TI毫米波雷达开发 —— 串口输出数据解析
TI毫米波雷达开发 —— 串口输出解析
- TLV协议
- 协议概述
- Header
- Body
- Padding
TI 毫米波雷达芯片计算的结果数据都会从UART发出供上位机进行解析并展示。解析和展示是两个不同的概念，解析指提取有效数据并转换成常见的度量值。展示指数据的可视化。
由于雷达这个领域的特殊性，很多时候理解雷达要拿摄像头类比，在雷达和摄像头的眼里都是“图像”数据，只不过摄像头展示出来的“图像”贴近真实世界，而雷达则在用它自己的视角展示着他看到的“世界”。二者都是对客观世界的反应，只不过形式有所区别，如下图左和图右。
TI 的毫米波雷达提供了很多的Demo用于功能演示和快速评估，配套相关的GUI也都具备上述 数据解析和展示 两种功能，根据不同的应用特点和类型做对应的处理。由于不同的应用需要关注的数据不同，如数据长度和类型，因此自然而然就引出了TLV协议。
TLV协议
TLV 协议是一种可以适应变长数据传输的常见协议格式，在诸多领域中均有应用。TLV(Type-Length-Value)，即该协议由类型字段、长度字段和值字段组成。类型字段指代该数据的类型，长度字段指代值的长度，值字段包含了实际的数据。相比于固定字段和固定长度的数据的协议，TLV在TI mmWave 这种需要灵活性的场景中显的尤为得心应手。
协议概述
TLV 协议包含 Header - Body- Padding三大部分，如下图所示，接下来我们逐渐介绍这三部分的内容。
Header
Body
Padding
整个TLV包需要满足32Bytes对齐的要求。整个包长必须是32字节的整数倍。Padding部分就是用来填充字节用于让整个包长满足32Byte字节整数倍的要求，所以Padding部分的字节并没有实际的意义。
TI常见的Type 如下表所示：
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