【电机控制】42步进电机+arduino:WHEELTEC_MS42DDC

轮趣科技

42步进电机+arduino:WHEELTEC_MS42DDC

接线方式：

WHEELTEC_MS42DDC有两个接口，
一端接口连接配套的DC电源，另外一端只需要用三根线，一根负极连接ardino 的GND，然后把该端口的tx和rx连接到arduino的rx和tx,下面代码中用的serial2对应arduino mega中的16和17;千万别接错正负极。

代码如下

#include <Arduino.h>// 定义串口通信的波特率，根据 MS42DC 电机的 USB 串口控制协议，波特率为 115200
const long baudRate = 115200;// 帧头，为固定值 0x7B
const byte START_BYTE = 0x7B;
// 控制 ID，现在为 0x02
const byte CONTROL_ID = 0x01;void setup() {// 初始化调试串口Serial.begin(115200);while (!Serial) delay(1);// 初始化与电机通信的串口Serial2.begin(baudRate);Serial.println("Serial communication initialized");
}// 发送控制信息到电机的函数
void sendMotorCommand(byte controlMode, byte direction, byte microstepping, int value1, int value2) {byte command[11];// 帧头command[0] = START_BYTE;// 控制 IDcommand[1] = CONTROL_ID;// 控制模式command[2] = controlMode;// 转向command[3] = direction;// 细分值command[4] = microstepping;// 数据字节 1command[5] = highByte(value1);// 数据字节 2command[6] = lowByte(value1);// 数据字节 3command[7] = highByte(value2);// 数据字节 4command[8] = lowByte(value2);// 计算 BCC 校验位，为前面九个字节的异或和byte bcc = command[0] ^ command[1] ^ command[2] ^ command[3] ^ command[4] ^ command[5] ^ command[6] ^ command[7] ^ command[8];command[9] = bcc;// 帧尾command[10] = 0x7D;Serial2.write(command, 11);Serial.print("Sent command to motor: ");for (int i = 0; i < 11; i++) {Serial.print(command[i], HEX);Serial.print(" ");}Serial.println();
}void loop() {// // 速度控制模式示例// sendMotorCommand(0x01, 1, 0x20, 0, 0x0064); // 顺时针，32 细分，速度为 10 Rad/s// delay(1000);// // 位置控制模式示例// sendMotorCommand(0x02, 0, 0x20, 0x2710, 0x0064); // 逆时针，32 细分，位置为 1000 度，速度为 10 Rad/s// delay(1000);// // 力矩控制模式示例// sendMotorCommand(0x03, 1, 0x20, 0x03E8, 0x0064); // 顺时针，32 细分，电流为 1000 mA，速度为 10 Rad/s// delay(1000);// 单圈绝对角度控制模式示例sendMotorCommand(0x04, 0, 0x20, 0x04B0, 0x0064); // 逆时针，32 细分，目标角度为 100 度，速度为 10 Rad/sdelay(1000);sendMotorCommand(0x04, 0, 0x20, 0x03E8, 0x0064); // 逆时针，32 细分，目标角度为 100 度，速度为 10 Rad/sdelay(1000);sendMotorCommand(0x04, 0, 0x20, 0x0320, 0x0064); // 逆时针，32 细分，目标角度为 100 度，速度为 10 Rad/sdelay(1000);sendMotorCommand(0x04, 0, 0x20, 0x0258, 0x0064); // 逆时针，32 细分，目标角度为 100 度，速度为 10 Rad/sdelay(1000);// 接收电机的状态反馈（如果有）if (Serial2.available() > 0) {byte buffer[32];int bytesRead = Serial2.readBytes(buffer, Serial2.available());Serial.print("Received ");Serial.print(bytesRead);Serial.println(" bytes from motor:");for (int i = 0; i < bytesRead; i++) {Serial.print(buffer[i], HEX);Serial.print(" ");}Serial.println();}
}