SLAM面试笔记(4) — 企业面试汇总

目录

1 大疆

一面（50min）

二面（30min）

三面（30min）

2 华为

一面（30min）

二面（30min）

三面（30min）

3 海康

一面（30min）

二面（50min）

三面（15min）

4 图森

一面（50min）

二面（60min）

三面（60min）

5 小马智行

6 地平线

一面（60min）

二面（60min）

三面（60min）

7 Momenta

一面（60min）

二面（40min）

三面（30min）

8 滴滴

一面（60min）

二、三面（90min）

四面（60min）

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面试题来源：

（1）SLAM面试问题总结（转） | 码农家园

1 大疆

整体来说，大疆面试官的水平还是非常高的。一面项目技术，二面工程，三面价值观、综合能力。

一面（50min）

（1）你实习做了些什么？
（2）谈了谈自己的项目相关
（3）ORB-SLAM的哪个部分最耗时？后端H矩阵求解的算法复杂度是多少？如何去加速后端求解？
（4）如何求解线性方程Ax=b？SVD和QR分解哪个更快？

◆ 参考答案

（3）ORB-SLAM系统采用 ORB 特征作为贯穿整个系统使用的特征提取和描述方式，其优势在于，提取速度快（大幅快于 SIFT 和 SURF，但其实 ORB 特征的提取还是整个系统中最耗时的部分）；可以采用pthread多线程加速v-slam场景。

（4）求解上述方程可以采用非线性优化的方法，采用Cholesky或者是SVD或者是QR分解求最小二乘解SVD是最可靠的分解法，但是计算复杂度比QR高。
 

二面（30min）

（1）ORBSLAM怎么克服尺度漂移问题？回环原理讲一下，要估计哪些量？
（2）做了一道题，嵌入式编程相关，设计位运算。
（3）嵌入式方面，DRAM和SRAM的区别，速度差多少？
（4）因为项目用了TX2，问到TX2有哪些模块？
（5）对大疆产品有什么看法？

三面（30min）

（1）介绍自己最自豪的一个项目
（2）团队合作中有什么困难？如何去解决？
（3）你对未来无人机的畅想，如果进入大疆，你希望无人机做成什么样子？
（4）阐述一下对SLAM未来的看法，在大疆有哪些应用？
（5）阐述一下个人性格的优缺点？

2 华为

华为的面试体验非常好，面试官都非常nice

一面（30min）

（1）做了哪些项目，一个一个讲，讲了很多，主要考察项目有没有做过。
（2）做了一道编程题，全排列相关。

二面（30min）

（1）聊一聊做过的项目，里面遇到了哪些工程问题？基本也是顺着项目问。
（2）STL中的内存管理相关。
（3）做了一道编程题，字符串相关。

三面（30min）

（1）做过的最自豪的项目是什么？项目设计架构图？无人机与无人驾驶相比，架构上有什么异同点？
（2）你对无人驾驶的未来有什么看法？为什么要选择来华为？

3 海康

一面电话面，二面现场面，三面HR

一面（30min）

（1）做了哪些项目，多传感器融合了解吗？
（2）跑过哪些开源算法，是否做过对比，各有什么优劣？
（3）对于光照明暗变化、动态场景，视觉SLAM如何去解决？
（4）视觉SLAM的行业应用有哪些，阐述一下语义SLAM的未来应用优势与劣势？

二面（50min）

（1）做了哪些项目，问得非常细，会抠项目的细节问。
（2）你做的项目未来还有什么改进点？
（3）项目合作中，你担任什么角色？如何当好负责人？
（4）一道编程题，位运算相关。

