造…...

Day28(补)-【AI思考】-AI会不会考虑自己的需求?

文章目录 AI会不会考虑自己的需求?一、**技术本质:深度≠理解**二、**传播机制:热搜如何制造幻觉**三、**伦理考量:为何必须"撇清"**关键结论 AI会不会考虑自己的需求? 让思想碎片重焕生机的灵魂&#xff1a…...

幸运数字——蓝桥杯

1.问题描述 哈沙德数是指在某个固定的进位制当中,可以被各位数字之和整除的正整数。例如 126126 是十进制下的一个哈沙德数,因为 (126)10mod(126)0;126 也是八进制下的哈沙德数,因为 (126)10(176)8,(126)10​mod(176)…...

快速提升网站收录:避免常见SEO误区

本文转自:百万收录网 原文链接:https://www.baiwanshoulu.com/26.html 在快速提升网站收录的过程中,避免常见的SEO误区是至关重要的。以下是一些常见的SEO误区及相应的避免策略: 一、关键词堆砌误区 误区描述: 很多…...

[Java]泛型(二)泛型方法

1.定义 在 Java 中,泛型方法是指在方法声明中使用泛型类型参数的一种方法。它使得方法能够处理不同类型的对象,而不需要为每种类型写多个方法,从而提高代码的重用性。 泛型方法与泛型类不同,泛型方法的类型参数仅仅存在于方法的…...

如何监控ubuntu系统某个程序的运行状态,如果程序出现异常,对其自动重启。

在Ubuntu系统中,可以通过编写脚本结合cron或systemd来监控程序的运行状态,并在程序异常时自动重启。以下是具体步骤: 方法一:使用Shell脚本和Cron 编写监控脚本 创建一个Shell脚本来检查程序是否运行,并在程序异常时重…...

UE学习日志#15 C++笔记#1 基础复习

1.C20的import 看看梦开始的地方&#xff1a; import <iostream>;int main() {std::cout << "Hello World!\n"; } 经过不仔细观察发现梦开始的好像不太一样&#xff0c;这个import是C20的模块特性 如果是在VS里编写的话&#xff0c;要用这个功能需要新…...

CSS:跑马灯

<div class"swiper-container"><div class"swiper-wrapper"><!-- 第一组 --><div class"item" v-for"item in cardList" :key"first-item.id"><img :src"item.image" alt""…...

rust 自定义错误(十二)

错误定义&#xff1a; let file_content parse_file("test.txt");if let Err(e) file_content {println!("Error: {:?}", e);}let file_content parse_file2("test.txt");if let Err(e) file_content {match e {ParseFileError::File > …...

EWM 变更库存类型

目录 1 简介 2 配置 3 业务操作 1 简介 一般情况下 EWM 标准收货流程是 ROD&#xff08;Ready on Dock&#xff09; --> AFS&#xff08;Avaiable for Sale&#xff09;&#xff0c;对应 AG 001 --> AG 002&#xff0c;对应库存类型 F1 --> F2。 因业务需要反向进…...

AI大模型开发原理篇-9:GPT模型的概念和基本结构

基本概念 生成式预训练模型 GPT&#xff08;Generative Pre-trained Transformer&#xff09;模型 是由 OpenAI 开发的基于 Transformer 架构的自然语言处理&#xff08;NLP&#xff09;模型&#xff0c;专门用于文本生成任务。它的设计理念在于通过大规模的预训练来学习语言模…...

后进先出(LIFO)详解

LIFO 是 Last In, First Out 的缩写&#xff0c;中文译为后进先出。这是一种数据结构的工作原则&#xff0c;类似于一摞盘子或一叠书本&#xff1a; 最后放进去的元素最先出来 -想象往筒状容器里放盘子&#xff1a; &#xff08;1&#xff09;你放进的最后一个盘子&#xff08…...

