当前位置： 首页 > news >正文

MKS SERVO4257D 闭环步进电机_系列8 CAN通讯示例

news 2025/7/5 5:49:30

第1部分 产品介绍

MKS SERVO 28D/35D/42D/57D 系列闭环步进电机是创客基地为满足市场需求而自主研发的一款产品。具备脉冲接口和RS485/CAN串行接口，支持MODBUS-RTU通讯协议，内置高效FOC矢量算法，采用高精度编码器，通过位置反馈，有效防止电机丢步。适合小型机械臂，3D打印机，雕刻机，写字机，自动化产品以及电子竞赛等应用。
硬件开源，性价比高！
在这里插入图片描述

第2部分 相关资料下载

2.1 Cangaroo

百度网盘：
https://pan.baidu.com/s/1tBCuDIfBAIRMms82FlLdag?pwd=mks1
MKS闭环步进驱动资料 -> 通用工具软件

第3部分 参数配置

3.1 电机参数配置

  1. 选择控制模式： 菜单 → Mode → SR_vFOC
  2. 设置波特率： 菜单 → CanRate → 500K
  3. 设置从机地址： 菜单 → CanID → 01

3.2 Cangaroo设置

  1. 双击“cangaroo.exe”,运行上位机软件；

  2. 在cangaroo窗口，选择菜单“Measurement”->“Start Measurement”,如下图所示。
    在这里插入图片描述

  3. 在弹出的Measurement Setup窗口，点击“candle0”,如下图所示
    在这里插入图片描述

  4. 使用默认参数，不做任何修改，点击“ok”,如下图所示
    在这里插入图片描述

  5. Timestamps 选择“absolute”
    不选择“aggregate by ID”
    ,如下图所示
    在这里插入图片描述

  6. 选择菜单“File”->“Save Workspace”,选择保存路径和名称，保存配置。
    在这里插入图片描述

  7. 保存完成后，如下图所示
    在这里插入图片描述

第4部分 读取/设置电机参数

4.1 读取参数指令

以“读取累加制多圈编码器值”为例
发送 31 32
返回 31 00 00 00 00 3E 39 A9
即编码器值为 0x000000003E39
如下图所示
在这里插入图片描述

4.2 设置参数指令

以设置电流参数为例（对应屏幕上的“Ma”选项）
发送 83 06 FD 87 设置电流为1789mA (0x6FD = 1789)
返回 83 01 85 表示设置完成
如下图所示
在这里插入图片描述

电机屏幕菜单选项“Ma”,可以查看刚设置的电流值，如下图
在这里插入图片描述

4.3 读取IO端口状态

端口状态定义如下：
在这里插入图片描述

（注：28D/35D/42D只能读取到IN_1端口）

发送 34 35读取IN_1,IN_2,OUT_1,OUT_2端口状态
返回 34 0F 44 (0x0F 的低4位对应4个端口的状态，即4个端口均为高电平)

如下图所示
在这里插入图片描述

第5部分 电机限位归零运行

57D电机的拨码开关PIN3,PIN2拨到ON状态。
57D电机，建议把电流设置为3200mA
限位触发电平，限位方向，限位速度可通过屏幕菜单“HmTrig、HmDir、HmSpeed”设置，也可通过串行指令设置(功能码0x90)。
本文使用默认参数。
发送 91 92
返回 91 01 93
电机开始归零运行，屏幕显示“Home…”
此时将IN_1端口置低电平（可以用地线触碰IN_1端口）
电机完成归零，屏幕显示“Home Ok”

