二、机器人的结构设计
1 、螺丝连接的坚固性
坚固性是机器人能顺利完成指定任务的一个重要条件,无论我们程序设计的如何完美, 如果不能保证机器人具有坚固性和稳定性,就无法保证任务的顺利完成,机器人在运行时如 果发生散架和分裂都会影响其功能的实现,而这种现象的发生其根本原因是各个部件之间的 组合存在缺陷。
例:一个机器人需要够到离地面很高的目标物体。有时太高以至一个机器臂不能够到它。这 时,就需要两个部件连接起来达到需求高度。

如图所示:如果通过单个螺钉固定机械臂的延长结构,其延长部分会在重力的作用下,绕螺 钉存在一转动力矩,如果这个螺钉松了或者由于别的原因掉了,延长部分就会发生转动或脱落。如图所示:

改进这的方法:
如果使用两个螺钉,就可以防止绕任何一个臂旋转的可能性。并且,这种设计更加有弹 性,即使两个螺钉有一个松了,也不会改变它的有限长度的形状。

改进这的方法:
如果使用两个螺钉,就可以防止绕任何一个臂旋转的可能性。并且,这种设计更加有弹 性,即使两个螺钉有一个松了,也不会改变它的有限长度的形状。

如果机械臂较长,它与机器人的连接处就会有很大的压力,在运动中很容易造成连接点 (轴) 的磨损,如何才能将这种压力分散开,而不至于造成机械的损坏呢,以下方法可供参考增加一个支撑结构,如图所示:


但是这样在获得稳定的同时也会降低了机械臂的灵活性。机械臂已经能够更稳定更好地 支撑它自身的和外在的压力。但也减少了长臂的机械优势,两个支撑比之前的一个支撑增加了负载能力。
2、积木连接的牢固性
2.1 单方向的连接
单个销钉连接梁圆孔可以旋转,连接十字孔不可以旋转

两个销钉连接的梁圆孔不可以旋转(但是牢固性不高,适合用在运动较少的场景下)

当需要连接圆孔的两个梁,在负载重量允许的情况下,连接尽可能销钉

当需要连接圆孔的两个梁,在负载允许的情况下,也可以进行纵向连接加固

当两个梁有多个孔进行重叠连接时,在保证端点连接的情况下,销钉的连接位置尽可能均匀

对称的梁加长

2.2 加宽梁的间距
单方向加宽一个梁的距离(可以将下图中的梁换成轴,强度会更高),在重量允许的情况下可以使用三孔梁纵向连接。

单方向加宽多个梁的距离(为了增加梁的连接强度,也可以上下连接两层)


2.3 直角的连接
使用梁的十字孔进行简单的直角连接,此处尽量使用轴进行连接

直角的加固(使用标准的直角连接件)