三面（15min）

（1）项目合作细节，如何处理项目成员之间的关系
（2）个人有什么比较黑暗的时期，讲一讲
（3）未来职业规划

4 图森

一面技术，二面工程，三面还是技术

一面（50min）

（1）实习做了什么？
（2）长廊问题怎么办？
（3）为什要选用yolo这个模型？
（4）动态SLAM的思路？与基础矩阵分割相比有什么区别？什么是三角剖分？与深度学习方法相比的优势？
（5）霍夫变换的原理？ 单应矩阵为什么只有8个自由度？
（6）RANSAC
（7）ORBSLAM的初始化步骤
（8）怎么用H的稀疏性加速？
（9）滑动窗口中的边缘化？
（10）R的性质，李群

二面（60min）

（1）纯代码面，手撕两道编程题。记得其中一道与flood fill类似。
（2）git的基本原理以及相关操作
（3）还有一些C++基本知识

三面（60min）

（1）PnP求解最少需要几个点？（4个，3个求解，1个验证）只有一个点的自由度是多少？两个点呢？
（2）二维码恢复相对位置，六个自由度，哪个自由度上对噪声比较敏感？
（3）怎么用EKF融合多传感器信息？
（4）单目视觉如何测量深度？
（5）相机内参K的单位。
（6）如何通过光流一致性剔除动态物体？

5 小马智行

非常nice的一个公司，无论是技术能力还是技术氛围，都称得上是一流水平。一面代码，二面项目+代码，三面项目+代码，四面boss，五面HR。由于面试得比较早，所以具体内容有些记不清了，反正就是写写写写写代码，代码要求真的高。

6 地平线

一面项目，二面代码，三面问得很细

一面（60min）

（1）聊项目
（2）光流原理
（3）矩阵求逆的复杂度？矩阵分解有哪些方法，复杂度是多少？工程上哪种方法最通用，为什么？
（4）H和F矩阵的自由度。
（5）IMU预积分了解吗？
（6）MLE和MAP的关系。

二面（60min）

（1）三道代码题，hashmap，动态规划相关。
（2）C++11如何有效防止内存泄***r /> - 智能指针，weak_ptr讲一下
（3）array和数组有什么区别？
（4）C++如何高效管理动态内存（关于这个问题我真的很迷）

三面（60min）

（1）会顺着项目问。
（2）opencv、eigen、PCL库了解吗？PCL库里bug挺多，你说说有哪些bug。
（3）ORBSLAM的代码有哪些需要改进的地方？
（4）BA中，海塞矩阵的求逆有哪些可以加速的方法，除了边缘化和GPU，有哪些数值计算的方式能够加速？
（5）ceres库的自动求解雅克比的原理？
（6）ROS中，node属于多进程，如何把两个node放在一个进程中？

7 Momenta

实习面试，一面项目，二面工程，三面综合，面试官人都非常nice，面试体验极佳。

一面（60min）

（1）介绍项目，项目思想，展开讨论
（2）选一个最熟悉的开源框架讲讲
（3）当你写BA的时候， 如果发现问题，你一般怎么debug
（4）ORBSLAM还有什么改进的空间 除了回环检测之外，orbslam怎么消除累计误差

二面（40min）

（1）问项目中的code
（2）讲一下lamda函数
（3）虚函数表
（4）两道代码题，一道是用类来实现一个计时器。另一道是动态规划题。
（5）根据编程中的知识点问一些问题，类的生存周期，类的内存储存在哪？

三面（30min）

（1）基本上是顺着项目问
（2）未来职业规划
（3）对momenta有什么看法？

8 滴滴

自动驾驶部门，总共四面，一面简历面，剩下三面都是代码+项目。

一面（60min）

（1）聊项目
（2）roslaunch和rosrun的区别
（3）多个有序链表合并成一个有序链表，写代码。

二、三面（90min）

（1）项目+代码

（2）高精地图的建图步骤有哪些？

四面（60min）

（1）如何设计一个视觉+IMU+RTK+Lidar的定位系统？
（2）特征点匹配中，如何避免误匹配？
（3）后端BA中，如何存在outlier一般怎么解决？
（4）如果给你一个不连续函数，如何求导？
（5）代码，手写KD-Tree