当前位置： 首页 > news >正文

【目标跟踪】1、基础知识

news 2026/2/10 2:07:32

文章目录

    • 一、卡尔曼滤波
    • 二、匈牙利匹配

在这里插入图片描述

一、卡尔曼滤波

什么是卡尔曼滤波？——状态估计器

  • 卡尔曼滤波用于在包含不确定信息的系统中做出预测，对系统下一步要做什么进行推测，且会结合推测值和观测值来得到修正后的最优值
  • 卡尔曼滤波就是利用 t-1 状态的最优值预测 t 时刻的预测值，同时利用 t 时刻的观测值来修正 t 时刻的预测值，得到 t 时刻的最优值
  • 这里的几个值可能有些难以理解：
    • 观测值：真实的位置
    • 预测值：预测的位置
    • 最优值：根据预测值和观测值结合起来修正后的值
  • 以行人追踪为例，卡尔曼滤波可以根据行人当前的位置来预测下一时刻行人运动的最优位置，不仅可以滤除检测带来的虚警，也可以弥补偶发的漏警，使得目标运动的过程更加平滑
  • 卡尔曼滤波的前提是线性系统，那么为何还能广泛应用呢，虽然目标的移动轨迹很难拟合，但是如果把每次预测的时间间隔都缩小的很小，那么就可以将轨迹近似成线性的

二、匈牙利匹配

匈牙利匹配：

  • 假设有 3 个任务和 3 个工人，要把每个任务分配给不同的人，已知每个人完成每个任务的花费和代价是不同的，所以如何分配让总的代价最小，就是匈牙利匹配要得到的分配方式，即最优匹配
  • 在目标追踪来说，就是对当前帧的预测结果和前一帧的预测结果进行匹配，目标是使得匹配后的代价矩阵最小，该方法不是最优匹配，而是尽可能的让每个目标都匹配上，总的代价最小

单目标跟踪和多目标跟踪的差别：

  • 对于单目标跟踪来说，不需要匈牙利匹配，只需要卡尔曼滤波即可
  • 对于多目标跟踪来说，两个都需要：
    • 先进行匈牙利匹配，确定当前帧的某个目标是否和前一帧的某个目标匹配上了
    • 再进行卡尔曼滤波矫正，也就是基于上一帧的位置来预测当前时刻的位置

相关文章：

【目标跟踪】1、基础知识

文章目录 一、卡尔曼滤波二、匈牙利匹配 一、卡尔曼滤波 什么是卡尔曼滤波？——状态估计器 卡尔曼滤波用于在包含不确定信息的系统中做出预测，对系统下一步要做什么进行推测，且会结合推测值和观测值来得到修正后的最优值卡尔曼滤波就是利用…...

编程日记 2023/7/26 22:31:35

33. 搜索旋转排序数组

题目描述 整数数组 nums 按升序排列&#xff0c;数组中的值 互不相同 。 在传递给函数之前&#xff0c;nums 在预先未知的某个下标 k&#xff08;0 < k < nums.length&#xff09;上进行了 旋转&#xff0c;使数组变为 [nums[k], nums[k1], ..., nums[n-1], nums[0], n…...

编程日记 2023/7/26 22:30:34

接口自动化测试要做什么？8个步骤讲的明明白白（小白也能看懂系列）

先了解下接口测试流程&#xff1a; 1、需求分析 2、Api文档分析与评审 3、测试计划编写 4、用例设计与评审 5、环境搭建&#xff08;工具&#xff09; 6、执行用例 7、缺陷管理 8、测试报告 那"接口自动化测试"怎么弄&#xff1f;只需要在上篇文章的基础上再梳理下就…...

编程日记 2023/7/26 22:29:33

Flutter 自定义 虚线 分割线

学习使用Flutter 进行 虚线 自定义控件 练习 // 自定义虚线 &#xff08;默认是垂直方向&#xff09; class DashedLind extends StatelessWidget {final Axis axis; // 虚线方向final double dashedWidth; // 根据虚线的方向确定自己虚线的宽度final double dashedHeight; //…...

