【手把手做ROS2机器人系统开发二】熟悉ROS2基本命令

【手把手做ROS2机器人系统开发二】熟悉ROS2基本命令

目录

【手把手做ROS2机器人系统开发二】熟悉ROS2基本命令

一、上讲回顾

二、ROS2核心命令讲解

1、daemon-各种守护进程相关的子命令

2、node-各种节点进程相关的子命令

 3、pkg-各种包进程相关的子命令

 4、run运行特定软件包的可行性文件

5、topic各种话题进程相关的子命令

6、security各种安全进程相关的子命令

7、service各种服务进程相关的子命令

7、ROS2参数

8、ROS2操作Action

 9、ROS2消息日志

10、ROS2自启动节点launch

11、数据记录和播放

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一、上讲回顾

        在上一讲开发环境搭建中，我们讲解了如何搭建Ubuntu系统环境和ROS2开发运行环境。

1.Ubuntu系统安装

2.ROS2系统环境安装

二、ROS2核心命令讲解

1、daemon-各种守护进程相关的子命令

查看帮助：

ros2 daemon -h

启动daemon

ros2 daemon start

查看状态

ros2 daemon status

停止daemon

ros2 daemon stop

守护进程用途：按照字面意思起到守护用途。类似ros1 master中心节点功能，用于减少节点之间发现的时间。

2、node-各种节点进程相关的子命令

启动一个节点用于测试

ros2 run demo_nodes_cpp talker

输出节点列表：

ros2 node list

查看节点信息

ros2 node info /talker

 3、pkg-各种包进程相关的子命令

创建功能包命令：指定包名、编译方式、依赖项、节点名等

命令格式：

ros2 pkg create RobotDotTest --build-type ament_python --node-name RobotDotTest_node --dependencies rclpy std_msgs sensor_msgs --license Apache-2.0

命令	说明
ros2 pkg create	ROS2功能包创建命令
RobotDotTest	所建功能包名称
--build-type ament_python	指定编程语言
-node-name RobotDotTest_node	节点名称
--dependencies rclpy std_msgs sensor_msgs	指定依赖模块，rclpy是python编程必选的， std_msgs和sensor_msgs是我们要用的消息模块，也可以不指定手动配置
--license Apache-2.0	指定license Apache-2.0 BSL-1.0 BSD-2.0 BSD-2-Clause BSD-3-Clause GPL-3.0-only LGPL-3.0-only MIT MIT-0

查看

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 查看包列表

ros2 pkg list

 executables输出特定于软件包的可执行文件列表：

ros2 pkg executables turtlesim

 prefix 输出包的前缀路径：

ros2 pkg prefix turtlesim 

 4、run运行特定软件包的可行性文件

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run [-h] [--prefix PREFIX] package_name executable_name ...  
package_name     软件包名称
executable_name  执行名称
argv             执行对应参数

5、topic各种话题进程相关的子命令

usage: ros2 topic [-h] [--include-hidden-topics]bw     显示使用话题带宽delay  通过header中的时间戳计算消息延迟echo   输出话题信息find   按消息类型查找相关话题hz     显示话题平均发布频率info   显示话题消息类型，订阅者数量,发布者数量list   列出域内可使用的主题列表pub    发布一个话题消息type   打印话题数据类型

list   列出域内可使用的主题列表

ros2 topic list

info   显示话题消息类型，订阅者数量,发布者数量

ros2 topic info /turtle1/pose

type   打印话题数据类型

ros2 topic type /turtle1/pose

find   按消息类型查找相关话题

ros2 topic find turtlesim/msg/Pose

pub    发布一个话题消息

ros2 topic pub control_node/action geometry_msgs/msg/TwistStamped "{header: {stamp:{sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: control_node}, twist: {linear: {x: 0.3, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}}"

echo   输出话题信息

ros2 topic echo /control_node/action

 hz     显示话题平均发布频率

ros2 topic hz /control_node/action

打开节点主题显示图形 rqt_graph 打开主题列表 ros2 topic list -t 查看主题数据 ros2 topic echo <topic_name> ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel 查看主题信息 ros2 topic info /turtle1/cmd_vel 查看主题数据结构 ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist 发布主题数据消息 ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" 注:--once 单次发送   --rate 1 循环发送频率1HZ 查看主题信息 ros2 topic echo /turtle1/pose 查看主题发送速率 ros2 topic hz /turtle1/pose

6、security各种安全进程相关的子命令

  create_enclave      Create enclavecreate_key          创建秘钥create_keystore     创建秘钥库create_permission   创建许可generate_artifacts  从身份和策略文件列表中生成密钥和许可文件generate_policy     Generate XML policy file from ROS graph datalist_enclaves       List enclaves in keystorelist_keys           DEPRECATED: List enclaves in keystore. Use list_enclaves instead