在这里插入图片描述

电机屏幕显示过程如下图：
在这里插入图片描述

第6部分 电机速度模式运行

注意：57D电机，建议把电流设置为3200mA

6.1 速度模式运行和停止

1. 控制电机以速度300RPM, 加速度2运行

发送指令：F6 01 2C 02 26
返回指令：F6 01 F8
如下图1,2所示

2. 控制电机以加速度200停止

发送指令：F6 00 00 C8 BF
开始停止：F6 01 F8
完成停止：F6 02 F9
如下图3,4,5所示
在这里插入图片描述

6.2 速度模式参数保存

速度模式保存，即让电机每次上电时，以保存的速度和加速度自动运行。

1. 控制电机以速度300RPM, 加速度2运行

发送指令：F6 01 2C 02 26
返回指令：F6 01 F8
如下图1,2所示

2. 保存速度模式参数

发送指令： FF C8 C8
返回指令1：FF 01 01 保存成功
返回指令2：F6 02 F9 电机停止
保存成功后，电机会停止运行。
如下图3,4,5所示
在这里插入图片描述

6.3 速度模式参数擦除

速度模式参数擦除后，电机不再上电时自动运行。
发送指令： FF CA CA
返回指令： FF 01 01
如下图所示
在这里插入图片描述

第7部分 电机位置模式1 按脉冲数相对运行

注意：57D电机，建议把电流设置为3200mA

7.1 按脉冲数相对运行

注：1.8度电机，16细分时，3200脉冲电机转1圈

  1. 先将当前坐标设置为0，方便观察电机运行
    发送指令：92 93
    返回指令：92 01 94
    此时电机屏幕显示角度值0.0，误差0.00err，脉冲数0clk
    如下图框1所示
  2. 电机以速度100RPM，加速度2，正转一圈（3200脉冲）
    发送指令：FD 80 64 02 00 0C 80 70
    开始运行： FD 01 FF
    完成运行： FD 02 00
    此时电机屏幕显示角度值360.0，误差0.00err，脉冲数3.2Kclk
    如下图框2所示
    在这里插入图片描述

7.2 中断电机运行

  1. 电机以速度100RPM，加速度2，正转100圈（320000脉冲）
    发送指令：FD 80 64 02 04 E2 00 CA
    开始运行：FD 01 FF
    如下图框1所示
  2. 电机以加速度200停止
    发送指令：FD 80 00 C8 00 00 00 46
    开始停止： FD 01 FF
    完成停止：FD 02 00
    如下图框2所示
    在这里插入图片描述

第8部分 电机位置模式2 按坐标值相对运行

注1：1.8度电机，16细分时，3200脉冲电机转1圈
注2：电机转1圈，坐标值变化0x4000，即16384
注3：坐标值会有正负15左右误差
注意：57D电机，建议把电流设置为3200mA

8.1 按坐标值相对运行

  1. 先将当前坐标设置为0，方便观察电机运行
    发送指令：92 93
    返回指令：92 01 94
    此时电机屏幕显示角度值0.0，误差0.00err，脉冲数0clk
    如下图1所示

  2. 电机以速度300RPM，加速度200，相对运行坐标0x28000（即转10圈）
    发送指令：F4 01 2C C8 02 80 00 6C
    开始运行：F4 01 F6
    完成运行：F4 02 F7
    此时电机屏幕显示角度值3.6K，误差0.00err，脉冲数32.0Kclk
    如下图2所示

  3. 读取当前坐标值
    发送指令：31 32
    返回指令：31 00 00 00 02 80 00 B4
    即当前坐标值为0x000000028000，和预定目标一致。
    如下图3所示

  4. 再次让电机以速度300RPM，加速度200，相对运行坐标0x28000（即再转10圈）
    发送指令：F4 01 2C C8 02 80 00 6C
    开始运行：F4 01 F6
    完成运行：F4 02 F7
    此时电机屏幕显示角度值7.2K，误差0.00err，脉冲数64.0Kclk
    如下图4所示

  5. 再次读取当前坐标值
    发送指令：31 32
    返回指令：31 00 00 00 05 00 00 37
    即当前坐标值为0x000000050000，和预定目标一致。
    如下图5所示
    在这里插入图片描述

8.2 中断电机运行

  1. 让电机以速度300RPM，加速度200，相对运行坐标0x7A0000
    发送指令：F4 01 2C C8 7A 00 00 64
    开始运行：F4 01 F6
    如下图框1所示

