【逐函数详细讲解ORB_SLAM2算法和C++代码|Viewer|1-26】
Viewer类的主要目的是实现ORB-SLAM2算法的可视化部分,帮助用户更好地理解算法的运行过程和结果。为此,Viewer类与其他类(如System、FrameDrawer、MapDrawer和Tracking)协同工作,根据摄像机的帧率实时更新可视化界面。
在Viewer类中,有一些成员变量和成员函数。
成员变量:
System* mpSystem:指向System类对象的指针,用于访问和操作ORB-SLAM2系统。FrameDrawer* mpFrameDrawer:指向FrameDrawer类对象的指针,用于绘制帧。MapDrawer* mpMapDrawer:指向MapDrawer类对象的指针,用于绘制地图。Tracking* mpTracker:指向Tracking类对象的指针,用于追踪摄像头位姿。double mT:每帧的时间间隔,即1/fps(帧率的倒数),以毫秒为单位。float mImageWidth, mImageHeight:图像的宽度和高度。float mViewpointX, mViewpointY, mViewpointZ, mViewpointF:视点的位置和焦距参数。bool mbFinishRequested, mbFinished:用于处理Viewer类完成状态的布尔变量。std::mutex mMutexFinish:用于处理Viewer类完成状态的互斥锁。
相关文章:
【逐函数详细讲解ORB_SLAM2算法和C++代码|Viewer|1-26】
Viewer类的主要目的是实现ORB-SLAM2算法的可视化部分,帮助用户更好地理解算法的运行过程和结果。为此,Viewer类与其他类(如System、FrameDrawer、MapDrawer和Tracking)协同工作,根据摄像机的帧率实时更新可视化界面。 在Viewer类中,有一些成员变量和成员函数。 成员变量…...
【C语言】测试2 C程序设计初步
以下能正确定义整型变量 a,b 和 c,并对它们赋初值为5的语句是( )。 A. int a=b=c=5; B. int a, b, c=5; C. int a=5, b=5, c=5; D. a=b=c=5; 正确答案: C 当输入数据的形式为:25,13,10<回车 >时,以下程序的输出结果为( )。 main() {int x,y,z; scanf(“ %…...
SpringBoot3 integrate SpringDoc
SpringDoc 官方文档 Springdoc3取代swagger2 pom xml加载Springdoc JarOpenAPIDefinition,声明一个OpenAPI对API进行分组,方便查询访问地址springdoc ConfigurationRequestMapping pom xml加载Springdoc Jar <dependency><groupId>org.sprin…...
一文解决Xshell无法连接vmware上的centos
问题描述 win10系统上安装VMware workstation16 pro,装好后安装centos虚拟机,在设置network & hostname时选择的NAT模式,即使用自定义的网关和IPv4地址,最后配置完成后centos主机地址信息如下,在虚拟机内部进行pi…...
ATTCK v13版本战术介绍——防御规避(五)
一、引言 在前几期文章中我们介绍了ATT&CK中侦察、资源开发、初始访问、执行、持久化、提权战术理论知识及实战研究、部分防御规避战术,本期我们为大家介绍ATT&CK 14项战术中防御规避战术第25-30种子技术,后续会介绍防御规避其他子技术…...
祁宁:社区问答是激荡企业高级智慧的头脑风暴 | 开发者说
在祁宁家里,有一套完整的赛车模拟器,他甚至还请人到国外代购了最新的 VR 设备。作为沉浸式赛车游戏发烧友,除了享受速度与激情带来的愉悦感,祁宁在玩的过程中更多的是思考如何将技术能力进行产品化的问题。 Answer.dev 就是将技术…...
linux安装
1. 准备前说明 本文采用的是CentOS6.8,64位的,虚拟机时VMvare,采用的是双网卡方式。至于双网卡的作用和nat,桥接和hostonly模式请参见我的另一篇文章。安装回环网卡&安装Linux前准备 2. 废话不多说,开始了 ◆打…...
