当前位置: 首页 > news >正文

CVPR2020:训练多视图三维点云配准

CVPR2020:训练多视图三维点云配准

Learning Multiview 3D Point Cloud Registration

源代码和预训练模型:https://github.com/zgojcic/3D_multiview_reg

论文地址:

https://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2020/papers/Gojcic_Learning_Multiview_3D_Point_Cloud_Registration_CVPR_2020_paper.pdf

摘要

提出了一种新的、端到端可学习的多视点三维点云配准算法。多个扫描的配准通常遵循两个阶段的流程:初始成对对齐和全局一致优化。前者由于相邻点云重叠程度低、对称性强、场景部分重复等原因,往往具有模糊性。因此,后一种全局求精旨在建立跨多个扫描的循环一致性,并有助于解决不明确的情况。在本文中,我们提出了第一个端到端的算法来联合学习这两个阶段的问题。对已被广泛接受的基准数据集进行的实验评估表明,我们的方法在可训练性和计算成本方面显著优于最新水平。此外,我们提出了详细的分析和消融研究,验证了我们的方法的新组成部分。

1.介绍

三维计算机视觉中的下游任务,如语义分割和目标检测,通常需要场景的整体表示。因此,将单个点云碎片(仅覆盖环境的一小部分)对齐和融合为全球一致的整体表示的能力至关重要,在增强现实和机器人技术中有多个用例。相邻片段的成对配准是一个研究得很好的问题,基于几何约束的传统方法[51,66,56]和手工设计的特征描述子[37,27,54,59]在一定程度上取得了成功的结果。然而,近年来,对于三维点云成对配准的局部描述符的研究主要集中在深度学习方法[67、38、21、64、19、28]上,这些方法成功地捕获和编码了隐藏在手工设计的描述符中的证据。此外,最近提出了一种新的端到端点云配准方法[62,42]。虽然在许多任务中表现出良好的性能,但场景的个别视图的成对配准在概念上有一些缺点:(i)相邻点云的低重叠会导致不准确或错误的匹配,(ii)点云配准必须依赖非常局部的证据,如果3D场景结构稀少或重复,这可能是有害的,(iii)需要单独的后处理来将所有成对匹配组合成全局表示。与成对方法相比,无组织点云碎片的全局一致多视图对齐尚未完全受益于深度学习方法的最新进展。最先进的方法通常仍然依赖于成对映射的良好初始化,它们试图在随后的分离步骤中全局重新定义成对映射[30、61、2、3、5、4、43、11]。这种分层过程的一个普遍缺点是,在姿势图的所有节点上的全局噪声分布最终远离随机,即由于高度相关的初始成对映射,显著的偏差持续存在。在本文中,我们提出了第一种端到端数据驱动的多视点云配准算法。我们的方法以一组可能重叠的点云作为输入,并为每个输入扫描输出一个全局/绝对变换矩阵(c.f.图1)。我们脱离了传统的两阶段方法,即各个阶段彼此分离,直接学习以全局一致的方式配准场景的所有视图。我们工作的主要贡献是:

详细 的请参考这个链接,人家写的很好

CVPR2020:训练多视图三维点云配准 (bbsmax.com)

类似的连接

点云配准的端到端深度神经网络:ICCV2019论文解读 (bbsmax.com) 

CVPR2020:三维点云无监督表示学习的全局局部双向推理 (bbsmax.com) 

目标形体形状轮廓重建:ICCV2019论文解析 (bbsmax.com) 

相关文章:

CVPR2020:训练多视图三维点云配准

CVPR2020:训练多视图三维点云配准 Learning Multiview 3D Point Cloud Registration 源代码和预训练模型:https://github.com/zgojcic/3D_multiview_reg 论文地址: https://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2020/papers/Gojcic_Learn…...

string容器及其简单使用

string容器 概述声明和初始化获取字符串长度字符串拼接字符串比较字符串插入和删除字符串转换 概述 string是C中的一个标准库容器,用于处理字符串。它提供了一系列的操作函数,使得我们可以像处理其他容器一样方便地处理字符串。下面是string容器的详细介…...

芴甲氧羰酰基-氨基-聚乙二醇-巯基吡啶Fmoc-NH-PEG-OPSS

修饰性PEG芴甲氧羰基-氨基-聚乙二醇-巯基吡啶Fmoc-NH-PEG-OPSS是保护氨基的PEG衍生物之一 结构式: 芴甲氧羰酰基-氨基-聚乙二醇-巯基吡啶Fmoc-NH-PEG-OPSS聚乙二醇化可以提高聚乙二醇分子的稳定性,降低其免疫原性,仅用于科研实验。 FMOC-NH…...

【JavaWeb】Servlet(崔老师版)

文章目录 1.概述1.1 JavaWeb三大组件1.2 Servlet作用 2.ServletConfig接口3.Servlet接口3.1 实现Servlet的方式3.2 Servlet生命周期 4.HttpServlet抽象类5.ServletContext5.1 概述5.2 获取ServletContext5.3 JavaWeb四大域对象5.4 获取应用初始化参数5.5 ServletContext获取资源…...