  2. 让电机立即停止 (即加速为0)
    发送指令：F4 00 00 00 00 00 00 F5
    开始停止：F4 01 F6
    完成停止：F4 02 F7
    如下图框2所示
    在这里插入图片描述

第9部分 电机位置模式3 按坐标值绝对运行

注1：1.8度电机，16细分时，3200脉冲电机转1圈
注2：电机转1圈，坐标值变化0x4000，即16384
注3：坐标值会有正负15左右误差
注意：57D电机，建议把电流设置为3200mA

9.1 按坐标值绝对运行

  1. 先将当前坐标设置为0，方便观察电机运行
    发送指令：92 93
    返回指令：92 01 94

    此时电机屏幕显示角度值0.0，误差0.00err，脉冲数0clk
    如下图1所示

  2. 电机以速度300RPM，加速度200，绝对运行到坐标0x28000
    发送指令：F5 01 2C C8 02 80 00 6D
    开始运行： F5 01 F7
    完成运行：F5 02 F8
    此时电机屏幕显示角度值3.6K，误差0.00err，脉冲数32.0Kclk
    如下图2所示

  3. 读取当前坐标值
    发送指令：31 32
    返回指令：31 00 00 00 02 80 00 B4
    即当前坐标值为0x00000002800，和预定目标一致。
    如下图3所示

  4. 再次让电机以速度300RPM，加速度200，绝对运行到坐标0x28000（因坐标已经是0x28000，所以电机不动）
    发送指令：F5 01 2C C8 02 80 00 6D
    开始运行：F5 01 F7
    完成运行：F5 02 F8
    此时电机屏幕仍显示角度值3.6K，误差0.00err，脉冲数32.0Kclk
    如下图4所示

  5. 再次读取当前坐标值
    发送指令：31 32
    返回指令：31 00 00 00 02 7F FF AD
    当前坐标值为0x000000028001 (误差1)，即电机没有运行，和预定目标一致。
    如下图5所示

  6. 再次让电机以速度300RPM，加速度200，绝对运行到坐标0
    发送指令：F5 01 2C C8 00 00 00 EB
    开始运行：F5 01 F7
    完成运行：F5 02 F8
    此时电机屏幕显示角度值0.0，误差0.00err，脉冲数0clk
    即电机回到坐标0点
    如下图6所示

  7. 再次读取当前坐标值
    发送指令：31 32
    返回指令：31 00 00 00 00 00 01 33
    当前坐标为1(误差1)，和预定目标一致。
    如下图7所示
    在这里插入图片描述

9.2 中断电机运行

  1. 让电机以速度300RPM，加速度200，绝对运行坐标0x7A0000
    发送指令：F5 01 2C C8 7A 00 00 65
    开始运行：F5 01 F7
    如下图框1所示

  2. 让电机立即停止 (即加速为0)
    发送指令：F5 00 00 00 00 00 00 F6
    开始停止：F5 01 F7
    完成停止：F5 02 F8
    如下图框2所示
    在这里插入图片描述

注：本文同样适合后续产品MKS SERVO28D/35D闭环步进电机
下一篇：《MKS SERVO42&57D 闭环步进电机_系列9 上位机通讯示例》
欢迎加入MKS 闭环步进电机技术交流 Q群（948665794）
欢迎光临 创客基地 B站：https://space.bilibili.com/393688975
欢迎光临 创客基地 淘宝店：https://makerbase.taobao.com/
网盘资料下载 https://pan.baidu.com/s/1tBCuDIfBAIRMms82FlLdag?pwd=mks1

相关文章：

MKS SERVO4257D 闭环步进电机_系列8 CAN通讯示例

第1部分 产品介绍 MKS SERVO 28D/35D/42D/57D 系列闭环步进电机是创客基地为满足市场需求而自主研发的一款产品。具备脉冲接口和RS485/CAN串行接口，支持MODBUS-RTU通讯协议，内置高效FOC矢量算法，采用高精度编码器，通过位置反馈&a…...