直接使用直角连接件进行直角的连接

2.4 单方向的连接进行垂直方向的加固

相关文章:
二、机器人的结构设计
1 、螺丝连接的坚固性 坚固性是机器人能顺利完成指定任务的一个重要条件,无论我们程序设计的如何完美, 如果不能保证机器人具有坚固性和稳定性,就无法保证任务的顺利完成,机器人在运行时如 果发生散架和分裂都会影响其功能的实现…...
UITableView学习笔记
看TableView的资料其实已经蛮久了,一直想写点儿东西,却总是因为各种原因拖延,今天晚上有时间静下心来记录一些最近学习的TableView的知识。下面进入正题,UITableView堪称UIKit里面最复杂的一个控件了,使用起来不算难&a…...
Nginx反向代理与负载均衡
简介 Nginx 是一款高性能、轻量级的 Web 服务器软件,常用于反向代理和负载均衡。以下是 Nginx 反向代理和负载均衡的基本原理和实现方式 1、反向代理 当客户端请求访问一个 Web 服务器时,首先会发送请求到 Nginx,然后 Nginx 将请求转…...
Delaunay三角剖分学习笔记
文章目录 Delaunay三角剖分学习笔记1 Voronoi \text{Voronoi} Voronoi图1.1 定义与性质 2 三角剖分2.1 定义与性质2.2 质量(quality)评定标准 3 Delaunay三角剖分3.1 定义3.2 准则与性质 4 Delaunay三角剖分算法4.1 Bowyer-Watson算法4.1.1 算法步骤:4.1.2 算法伪代…...
@Resource和@Autowired的区别
1.相同点 Resource和Autowired这两个注解的作用都是在Spring生态里面去实现Bean的依赖注入 2.不同点 2.1 Autowired 首先,Autowired是Spring里面提供的一个注解,默认是根据类型来实现Bean的依赖注入。 Autowired注解里面有一个required属性默认值是t…...
linux达梦数据库的安装与卸载
一、安装 创建dmdba用户及用户组 创建安装目录: mkdir -p /dm8 创建组 :groupadd dinstall 创建用户 :useradd -g dinstall dmdba 设置密码 :passwd dmdba 创建文件夹:mkdir /dmdata 更改安装目录所有者: c…...
生成式模型的质量评估标准
Sample Quality Matrix 如何评价生成式模型的效果?ISFIDsFIDPrecision & RecallPrecisonRecall计算precision和recall 如何评价生成式模型的效果? Quality: 真实性(逼真,狗咬有四条腿) Diversity: 多样性&#x…...
pinpoint安装部署(相关博客合集)
pinpoint安装部署 说明一、PinPoint介绍及工作原理1.1 确定部署的组件及服务 二、相关组件版本兼容情况2.1 确定版本 三、部署3.1 HBASE3.2 agent 说明 本博客写在搭建PinPoint之前,主要是用来记录查阅的相关博客资料,等到动手搭建完再更新实际部署操作…...
python-匿名函数(lambda函数)
匿名函数(lambda函数) 匿名函数(也称为lambda函数)是一种在代码中定义临时函数的方式,它没有明确的函数名称。匿名函数通常用于需要简短、一次性的函数定义,特别是在处理函数作为参数传递或函数返回的情况…...
JS逆向常见情况
分类:JS压缩混淆加密 与 URL/API参数的加密 代码压缩:去除不必要的空格换行等内容,使源码变成几行,大大降低可读性并提升网站加载速度 代码混淆:使用变量替换、字符串阵列化、控制流平坦化、多态变异、僵尸函数…...
利用matlab对滤波器频率特性分析
【设计目标】对双二阶环路滤波器进行时频域分析和处理的基本方法 【设计工具】MATLAB【设计要求】 1)分析典型的双二阶环路滤波器电路:低通、高通、带通、带阻 2)理论分析各滤波电路的系统函数 3)利用Matlab分析各滤波电路的系统函数的频率特性(幅频、相频)、零极点分…...
对比 RS232,RS422,RS485
对比 RS232,RS422,RS485 首先, 串口、UART口、COM口、RJ45网口、USB口是指的物理接口形式(硬件)。TTL、RS-232、RS-485、RS-422是指的电平标准(电信号)。 RS232,RS422,RS485 对比表格 通信标准RS-232RS-422RS-485工作方式单端差分差分通信线数量4 地线52 地线3节…...
python使用requests+excel进行接口自动化测试(建议收藏)
前言 在当今的互联网时代中,接口自动化测试越来越成为软件测试的重要组成部分。Python是一种简单易学,高效且可扩展的语言,自然而然地成为了开发人员的首选开发语言。而requests和xlwt这两个常用的Python标准库,能够帮助我们轻松…...
华为OD机试真题 Java 实现【食堂供餐】【2023 B卷 考生抽中题】,附详细解题思路
一、题目描述 某公司员工食堂以盒饭的方式供餐。 为将员工取餐排队时间降为0,食堂的供餐速度必须要足够快。 现在需要根据以往员工取餐的统计信息,计算出一个刚好能达到排队时间为0的最低供餐速度。 即,食堂在每个单位时间内必须至少做出多少份盒饭才能满足要求。 二、…...
一分钟学一个 Linux 命令 - cd
前言 大家好,我是 god23bin。欢迎来到这个系列,每天只需一分钟,记住一个 Linux 命令不成问题。今天让我们从 cd 命令开始,掌握在 Linux 系统中切换目录的技巧。 什么是 cd 命令? cd 命令来自这么一个词语࿰…...