编程日记 2023/7/26 22:28:32

Java毕业设计—爱宠医院管理系统设计与实现

爱宠医院管理系统 获取数论文、代码、答辩PPT、安装包&#xff0c;可以查看文章底部 一、 如何安装及配置环境 要运行整个爱宠医院管理系统需要安装数据库&#xff1a;MySQL 5.5&#xff0c;开发工具&#xff1a;JDK 1.8&#xff0c;开发语开发平台&#xff1a;Eclipse&…...

编程日记 2023/7/26 22:27:31

AI时代带来的图片造假危机，该如何解决

一、前言 当今&#xff0c;图片造假问题非常泛滥&#xff0c;已经成为现代社会中一个严峻的问题。随着AI技术不断的发展&#xff0c;人们可以轻松地通过图像编辑和AI智能生成来篡改和伪造图片&#xff0c;使其看起来真实而难以辨别&#xff0c;之前就看到过一对硕士夫妻为了骗…...

编程日记 2023/7/26 22:26:29

【动态规划】简单多状态

文章目录 动态规划&#xff08;简单多状态&#xff09;1. 按摩师2. 打家劫舍 ||3. 删除并获得点数4. 粉刷房子5. 最佳买卖股票时机含冷冻期6. 买卖股票的最佳时机含手续费7. 买卖股票的最佳时机 |||8. 买卖股票的最佳时机 IV 动态规划&#xff08;简单多状态&#xff09; 1. 按…...

编程日记 2023/7/26 22:25:27

科技资讯|苹果计划本月推出Vision Pro头显开发套件，电池有重大更新

根据消息源 aaronp613 分享的信息&#xff0c;苹果计划本月底面向开发者&#xff0c;发布 Vision Pro 头显开发套件。消息源还指出苹果更新了 Vision Pro 头显电池组的代号&#xff0c;共有 A2781&#xff0c;A2988 和 A2697 三种不同的型号&#xff0c;目前尚不清楚三者之间的…...

编程日记 2023/7/26 22:24:26

k8s 将pod节点上的文件拷贝到本地

要将 Kubernetes&#xff08;k8s&#xff09;中 Pod 节点上的文件拷贝到本地&#xff0c;可以通过使用 kubectl cp 命令来实现。kubectl cp 命令允许你在本地系统和 Pod 之间复制文件和目录。 下面是使用 kubectl cp 命令的语法&#xff1a; kubectl cp <namespace>/&l…...

编程日记 2023/7/26 22:23:25

Git简介与工作原理：了解Git的基本概念、版本控制系统和分布式版本控制的工作原理

&#x1f337;&#x1f341; 博主 libin9iOak带您 Go to New World.✨&#x1f341; &#x1f984; 个人主页——libin9iOak的博客&#x1f390; &#x1f433; 《面试题大全》 文章图文并茂&#x1f995;生动形象&#x1f996;简单易学&#xff01;欢迎大家来踩踩~&#x1f33…...

编程日记 2023/7/26 22:22:24

java篇 类的进阶0x02：方法重载

文章目录 方法重载 overload方法签名返回值不属于方法签名的原因&#xff1a; 重载的参数匹配规则 方法重载 overload 多个方法功能很相似&#xff0c;但不完全一样&#xff0c;可以考虑使用方法的重载。 同一个类中&#xff0c;方法可以重名&#xff0c;但是签名不可以重复。…...

编程日记 2023/7/26 22:21:22

Android11 相机拍照权限，以及解决resolveActivity返回null

一、配置拍照和读写权限 <uses-permission android:name"android.permission.CAMERA"/> <uses-feature android:name"android.hardware.camera" /><uses-permission android:name"android.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE"/&…...

编程日记 2023/7/26 22:20:21

MAXENT模型的生物多样性教程

详情点击链接&#xff1a;基于MAXENT模型的生物多样性生境模拟与保护优先区甄选、自然保护区布局优化及未来气候变化下评估中的应用及论文写作 一&#xff1a;生物多样性保护格局与自然保护区格局优化 1.我国生物多样性格局与分布&#xff1b; 2.我国自然保护区格局与分布&…...

