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TI毫米波雷达开发 —— 串口输出数据解析

TI毫米波雷达开发 —— 串口输出解析

  • TLV协议
    • 协议概述
      • Header
      • Body
      • Padding

TI 毫米波雷达芯片计算的结果数据都会从UART发出供上位机进行解析并展示。解析和展示是两个不同的概念,解析指提取有效数据并转换成常见的度量值。展示指数据的可视化。
由于雷达这个领域的特殊性,很多时候理解雷达要拿摄像头类比,在雷达和摄像头的眼里都是“图像”数据,只不过摄像头展示出来的“图像”贴近真实世界,而雷达则在用它自己的视角展示着他看到的“世界”。二者都是对客观世界的反应,只不过形式有所区别,如下图左和图右。

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TI 的毫米波雷达提供了很多的Demo用于功能演示和快速评估,配套相关的GUI也都具备上述 数据解析和展示 两种功能,根据不同的应用特点和类型做对应的处理。由于不同的应用需要关注的数据不同,如数据长度和类型,因此自然而然就引出了TLV协议。

TLV协议

TLV 协议是一种可以适应变长数据传输的常见协议格式,在诸多领域中均有应用。TLV(Type-Length-Value),即该协议由类型字段、长度字段和值字段组成。类型字段指代该数据的类型,长度字段指代值的长度,值字段包含了实际的数据。相比于固定字段和固定长度的数据的协议,TLV在TI mmWave 这种需要灵活性的场景中显的尤为得心应手。

协议概述

TLV 协议包含 Header - Body- Padding三大部分,如下图所示,接下来我们逐渐介绍这三部分的内容。

Header

Body

Padding

整个TLV包需要满足32Bytes对齐的要求。整个包长必须是32字节的整数倍。Padding部分就是用来填充字节用于让整个包长满足32Byte字节整数倍的要求,所以Padding部分的字节并没有实际的意义。

TI常见的Type 如下表所示:
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