编程日记 2023/6/10 12:39:24

UnityVR--组件9--视频组件VideoPlayer

目录 前言 参数解释 RenderMode渲染方式 VideoPlayer类中的API 前言 在之前的VR场景中已经使用过VideoPlayer播放视频（Unity.UI的交互（6）-播放视频），不过在VR中设置是有些不同的，这里更详细地说明一下V…...

编程日记 2023/6/10 12:34:23

Java 深拷贝和浅拷贝

Java 中的深拷贝和浅拷贝是针对对象复制而言的。 浅拷贝（Shallow Copy） 当对象进行浅拷贝时，只会复制对象本身和其中的基本数据类型属性，而不会复制引用对象的实际内容。具体而言，浅拷贝只会创建一个新的对象&#x…...

编程日记 2023/6/10 12:29:22

[ruby on rails] docker

docker安装 ubuntu14.04后自带docker安装包，可以直接安装 sudo apt-get updatesudo apt-get install -y docker.io# 安装后启动sudo service docker start查看docker信息 docker infodocker命令 sudo service docker start sudo service docker stop sudo servic…...

编程日记 2023/6/10 12:24:21

网络协议——STP协议是什么？是如何实现的？

作者：Insist-- 个人主页：insist--个人主页 作者会持续更新网络知识和python基础知识，期待你的关注 目录 一、STP协议是什么 二、为什么需要STP协议 三、STP的实现过程 ​编辑 1、选举跟桥 2、给非跟桥交换机选举跟端口 3、给每个网段选…...

编程日记 2023/6/10 12:19:20

【C++】智能指针 学习总结 |std::shared_ptr |std::unique_ptr | std::weak_ptr

文章目录 前言一、智能指针介绍二、普通指针和智能指针的比较案例三、std::shared_ptr四、std::unique_ptr五、std::weak_ptr六、std::shared_ptr |std::unique_ptr | std::weak_ptr三大智能指针的区别 前言 参考答案：chatgpt 一、智能指针介绍 智能指针是C的一种…...

编程日记 2023/6/10 12:14:19

iptables防火墙

文章目录 一.linux防火墙基础1.linux 包过滤防火墙概述1.1netfilter1.2 iptables 2.包过滤的工作层次2.1 通信的五元素和四元素 3.iptables 的表、链结构3.1 规则链3.2 默认包括5种规则链3.3 规则表3.4 默认包括4个规则表 二.数据包过滤的匹配流程1.规则表之间的顺序2.规则链之…...

编程日记 2023/6/10 12:09:18

properties、yaml作为配置文件的特点

说明：在软件开发中，经常需要把一些配置写在文件中，如数据库配置、MyBatis配置等。这样，后续如果数据库参数有改动，就可以避免直接对代码做修改，只要修改配置文件中关于数据库的配置。关于配置文件的选择&am…...

编程日记 2023/6/10 12:04:17

JavaSE-03 【流程控制语句】

文章目录 JavaSE-03 【流程控制语句】第一章 流程控制1.1 流程概述1.2 顺序结构 第二章 判断语句2.1 判断语句---if2.2 判断语句---if...else2.3 判断语句---if...else if ... else 第三章 选择语句3.1 选择语句--switch3.2 case的穿透性 第四章 循环语句4.1 循环概述4.2 循环语…...

编程日记 2023/6/10 11:59:16

笔记本电脑的BIOS是怎么保护安全的？

随着攻防技术的不断演进，像BIOS攻击、高级网络代码攻击等手段层出不穷，“受害者”也不仅限于企业级服务器、存储，很多魔爪也开始伸向了拥有商业机密数据的PC。 BIOS是Basic Input/Output System（基本输入/输出系统）的…...

编程日记 2023/6/10 11:54:15

Xubuntu之将rm删除内容移至回收站(一百七十七)

简介： CSDN博客专家，专注Android/Linux系统，分享多mic语音方案、音视频、编解码等技术，与大家一起成长！ 优质专栏：Audio工程师进阶系列【原创干货持续更新中……】🚀 人生格言： 人生…...