使用docker在3台服务器上搭建基于redis 6.x的一主两从三台均是哨兵模式

一、环境及版本说明 如果服务器已经安装了docker,则忽略此步骤,如果没有安装,则可以按照一下方式安装: 1. 在线安装(有互联网环境): 请看我这篇文章 传送阵>> 点我查看 2. 离线安装(内网环境):请看我这篇文章 传送阵>> 点我查看 说明&#xff1a;假设每台服务器已…...

2024年赣州旅游投资集团社会招聘笔试真

2024年赣州旅游投资集团社会招聘笔试真 题 ( 满 分 1 0 0 分 时 间 1 2 0 分 钟 ) 一、单选题(每题只有一个正确答案,答错、不答或多答均不得分) 1.纪要的特点不包括()。 A.概括重点 B.指导传达 C. 客观纪实 D.有言必录 【答案】: D 2.1864年,()预言了电磁波的存在,并指出…...

python爬虫:Newspaper3k 的详细使用(好用的新闻网站文章抓取和解析的Python库)

更多内容请见: 爬虫和逆向教程-专栏介绍和目录 文章目录 一、Newspaper3k 概述1.1 Newspaper3k 介绍1.2 主要功能1.3 典型应用场景1.4 安装二、基本用法2.2 提取单篇文章的内容2.2 处理多篇文档三、高级选项3.1 自定义配置3.2 分析文章情感四、实战案例4.1 构建新闻摘要聚合器…...

项目部署到Linux上时遇到的错误(Redis,MySQL,无法正确连接,地址占用问题)

Redis无法正确连接 在运行jar包时出现了这样的错误 查询得知问题核心在于Redis连接失败&#xff0c;具体原因是客户端发送了密码认证请求&#xff0c;但Redis服务器未设置密码 1.为Redis设置密码&#xff08;匹配客户端配置&#xff09; 步骤&#xff1a; 1&#xff09;.修…...

c# 局部函数 定义、功能与示例

C# 局部函数&#xff1a;定义、功能与示例 1. 定义与功能 局部函数&#xff08;Local Function&#xff09;是嵌套在另一个方法内部的私有方法&#xff0c;仅在包含它的方法内可见。 • 作用&#xff1a;封装仅用于当前方法的逻辑&#xff0c;避免污染类作用域&#xff0c;提升…...

大模型——基于Docker+DeepSeek+Dify :搭建企业级本地私有化知识库超详细教程

基于Docker+DeepSeek+Dify :搭建企业级本地私有化知识库超详细教程 下载安装Docker Docker官网:https://www.docker.com/ 自定义Docker安装路径 Docker默认安装在C盘,大小大概2.9G,做这行最忌讳的就是安装软件全装C盘,所以我调整了下安装路径。 新建安装目录:E:\MyS…...

21-Oracle 23 ai-Automatic SQL Plan Management(SPM)

小伙伴们&#xff0c;有没有迁移数据库完毕后或是突然某一天在同一个实例上同样的SQL&#xff0c; 性能不一样了、业务反馈卡顿、业务超时等各种匪夷所思的现状。 于是SPM定位开始&#xff0c;OCM考试中SPM必考。 其他的AWR、ASH、SQLHC、SQLT、SQL profile等换作下一个话题…...

【R语言编程——数据调用】

这里写自定义目录标题 可用库及数据集外部数据导入方法查看数据集信息 在R语言中&#xff0c;有多个库支持调用内置数据集或外部数据&#xff0c;包括studentdata等教学或示例数据集。以下是常见的库和方法&#xff1a; 可用库及数据集 openintro库 该库包含多个教学数据集&a…...

Ubuntu 可执行程序自启动方法

使用 autostart&#xff08;适用于桌面环境&#xff09; 适用于 GNOME/KDE 桌面环境&#xff08;如 Ubuntu 图形界面&#xff09; 1. 创建 .desktop 文件 sudo vi ~/.config/autostart/my_laser.desktop[Desktop Entry] TypeApplication NameMy Laser Program Execbash -c &…...