【Go编程语言】 Go语言基础语法
Go语言基础语法 文章目录 Go语言基础语法一、注释1.单行注释2.多行注释 二、变量1.变量的定义2.变量的初始化3.理解变量(内存地址)4.变量交换5.匿名变量6.变量的作用域 三、常量1.常量的定义: const2.iota(特殊常量) 四…...
洗稿用什么软件-洗稿软件免费
洗稿文章的主要优势 洗稿文章的主要优势在于提高文章的质量和效率。以下是洗稿文章的几个主要优势: 优化结构和语言 洗稿可以删除冗余、无用和重复的内容,同时对文章的结构和语言进行优化,提高文章的可读性和吸引力。这可以使文章更加专业…...
网络请求发送
私人博客 许小墨のBlog —— 菜鸡博客直通车 系列文章完整版,配图更多,CSDN博文图片需要手动上传,因此文章配图较少,看不懂的可以去菜鸡博客参考一下配图! 系列文章目录 前端系列文章——传送门 后端系列文章——传送…...
微信小程序开发
文章目录 1 开发准备工作2 小程序开发工具使用3 初始化项目4 index页静态搭建5 数据绑定5.1 初始化数据5.2 使用数据5.3 修改数据 6 数据绑定---小程序,Vue,React7 事件绑定7.1 事件分类7.2 绑定事件7.3 向事件对象传参7.4 补充:事件流的三个…...
number类型超出16位的问题(前端、后端处理)
目录 1、前端解决方案 1.1 甩链接 1.2 接口返回数据过程中将数据处理为字符串(过过嘴瘾) 1.3 对返回的json字符串进行数据预处理代码如下 2、后端解决方案 2.1 toString、String、 、new String() 自己悟、就是要改的地方多。 2.2拦截器 (可能超出…...
【高并发】网络模式
I/O 多路复用 多线程创建 服务器的主进程负责监听客户的连接,一旦与客户端连接完成,accept() 函数就会返回一个「已连接 Socket」,这时就通过 fork() 函数创建一个子进程,实际上就把父进程所有相关的东西都复制一份,…...
springboot+dubbo+zookeeper 项目实战
现在有一段代码再前台,后台系统中都存在,都需要这段代码,存在这种情况,我们可以选择将这段代码提取出来作为一个服务,让前台和后台系统作为消费者远程调用这段代码,提高了代码的复用性。 springboot集成dub…...
PHP学习笔记第一天
前言 作者简介:不知名白帽,网络安全学习者。 博客主页:不知名白帽的博客_CSDN博客-网络安全,CTF,内网渗透领域博主 网络安全交流社区:https://bbs.csdn.net/forums/angluoanquan 目录 PHP语法 基本的PHP语法 PHP的数据类型 PH…...
案例研究|萤石网络通过JumpServer解决安全运维难题
杭州萤石网络股份有限公司(以下简称为萤石网络)于2015年在杭州成立,是安全智能生活主流品牌,核心产品包括智能家居摄像头、智能门锁、智能服务机器人等。2021年,萤石网络家用摄像头占国内出货量市场份额的25%ÿ…...
即时聊天app开发-即时通讯app开发方案分析
如今,即时聊天APP层出不穷,它已经成为人们日常生活中密不可分的社交工具。如今,即时聊天APP不仅是聊天工具,也是企业营销的利器。我们经常可以在聊天主页上看到一些广告。如有必要,用户可以直接点击广告了解详情。即时…...
js为什么会阻塞渲染, 什么是异步?
javaScript 是单线程执行的语言,它的执行机制是基于事件循环模型的。当 JavaScript 执行代码时,如果遇到阻塞(如执行时间较长的代码、同步的网络请求、计算密集型操作等),则会阻塞 JavaScript 引擎的执行,直…...
