ubuntu18.04安装autoware1.15

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前言

本文参考链接：Ubuntu18.04安装Autoware1.15（解决Openplanner无法绕障的问题：Openplanner2.5）

因为电脑已经安装过autoware1.14版本，所以一些环境以及库都装过，就不再此介绍了，autoware所需要的一些环境可以参考以下两篇链接
Ubuntu18.04安装autoware 1.14（GPU版） 完整教程（包含环境搭建）
工控机（arm + ubuntu18.04）搭建Autoware 1.14环境以及源码编译（GPU版）详细步骤外加官方demo运行

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一、准备工作

1.安装autoware1.15

autoware1.15地址：https://github.com/hatem-darweesh/autoware.ai.openplanner
新建文件夹

mkdir -p autoware.ai.openplanner.1.15/src

将上述链接中的文件下载下来，将openplanner.1.15.repos文件放到autoware.ai.openplanner.1.15文件夹下，然后打开终端输入

vcs import src < openplanner.1.15.repos

2.安装依赖

sudo apt-get install libnl-3-dev libnl-genl-3-dev
sudo apt-get install ros-melodic-tvm-vendor 
sudo apt-get install ros-melodic-lanelet2-io ros-melodic-lanelet2-core ros-melodic-lanelet2-maps ros-melodic-lanelet2-projection ros-melodic-lanelet2-routing ros-melodic-lanelet2-validation

3.把src/autoware/common/autoware_build_flags/cmake文件夹下的CUDA版本改为11.4（或者你电脑上的版本）

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二、解决报错

错误类型1

undefined reference to cv::Mat::Mat()

解决办法：按照下面方式改相应包的CMakeLists.txt

find_package(OpenCV 3.4 REQUIRED)include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
)target_link_libraries(target ${OpenCV_LIBS})

需要修改的包汇总：calibration_publisher，data_preprocessor，integrated_viewer，object_map，points_preprocessor，trafficlight_recognizer

错误类型2

error: could not convert 'cv::Scalar_<double>((double)0,(double)255,(double)255,(double)0,)' from 'cv::Scalar {aka cv::Scalar_<double>}' to 'CvScalar' error:conversion from 'cv::Mat' to non-scalar type 'IplImage {aka _IplImage}' requested
将CV_RGB改为cvScalar

使用cvIplImage()函数将类型转换一下：

需要修改的文件汇总：vision_lane_detect.cpp，vision_darknet_detect.cpp，region_tlr.cpp，op_tlr_core.cpp

错误类型3

error: conversion from ‘cv::Mat’ to non-scalar type ‘CvMat’ requested
将报错那句改为：

CvMat* cvmat;
for(size_t i=0; i< sum_mat.rows; ++i)for(size_t j=0; j< sum_mat.cols; ++j){((double*)(cvmat->data.ptr + i*cvmat->step))[j] = sum_mat.at<double>(i,j);}

需要修改的文件汇总：detection.h

错误类型4

error: no match for ‘operator=’ (operand types are ‘CvPoint’ and ‘cv::Point {aka cv::Point_<int>}
按照下面的修改

// textOrg = cv::Point(ctx.topLeft.x, ctx.botRight.y + baseline);
textOrg = cvPoint(ctx.topLeft.x, ctx.botRight.y + baseline);

需要修改的文件汇总：region_tlr.cpp

错误类型5

/usr/local/cuda-11.4/include/cudnn.h:61:10: fatal error: cudnn_ops_infer.h: No such file or directory CMake Error at op_tlr_generated_network_kernels.cu.o.Release.cmake:225 (message):
在Autoware1.14环境配置时，安装cuDNN时，需要把所有的头文件都复制过去：

# sudo cp include/cudnn.h /usr/local/cuda/include/ 
sudo cp include/cudnn*.h /usr/local/cuda/include/ 

错误类型6

/usr/bin/ld: cannot find -lcudart /usr/bin/ld: cannot find -lcublas /usr/bin/ld: cannot find -lcurand /usr/bin/ld: cannot find -lcudnn
发现是Cmakelists.txt中CUDA的库文件包含路径错误，在op_tlr包中改成自己的CUDA版本