vi(vim)常用命令汇总
vim ~/.vimrc vim.vimrc 配置 set nobackup set cursorline #当前行 set cc100 #分屏线 set number set laststatus2 syntax on colorscheme delek 快速移动光标 w(e) 移动光标到下一个单词 b 移动光标到上一个单词 0 移动光标到本行最开头 ^ 移动光标到本行最开头的字符…...
模特信息管理系统的开发与实现(ASP.NET,SQLServer)
需求分析 模特信息管理系统主要给商家和模特用户提供服务,系统分为前台和后台两部分。 本研究课题重点主要包括:活动管理,商家管理,模特管理,系统公告管理和活动报名管理。 活动管理模块主要实现活动更新、活动添加、活…...
文件上传漏洞
<1>概述 漏洞产生原因:服务端代码未对客户端上传的文件进行严格的验证和过滤,就容易造成可以上传任意文件的情况。 <2>文件上传绕过 (1)js检测绕过 1.删除js中检测文件的代码; 2.上传的文件改为允许的后缀绕过js检测后再抓包…...
前端还是后端,该怎么选择
在计算机科学领域,前端和后端是两个常见的方向,它们各自拥有独特的特点和职责。本文将对前端和后端进行比较,并总结哪些人适合前端,哪些人适合后端。 一、前端 前端开发主要涉及构建用户界面,处理用户交互和用户体验…...
【Python】Python系列教程-- Python3 循环语句(十七)
文章目录 前言while 循环无限循环while 循环使用 else 语句简单语句组for 语句for...elserange() 函数break 和 continue 语句及循环中的 else 子句pass 语句 前言 往期回顾: Python系列教程–Python3介绍(一)Python系列教程–Python3 环境…...
RocketMQ延迟消息机制
两种延迟消息 RocketMQ中提供了两种延迟消息机制 指定固定的延迟级别 通过在Message中设定一个MessageDelayLevel参数,对应18个预设的延迟级别指定时间点的延迟级别 通过在Message中设定一个DeliverTimeMS指定一个Long类型表示的具体时间点。到了时间点后…...
python/java环境配置
环境变量放一起 python: 1.首先下载Python Python下载地址:Download Python | Python.org downloads ---windows -- 64 2.安装Python 下面两个,然后自定义,全选 可以把前4个选上 3.环境配置 1)搜高级系统设置 2…...
为什么需要建设工程项目管理?工程项目管理有哪些亮点功能?
在建筑行业,项目管理的重要性不言而喻。随着工程规模的扩大、技术复杂度的提升,传统的管理模式已经难以满足现代工程的需求。过去,许多企业依赖手工记录、口头沟通和分散的信息管理,导致效率低下、成本失控、风险频发。例如&#…...
ESP32 I2S音频总线学习笔记(四): INMP441采集音频并实时播放
简介 前面两期文章我们介绍了I2S的读取和写入,一个是通过INMP441麦克风模块采集音频,一个是通过PCM5102A模块播放音频,那如果我们将两者结合起来,将麦克风采集到的音频通过PCM5102A播放,是不是就可以做一个扩音器了呢…...
【Zephyr 系列 10】实战项目:打造一个蓝牙传感器终端 + 网关系统(完整架构与全栈实现)
🧠关键词:Zephyr、BLE、终端、网关、广播、连接、传感器、数据采集、低功耗、系统集成 📌目标读者:希望基于 Zephyr 构建 BLE 系统架构、实现终端与网关协作、具备产品交付能力的开发者 📊篇幅字数:约 5200 字 ✨ 项目总览 在物联网实际项目中,**“终端 + 网关”**是…...
深入解析C++中的extern关键字:跨文件共享变量与函数的终极指南
🚀 C extern 关键字深度解析:跨文件编程的终极指南 📅 更新时间:2025年6月5日 🏷️ 标签:C | extern关键字 | 多文件编程 | 链接与声明 | 现代C 文章目录 前言🔥一、extern 是什么?&…...
智能仓储的未来:自动化、AI与数据分析如何重塑物流中心
当仓库学会“思考”,物流的终极形态正在诞生 想象这样的场景: 凌晨3点,某物流中心灯火通明却空无一人。AGV机器人集群根据实时订单动态规划路径;AI视觉系统在0.1秒内扫描包裹信息;数字孪生平台正模拟次日峰值流量压力…...
【HarmonyOS 5 开发速记】如何获取用户信息(头像/昵称/手机号)
1.获取 authorizationCode: 2.利用 authorizationCode 获取 accessToken:文档中心 3.获取手机:文档中心 4.获取昵称头像:文档中心 首先创建 request 若要获取手机号,scope必填 phone,permissions 必填 …...
算法笔记2
1.字符串拼接最好用StringBuilder,不用String 2.创建List<>类型的数组并创建内存 List arr[] new ArrayList[26]; Arrays.setAll(arr, i -> new ArrayList<>()); 3.去掉首尾空格...
Android第十三次面试总结(四大 组件基础)
Activity生命周期和四大启动模式详解 一、Activity 生命周期 Activity 的生命周期由一系列回调方法组成,用于管理其创建、可见性、焦点和销毁过程。以下是核心方法及其调用时机: onCreate() 调用时机:Activity 首次创建时调用。…...