ITSS服务经理 、服务工程师线上开班在即

为了促进企业信息技术服务-运行维护服务能力,全面系统的提升员工的IT服务知识和技能水平,且更好的满足参训企业的时间需求,我司将于5月份开展ITSS服务经理、服务工程师线上班。 日期和形式 五月份:ITSS服务项目经理:…...

【LeetCode】199.二叉树的右视图

1.问题 给定一个二叉树的 根节点 root,想象自己站在它的右侧,按照从顶部到底部的顺序,返回从右侧所能看到的节点值。 示例 1: 输入: [1,2,3,null,5,null,4] 输出: [1,3,4] 示例 2: 输入: [1,null,3] 输出: [1,3] 示例 3: 输入: [] 输出: []…...

Shell编程(三)grep sed awk文本处理三剑客

上一章: Shell编程(二)_做测试的喵酱的博客-CSDN博客 一、ps命令 指令: ps作用: 主要是查看服务器的进程信息选项含义: -e:等价于 ‘-A’ ,表示列出全部的进程 -f:显示全部的列&am…...

一步步带你学习Python编程:从零开始的查缺补漏

在快节奏的生活中,很难找到时间来学习新的技能。但有时候,我们会突然发现自己有一些空闲时间,而又不想虚度光阴。无聊的时候,我们可以选择学习一项新技能来充实自己。最近,我就因为有些无聊,决定重新学习Py…...

常见容器的方法

常见容器 向量 (vector)常用方法代码实例 列表 (list)常用方法 集合 (set)常用方法 映射 (map)方法 向量 (vector) 常用方法 vector::push_back(): 将元素插入向量尾部。 vector::pop_back(): 弹出向量尾部的元素。 vector::insert(): 在指定位置插入元素。 vector::erase():…...

【Linux】线程

1.理解地址空间和页表 1.地址空间是进程能够看到的资源窗口 2.页表决定进程真正拥有的资源情况 3.合理的对地址空间和页表进行资源划分就可以对一个进程的所有资源进行划分:过地址空间分为栈区、堆区…通过页表映射到不同的物理内存。 在32位平台下,…...

ASP.NET Core MVC 从入门到精通之wwwroot和客户端库

随着技术的发展,ASP.NET Core MVC也推出了好长时间,经过不断的版本更新迭代,已经越来越完善,本系列文章主要讲解ASP.NET Core MVC开发B/S系统过程中所涉及到的相关内容,适用于初学者,在校毕业生&#xff0c…...

Oracle OCI 修改 Compute Instance Hostname

Oracle OCI 修改 Compute Instance Hostname Oracle Linux 7 及之后的版本 Oracle Linux 7 及之后的版本 1, Update the /etc/hostname file with below command. hostnamectl set-hostname <new name>2, Edit the oci configuration file for hostnames as given belo…...

垃圾收集算法面试总结

垃圾收集算法 标记 - 清除算法 首先标记出所有需要被回收的对象&#xff0c;标记完后统一回收所有被标记的对象。 后续的收集算法都是基于这种思路并对其不足进行改进而得到的。 这种方法主要有两个缺点&#xff1a; 一个是效率问题&#xff0c;标记和清除两个过程的效率都…...

grep替换指定字符串方法

在 Linux 命令行中&#xff0c;可以使用 grep 命令来查找匹配某个模式的字符串&#xff0c;并将其替换为另一个字符串。具体方法如下&#xff1a; grep -rl <pattern> <directory> | xargs sed -i s/<old_string>/<new_string>/g其中&#xff0c;<…...

主从模式、哨兵模式、集群模式(cluster)

主从模式、哨兵模式、集群模式&#xff08;cluster&#xff09; redis 实现高可用的方式分为 主从模式、哨兵模式、集群模式&#xff08;cluster&#xff09; 1. 主从模式&#xff08;又称为主从复制&#xff09; 表现为1个主节点&#xff0c;多个从节点&#xff0c;主节点负…...

题目3180:蓝桥杯2023年第十四届省赛真题-互质数的个数======及探讨互质专题

原题链接 https://www.dotcpp.com/oj/problem3162.html 想直接看题解的&#xff0c;跳转到第三次尝试即可。 已AC。 解析&#xff1a; &#xff08;1&#xff09;首先大家要知道什么叫互质&#xff1a; 以及它们的性质&#xff1a; 欧拉函数 在数论中&#xff0c;对正整…...

Java 文件操作

字符流-Writer和Reader用于读取文本-BufferedReader(new FileReader("path")) 读取文本文件-BufferedWriter(new FileWriter("path")) 写入到文本文件 字节流-InputStream和OutputStream图片、二进制文件-BufferedInputStream(new FileInputStream(new F…...

