宇树科技嵌入式面试题及参考答案（春晚机器人的公司）

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设计一个带看门狗（Watchdog）的嵌入式系统，描述故障恢复流程

在资源受限的 MCU 上实现 OTA 升级功能，描述关键设计点

如何实现 OTA（空中升级）功能？描述固件校验和回滚机制的设计要点

推挽输出与开漏输出的区别？举例说明其在 GPIO 控制中的应用

UART、SPI、I2C 协议的核心差异及典型应用场景

如何通过 DMA 减少 CPU 在数据传输中的负载

系统时钟树配置对低功耗设计的意义是什么

嵌入式操作系统（如 FreeRTOS）中任务的状态有哪些？状态切换条件

实时操作系统（RTOS）的 “硬实时” 与 “软实时” 区别，举例说明

实时操作系统（RTOS）的任务调度策略有哪些？如何保证实时性？

描述 VxWorks 与 uC/OS - II 的主要区别及适用场景。

任务间通信方式（信号量、消息队列、管道）的适用场景及优缺点。

进程间通信的 8 种方式及其适用场景（如管道、消息队列、共享内存等）。

任务堆栈大小的估算方法及调试技巧。

如何检测栈溢出？嵌入式系统中栈分配的策略

解释 “自旋锁” 与 “互斥锁” 的区别，嵌入式场景中的选择依据

自旋锁与互斥锁的区别？哪种更适合高优先级任务频繁抢占的场景？

解释优先级反转问题及解决方案（如优先级继承）

malloc 与 free 的使用注意事项，malloc (0) 的行为是什么？

realloc 函数可能引发的内存问题？如何安全使用？

解释内存碎片问题，嵌入式系统中如何优化动态内存分配？

解释 “野指针” 与 “内存泄漏” 的调试方法。

什么是内存对齐？如何通过 #pragma pack 指令控制结构体内存布局？

嵌入式系统中 ROM 与 RAM 运行模式的区别？代码段与数据段如何分配？

在纯 ANSI C 环境下，如何将绝对地址 0x67a9 的整型变量赋值为 0xaa66？

对整型变量 a，编写代码设置其 bit 3，并清除 bit 3（保持其他位不变）

静态全局变量与普通全局变量的区别？静态函数的作用域如何限制？

如何避免中断服务程序（ISR）中的竞争条件？

中断服务函数（ISR）的设计原则？为何要避免在 ISR 中执行复杂逻辑？

机器人运动控制中，如何通过 PID 算法实现电机精准调速？参数整定方法。

多传感器融合（如 IMU、激光雷达）在机器人定位中的实现难点。

字符设备驱动开发的基本流程（从注册设备到用户空间交互）

如何通过设备树（Device Tree）描述硬件资源？举例说明节点定义。

如何优化嵌入式代码的功耗（从硬件选型、时钟配置、休眠策略等多角度分析）？

解释 “可重入函数” 与 “线程安全” 的区别，C 标准库函数是否可重入？

解释 PWM 的工作原理，如何通过定时器实现占空比调节？

死锁的四个必要条件是什么？如何通过银行家算法避免死锁？

信号量的作用是什么？如何实现生产者 - 消费者模型？

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设计一个带看门狗（Watchdog）的嵌入式系统，描述故障恢复流程

看门狗是嵌入式系统中一种用于监测系统运行状态的机制，当系统出现故障时，它可以自动触发复位操作，使系统恢复正常运行。以下是一个带看门狗的嵌入式系统的