编程日记 2023/7/26 22:19:19

CISA学习笔记-第一章、信息系统审计过程

传统的审计三方关系理论指明&#xff0c;审计作为独立于会计记录之外的一项重要职能&#xff0c;是公司财务信息公允可靠的有力保障&#xff0c;制约着会计行为&#xff0c;制衡了会计权力。 1. IS审计和保障标准、指南、工具 职业道德规范 信息技术保证框架&#xff08;ITAF&a…...

编程日记 2023/7/26 22:18:19

回调函数的使用：案例一：c语言简单信号与槽机制。

系列文章目录 文章目录 系列文章目录前言一、回调函数1.1 回调函数基本概念1.2 简单实现 二、代码案例1.代码示例 总结 前言 了解回调函数的基本概念&#xff0c;函数指针的使用、简单信号与槽的实现机制&#xff1b; 一、回调函数 1.1 回调函数基本概念 回调函数就是一个通…...

编程日记 2023/7/26 22:17:16

python matplotlib库 设置字体字号等

主要是记录字体、字号对应的参数。注意字符串类型的参数要加引号 1.字体&#xff1a; fontname 常见参数&#xff1a; # 常用 Times New Roman、Dejavu sans、TeX Gyre Schola中文字体 黑体&#xff1a;SimHei 微软雅黑&#xff1a;Microsoft YaHei 微软正黑体&#xff1a;M…...

编程日记 2023/7/26 22:16:16

【MySQL】SQL性能分析 (七)

&#x1f697;MySQL学习第七站~ &#x1f6a9;本文已收录至专栏&#xff1a;MySQL通关路 ❤️文末附全文思维导图&#xff0c;感谢各位点赞收藏支持~ 假如我们需要对SQL进行优化&#xff0c;我们就必须对他足够的了解&#xff0c;比如 对哪一类SQL进行优化&#xff08;增删改查…...

编程日记 2023/7/26 22:15:14

超越想象的GPT医疗 20230723

7月份读完了这本书&#xff0c;趁着周末写下读书笔记吧 这本书 作者&#xff1a;【美】彼得.李 Peter Lee 【美】凯丽.戈德伯格CareyGoldberg 著 【美】伊萨克.科恩Isaac Kohane 芦义 译 在AI风起云涌时代&#xff0c;在这刚刚过去的新冠三年&#xff0c;“超越想象的GPT医…...

编程日记 2023/7/26 22:14:13

【N32L40X】学习笔记03-gpio输出库

gpio输出 该函数库的目的就是在统一的地方配置&#xff0c;将配置的不同项放置在一个结构体内部使用一个枚举来定义一个的别名 led.c #include <stdio.h> #include "led/bsp_led.h"static led_t leds[LED_NUM]{{GPIOB,GPIO_PIN_2,RCC_APB2_PERIPH_GPIOB},{GP…...

编程日记 2023/7/26 22:13:12

WebClient,HTTP Interface远程调用阿里云API

HTTP Interface Spring 允许我们通过定义接口的方式&#xff0c;给任意位置发送 http 请求&#xff0c;实现远程调用&#xff0c;可以用来简化 HTTP 远程访问。需要webflux场景才可 <dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId&…...

编程日记 2023/7/26 22:12:11

前端倒计时误差!

提示：记录工作中遇到的需求及解决办法 文章目录 前言一、误差从何而来？二、五大解决方案1. 动态校准法（基础版）2. Web Worker 计时3. 服务器时间同步4. Performance API 高精度计时5. 页面可见性API优化三、生产环境最佳实践四、终极解决方案架构前言 前几天听说公司某个项…...

编程新知 2025/9/8 23:14:43

【位运算】消失的两个数字（hard）

消失的两个数字&#xff08;hard&#xff09; 题⽬描述&#xff1a;解法&#xff08;位运算&#xff09;&#xff1a;Java 算法代码&#xff1a;更简便代码 题⽬链接&#xff1a;⾯试题 17.19. 消失的两个数字 题⽬描述&#xff1a; 给定⼀个数组&#xff0c;包含从 1 到 N 所有…...