7、service各种服务进程相关的子命令

call调用服务

list列出所有的服务

ros2 service list

服务基于呼叫->应答模型

查看服务列表 ros2 service list ros2 service list -t 查看服务类型 ros2 service type <service_name> ros2 service type /clear 查看服务查找 ros2 service find <type_name> ros2 service find std_srvs/srv/Empty 服务展示显示 ros2 interface show <type_name>.srv ros2 interface show std_srvs/srv/Empty.srv ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn 服务调用call ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments> ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: 'turtle2'}"

7、ROS2参数

查看参数列表 ros2 param list ros2参数get ros2 param get <node_name> <parameter_name> ros2 param get /turtlesim background_g ros2 参数set ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value> ros2 param set /turtlesim background_r 150 ros2参数存储 ros2 param dump <node_name> ros2 param dump /turtlesim ros2 参数加载 ros2 param load <node_name> <parameter_file> ros2 param load /turtlesim ./turtlesim.yaml ros2 节点启动时加载参数 ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name> ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml

8、ROS2操作Action

(1)节点信息查看 ros2 node info /turtlesim ros2 node info /teleop_turtle (2)查询操作列表 ros2 action list ros2 action list -t (3)操作动作信息 ros2 action info /turtle1/rotate_absolute (4)操作界面显示 ros2 interface show turtlesim/action/RotateAbsolute (5)发送目标动作 ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <values> ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 1.57}" ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: -1.57}" --feedback

 9、ROS2消息日志

消息等级：

Fatal消息指示系统将终止以尝试保护自身免受损害。

Error消息指示不一定会损坏系统，但会阻止其正常运行的重大问题。

Warn消息指示可能代表更深层次问题的意外活动或非理想结果，但不会完全损害功能。

Info消息指示事件和状态更新，用于直观验证系统是否按预期运行。

Debug消息详细说明了系统执行的整个分步过程。

启动信息终端 ros2 run rqt_console rqt_console 设置节点启动消息等级 ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN

10、ROS2自启动节点launch

执行自动文件 ros2 launch <package_name> <launch_file_name> ros2 launch <path_to_launch_file> 执行自动文件后接参数 ros2 launch <package_name> <launch_file_name> background_r:=255 ros2 launch <path_to_launch_file> background_r:=255 参考启动文件 <!-- example.launch.xml --> <launch>   <!-- args that can be set from the command line or a default will be used -->   <arg name="background_r" default="0"/>   <arg name="background_g" default="255"/>   <arg name="background_b" default="0"/>   <arg name="chatter_ns" default="my/chatter/ns"/>   <!-- include another launch file -->   <include file="$(find-pkg-share demo_nodes_cpp)/launch/topics/talker_listener.launch.py"/>   <!-- include another launch file in the chatter_ns namespace-->   <group>     <!-- push-ros-namespace to set namespace of included nodes -->     <push-ros-namespace namespace="$(var chatter_ns)"/>     <include file="$(find-pkg-share demo_nodes_cpp)/launch/topics/talker_listener.launch.py"/>   </group>   <!-- start a turtlesim_node in the turtlesim1 namespace -->   <node pkg="turtlesim" exec="turtlesim_node" name="sim" namespace="turtlesim1"/>   <!-- start another turtlesim_node in the turtlesim2 namespace      and use args to set parameters -->   <node pkg="turtlesim" exec="turtlesim_node" name="sim" namespace="turtlesim2">     <param name="background_r" value="$(var background_r)"/>     <param name="background_g" value="$(var background_g)"/>     <param name="background_b" value="$(var background_b)"/>   </node>   <!-- perform remap so both turtles listen to the same command topic -->   <node pkg="turtlesim" exec="mimic" name="mimic">     <remap from="/input/pose" to="/turtlesim1/turtle1/pose"/>     <remap from="/output/cmd_vel" to="/turtlesim2/turtle1/cmd_vel"/>   </node> </launch>

11、数据记录和播放

建立测试环境 ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 建立记录数据存储区域 mkdir bag_files cd bag_files 选择对应主题信息 ros2 topic list ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel 数据记录命令 ros2 bag record <topic_name> ros2 bag record /turtle1/cmd_vel 记录多个主题信息 ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose 查看记录信息 ros2 bag info <bag_file_name> ros2 bag info subset 播放记录信息 ros2 bag play subset ros2 topic hz /turtle1/pose

本节文章到此结束，谢谢大家阅读。。。