二叉树OJ题(C++实现)

文章目录 1.二叉树的层序遍历2. 二叉树的最近公共祖先3.二叉搜索树与双向链表4.从前序与中序遍历序列构造二叉树 1.二叉树的层序遍历 二叉树的层序遍历 OJ连接 主要思路是借助一个队列&#xff0c;将每一层的数据以size统计&#xff0c;当size为0时说明该层数据已经输入完&…...

grep -nr 命令查询字符串方式

grep -nr “搜索内容” 文件路径 其中&#xff1a; -n&#xff1a;显示行号-r&#xff1a;递归查找子目录中的文件“搜索内容”&#xff1a;要搜索的内容文件路径&#xff1a;要搜索的文件路径&#xff0c;可以是单个文件或目录路径&#xff08;将会递归搜索该目录下的所有文…...

AgentAI+ChatGPT给出答案-为什么即时通讯需要心跳

序言 人工智能ChatGpt 结合系统化的问题拆解, 现在已经能够进行问题的拆解与自问自答, 预计未来很多的脑力工作要被释放了, 作为即时通讯的开发人员, 我问问专业的问题 为什么即时通讯需要心跳 先看产品界面与使用结果 问题拆解过程 执行任务1: 概念搜索 “Executing “Res…...

ssc377d修改flash分区大小

1、flash的分区默认分配16M、 / # df -h Filesystem Size Used Available Use% Mounted on /dev/root 1.9M 1.9M 0 100% / /dev/mtdblock4 3.0M...

ESP32读取DHT11温湿度数据

芯片&#xff1a;ESP32 环境&#xff1a;Arduino 一、安装DHT11传感器库 红框的库&#xff0c;别安装错了 二、代码 注意&#xff0c;DATA口要连接在D15上 #include "DHT.h" // 包含DHT库#define DHTPIN 15 // 定义DHT11数据引脚连接到ESP32的GPIO15 #define D…...

OkHttp 中实现断点续传 demo

在 OkHttp 中实现断点续传主要通过以下步骤完成&#xff0c;核心是利用 HTTP 协议的 Range 请求头指定下载范围&#xff1a; 实现原理 Range 请求头&#xff1a;向服务器请求文件的特定字节范围&#xff08;如 Range: bytes1024-&#xff09; 本地文件记录&#xff1a;保存已…...

相机Camera日志分析之三十一:高通Camx HAL十种流程基础分析关键字汇总(后续持续更新中)

【关注我,后续持续新增专题博文,谢谢!!!】 上一篇我们讲了:有对最普通的场景进行各个日志注释讲解,但相机场景太多,日志差异也巨大。后面将展示各种场景下的日志。 通过notepad++打开场景下的日志,通过下列分类关键字搜索,即可清晰的分析不同场景的相机运行流程差异…...

今日科技热点速览

&#x1f525; 今日科技热点速览 &#x1f3ae; 任天堂Switch 2 正式发售 任天堂新一代游戏主机 Switch 2 今日正式上线发售&#xff0c;主打更强图形性能与沉浸式体验&#xff0c;支持多模态交互&#xff0c;受到全球玩家热捧 。 &#x1f916; 人工智能持续突破 DeepSeek-R1&…...

Swagger和OpenApi的前世今生

Swagger与OpenAPI的关系演进是API标准化进程中的重要篇章&#xff0c;二者共同塑造了现代RESTful API的开发范式。 本期就扒一扒其技术演进的关键节点与核心逻辑&#xff1a; &#x1f504; 一、起源与初创期&#xff1a;Swagger的诞生&#xff08;2010-2014&#xff09; 核心…...

dify打造数据可视化图表

一、概述 在日常工作和学习中&#xff0c;我们经常需要和数据打交道。无论是分析报告、项目展示&#xff0c;还是简单的数据洞察&#xff0c;一个清晰直观的图表&#xff0c;往往能胜过千言万语。 一款能让数据可视化变得超级简单的 MCP Server&#xff0c;由蚂蚁集团 AntV 团队…...

IP如何挑?2025年海外专线IP如何购买?

你花了时间和预算买了IP&#xff0c;结果IP质量不佳&#xff0c;项目效率低下不说&#xff0c;还可能带来莫名的网络问题&#xff0c;是不是太闹心了&#xff1f;尤其是在面对海外专线IP时&#xff0c;到底怎么才能买到适合自己的呢&#xff1f;所以&#xff0c;挑IP绝对是个技…...

Java毕业设计:WML信息查询与后端信息发布系统开发

JAVAWML信息查询与后端信息发布系统实现 一、系统概述 本系统基于Java和WML(无线标记语言)技术开发&#xff0c;实现了移动设备上的信息查询与后端信息发布功能。系统采用B/S架构&#xff0c;服务器端使用Java Servlet处理请求&#xff0c;数据库采用MySQL存储信息&#xff0…...

Redis:现代应用开发的高效内存数据存储利器

一、Redis的起源与发展 Redis最初由意大利程序员Salvatore Sanfilippo在2009年开发&#xff0c;其初衷是为了满足他自己的一个项目需求&#xff0c;即需要一个高性能的键值存储系统来解决传统数据库在高并发场景下的性能瓶颈。随着项目的开源&#xff0c;Redis凭借其简单易用、…...