编程日记 2023/6/10 11:49:13

STM32F407实现1588v2(ptpd)

硬件： STM32F407ZGT6开发板 软件： VSCode arm-none-eabi-gcc openOCD st-link 在github搜到一个在NUCLEO-F429ZI开发板上移植ptpd的example，因为和F407差别很小，所以就打算用这个demo移植到手头的开发板上。因为目前只需要…...

编程日记 2023/6/10 11:44:12

架构师如何找到自己的商业模式

作为一个架构师，必须要在有限的资源下最大化架构活动所带来的商业价值。对于任何一个架构活动而言，架构师的可用资源，包括商业成本、研发成本、时间成本、迁移成本等等，都是非常有限的。但架构活动就是要在这些限制条件之下&#…...

编程日记 2023/6/10 11:39:11

SQLServer2022安装（Windows)，已验证

一、SQLServer2022下载 1、官网下载地址 SQL Server 下载 | Microsoft 2、下载安装包 2.1、选择Developer版本，立即下载。 2.2、打开下载文件夹，双击运行SQL2022-SSEI-Dev.exe 尝试运行SQL2022-SSEI-Dev.exe，会收到以下信息：“…...

编程日记 2023/6/10 11:34:10

facenet， dlib人脸识别，人体检测，云数据库mysql，QQ邮箱，手机验证码，语音播报

目录 部分代码展示： 录入部分 识别部分​编辑 活体检测部分​编辑 同步到云数据库MySQL 其他操作 部分图片展示： 完整代码加ui链接： 涉及到的一些知识点的文章 部分代码展示： 录入部分 识别部分 活体检测部分 同步到云数…...

编程日记 2023/6/10 11:29:09

Spring Boot 面试题——定时任务

目录 1.什么是 cron 表达式？如何使用？2.Scheduled 注解有什么作用？3.介绍一下 spring-boot-starter-quartz。4.在 Spring Boot 中如何实现定时任务？4.1.使用 Schedule 注解4.2.Quartz 框架 1.什么是 cron 表达式？如何使…...

编程日记 2023/6/10 11:24:08

总建面64万平，配3所幼儿园+54班九年制学校，坪山江岭竹元规划

近日，坪山区城市更新和土地整备局发布，关于《坪山区马峦街道江岭竹元片区城市更新单元规划》已通过深圳市城市规划委员会法定图则委员会审批。现予以公告。 项目位于坪山区马峦街道，南邻南坪快速路，北邻比亚迪路，东西两…...

编程日记 2023/6/10 11:19:07

python3 爬虫相关学习7：使用 BeautifulSoup下载网页图片到本地文件夹

目录 1 一个爬图片pic的代码的例子 1.1 学习的原文章 1.2 原始代码的问题总结 问题1 问题2 问题3 其他问题 1.3 原始代码 2 直接在cmd里 python运行报错 和 处理 2.1 运行报错 2.2 报错原因： 没有提前安装这个bs4 模块 2.3 如何提前知道我的python环境…...

编程日记 2023/6/10 11:14:06

windows平台python脚本执行环境搭建笔记

1.python脚本环境下载 这里是原始发布源： https://www.python.org/downloads/release/python-3114/https://www.python.org/downloads/release/python-3114/安装时记得添加进系统path，这样你可以随时调用python环境。 2.扩展模块的安装 step1.找到py…...

编程日记 2023/6/10 11:09:05

MyBatis的动态SQL之OGNL（Object-Graph Navigation Language）表达式以及各种标签的用法

MyBatis的动态SQL 1、if标签的用法2、choose标签的用法3、where标签4、set标签5、trim的用法6、foreach标签7、bind标签 使用过JDBC或者是其他的ORM框架的开发者都知道，在很多操作中都需要去根据具体的条件进行SQL语句的拼接，并且在有些时候一些标点符号…...