编程新知 2025/11/15 16:18:24

Element Plus 表单(el-form)中关于正整数输入的校验规则

目录 1 单个正整数输入1.1 模板1.2 校验规则 2 两个正整数输入&#xff08;联动&#xff09;2.1 模板2.2 校验规则2.3 CSS 1 单个正整数输入 1.1 模板 <el-formref"formRef":model"formData":rules"formRules"label-width"150px"…...

编程新知 2025/11/10 19:08:45

基于Java Swing的电子通讯录设计与实现：附系统托盘功能代码详解

JAVASQL电子通讯录带系统托盘 一、系统概述 本电子通讯录系统采用Java Swing开发桌面应用&#xff0c;结合SQLite数据库实现联系人管理功能&#xff0c;并集成系统托盘功能提升用户体验。系统支持联系人的增删改查、分组管理、搜索过滤等功能&#xff0c;同时可以最小化到系统…...

编程新知 2025/10/4 20:58:43

Java + Spring Boot + Mybatis 实现批量插入

在 Java 中使用 Spring Boot 和 MyBatis 实现批量插入可以通过以下步骤完成。这里提供两种常用方法&#xff1a;使用 MyBatis 的 <foreach> 标签和批处理模式&#xff08;ExecutorType.BATCH&#xff09;。 方法一&#xff1a;使用 XML 的 <foreach> 标签&#xff…...

编程新知 2025/6/11 2:44:05

浪潮交换机配置track检测实现高速公路收费网络主备切换NQA

浪潮交换机track配置 项目背景高速网络拓扑网络情况分析通信线路收费网络路由 收费汇聚交换机相应配置收费汇聚track配置 项目背景 在实施省内一条高速公路时遇到的需求&#xff0c;本次涉及的主要是收费汇聚交换机的配置&#xff0c;浪潮网络设备在高速项目很少&#xff0c;通…...

编程新知 2026/2/6 13:10:51

莫兰迪高级灰总结计划简约商务通用PPT模版

莫兰迪高级灰总结计划简约商务通用PPT模版&#xff0c;莫兰迪调色板清新简约工作汇报PPT模版&#xff0c;莫兰迪时尚风极简设计PPT模版&#xff0c;大学生毕业论文答辩PPT模版&#xff0c;莫兰迪配色总结计划简约商务通用PPT模版&#xff0c;莫兰迪商务汇报PPT模版&#xff0c;…...

编程新知 2026/1/29 10:37:37

HubSpot推出与ChatGPT的深度集成引发兴奋与担忧

上周三&#xff0c;HubSpot宣布已构建与ChatGPT的深度集成&#xff0c;这一消息在HubSpot用户和营销技术观察者中引发了极大的兴奋&#xff0c;但同时也存在一些关于数据安全的担忧。 许多网络声音声称&#xff0c;这对SaaS应用程序和人工智能而言是一场范式转变。 但向任何技…...

编程新知 2026/2/6 4:24:06

Java求职者面试指南：Spring、Spring Boot、Spring MVC与MyBatis技术解析

Java求职者面试指南&#xff1a;Spring、Spring Boot、Spring MVC与MyBatis技术解析 一、第一轮基础概念问题 1. Spring框架的核心容器是什么&#xff1f;它的作用是什么&#xff1f; Spring框架的核心容器是IoC&#xff08;控制反转&#xff09;容器。它的主要作用是管理对…...

编程新知 2025/7/17 8:16:30

VisualXML全新升级 | 新增数据库编辑功能

VisualXML是一个功能强大的网络总线设计工具&#xff0c;专注于简化汽车电子系统中复杂的网络数据设计操作。它支持多种主流总线网络格式的数据编辑&#xff08;如DBC、LDF、ARXML、HEX等&#xff09;&#xff0c;并能够基于Excel表格的方式生成和转换多种数据库文件。由此&…...

编程新知 2026/2/6 5:51:15