Nuvoton NK-980IOT开发板 u-boot 编译
前言 最近搭建了 Nuvoton NK-980IOT开发板 的开发编译环境,记录一下 u-boot 的 编译流程 Nuvoton NK-980IOT开发板 资源还是比较的丰富的,可以用于 嵌入式Linux 或者 RT-Thread 的学习开发 开发板上电比较的容易,两根 USB 线即可࿰…...
OpenCL使用CL_MEM_USE_HOST_PTR存储器对象属性与存储器映射
随着OpenCL的普及,现在有越来越多的移动设备以及平板、超级本等都支持OpenCL异构计算。而这些设备与桌面计算机、服务器相比而言性能不是占主要因素的,反而能耗更受人关注。因此,这些移动设备上的GPU与CPU基本都是在同一芯片上(So…...
k8s从入门到放弃之Ingress七层负载
k8s从入门到放弃之Ingress七层负载 在Kubernetes(简称K8s)中,Ingress是一个API对象,它允许你定义如何从集群外部访问集群内部的服务。Ingress可以提供负载均衡、SSL终结和基于名称的虚拟主机等功能。通过Ingress,你可…...
从深圳崛起的“机器之眼”:赴港乐动机器人的万亿赛道赶考路
进入2025年以来,尽管围绕人形机器人、具身智能等机器人赛道的质疑声不断,但全球市场热度依然高涨,入局者持续增加。 以国内市场为例,天眼查专业版数据显示,截至5月底,我国现存在业、存续状态的机器人相关企…...
1688商品列表API与其他数据源的对接思路
将1688商品列表API与其他数据源对接时,需结合业务场景设计数据流转链路,重点关注数据格式兼容性、接口调用频率控制及数据一致性维护。以下是具体对接思路及关键技术点: 一、核心对接场景与目标 商品数据同步 场景:将1688商品信息…...
css的定位(position)详解:相对定位 绝对定位 固定定位
在 CSS 中,元素的定位通过 position 属性控制,共有 5 种定位模式:static(静态定位)、relative(相对定位)、absolute(绝对定位)、fixed(固定定位)和…...
Ascend NPU上适配Step-Audio模型
1 概述 1.1 简述 Step-Audio 是业界首个集语音理解与生成控制一体化的产品级开源实时语音对话系统,支持多语言对话(如 中文,英文,日语),语音情感(如 开心,悲伤)&#x…...
大模型多显卡多服务器并行计算方法与实践指南
一、分布式训练概述 大规模语言模型的训练通常需要分布式计算技术,以解决单机资源不足的问题。分布式训练主要分为两种模式: 数据并行:将数据分片到不同设备,每个设备拥有完整的模型副本 模型并行:将模型分割到不同设备,每个设备处理部分模型计算 现代大模型训练通常结合…...
C++ 求圆面积的程序(Program to find area of a circle)
给定半径r,求圆的面积。圆的面积应精确到小数点后5位。 例子: 输入:r 5 输出:78.53982 解释:由于面积 PI * r * r 3.14159265358979323846 * 5 * 5 78.53982,因为我们只保留小数点后 5 位数字。 输…...
MySQL 8.0 事务全面讲解
以下是一个结合两次回答的 MySQL 8.0 事务全面讲解,涵盖了事务的核心概念、操作示例、失败回滚、隔离级别、事务性 DDL 和 XA 事务等内容,并修正了查看隔离级别的命令。 MySQL 8.0 事务全面讲解 一、事务的核心概念(ACID) 事务是…...
NPOI操作EXCEL文件 ——CAD C# 二次开发
缺点:dll.版本容易加载错误。CAD加载插件时,没有加载所有类库。插件运行过程中用到某个类库,会从CAD的安装目录找,找不到就报错了。 【方案2】让CAD在加载过程中把类库加载到内存 【方案3】是发现缺少了哪个库,就用插件程序加载进…...
es6+和css3新增的特性有哪些
一:ECMAScript 新特性(ES6) ES6 (2015) - 革命性更新 1,记住的方法,从一个方法里面用到了哪些技术 1,let /const块级作用域声明2,**默认参数**:函数参数可以设置默认值。3&#x…...