编程日记 2023/6/10 11:04:03

ssc377d修改flash分区大小

1、flash的分区默认分配16M、 / # df -h Filesystem Size Used Available Use% Mounted on /dev/root 1.9M 1.9M 0 100% / /dev/mtdblock4 3.0M...

编程新知 2025/6/18 5:34:10

将对透视变换后的图像使用Otsu进行阈值化，来分离黑色和白色像素。这句话中的Otsu是什么意思？

Otsu 是一种自动阈值化方法，用于将图像分割为前景和背景。它通过最小化图像的类内方差或等价地最大化类间方差来选择最佳阈值。这种方法特别适用于图像的二值化处理，能够自动确定一个阈值，将图像中的像素分为黑色和白色两类。 Otsu 方法的原…...

编程新知 2025/6/21 2:09:08

Java多线程实现之Callable接口深度解析

Java多线程实现之Callable接口深度解析 一、Callable接口概述1.1 接口定义1.2 与Runnable接口的对比1.3 Future接口与FutureTask类 二、Callable接口的基本使用方法2.1 传统方式实现Callable接口2.2 使用Lambda表达式简化Callable实现2.3 使用FutureTask类执行Callable任务 三、…...

编程新知 2025/7/4 11:14:29

如何理解 IP 数据报中的 TTL？

目录 前言理解 前言 面试灵魂一问：说说对 IP 数据报中 TTL 的理解？我们都知道，IP 数据报由首部和数据两部分组成，首部又分为两部分：固定部分和可变部分，共占 20 字节，而即将讨论的 TTL 就位于首…...

编程新知 2025/6/26 9:15:41

微软PowerBI考试 PL300-在 Power BI 中清理、转换和加载数据

微软PowerBI考试 PL300-在 Power BI 中清理、转换和加载数据 Power Query 具有大量专门帮助您清理和准备数据以供分析的功能。 您将了解如何简化复杂模型、更改数据类型、重命名对象和透视数据。 您还将了解如何分析列，以便知晓哪些列包含有价值的数据，…...

编程新知 2025/7/4 13:09:16

Fabric V2.5 通用溯源系统——增加图片上传与下载功能

fabric-trace项目在发布一年后，部署量已突破1000次，为支持更多场景，现新增支持图片信息上链，本文对图片上传、下载功能代码进行梳理，包含智能合约、后端、前端部分。 一、智能合约修改 为了增加图片信息上链溯源，需要对底层数据结构进行修改，在此对智能合约中的农产品数…...

编程新知 2025/6/16 18:42:13

第7篇：中间件全链路监控与 SQL 性能分析实践

7.1 章节导读 在构建数据库中间件的过程中，可观测性 和 性能分析 是保障系统稳定性与可维护性的核心能力。 特别是在复杂分布式场景中，必须做到： 🔍 追踪每一条 SQL 的生命周期（从入口到数据库执行）&#…...

编程新知 2025/6/26 23:27:47

AD学习（3）

1 PCB封装元素组成及简单的PCB封装创建 封装的组成部分： （1）PCB焊盘：表层的铜 ，top层的铜 （2）管脚序号：用来关联原理图中的管脚的序号，原理图的序号需要和PCB封装一一…...

编程新知 2025/7/3 12:11:24

相关类相关的可视化图像总结

目录 一、散点图 二、气泡图 三、相关图 四、热力图 五、二维密度图 六、多模态二维密度图 七、雷达图 八、桑基图 九、总结 一、散点图 特点 通过点的位置展示两个连续变量之间的关系，可直观判断线性相关、非线性相关或无相关关系，点的分布密…...

编程新知 2025/7/4 18:32:23

深度解析：etcd 在 Milvus 向量数据库中的关键作用

目录 🚀 深度解析：etcd 在 Milvus 向量数据库中的关键作用 💡 什么是 etcd？ 🧠 Milvus 架构简介 📦 etcd 在 Milvus 中的核心作用 🔧 实际工作流程示意 ⚠️ 如果 etcd 出现问题会怎样&am…...

编程新知 2025/6/20 11:59:52