万向节死锁

要理解万向节死锁的产生原因，首先要理解欧拉角变换，欧拉角变换是基于最初始的坐标进行变换而非变换后的坐标进行变换。

欧拉角变换需要空间中的三个角（即变换后每个轴的偏移量），另外还有每个轴的变换顺序。值得注意的是，如果按照不同轴的顺序来改变每个角，其变换的结果是不一样的。

在Unity中，变换顺序为Y>Z>X

所以先对Y轴变换，就不会影响Z和X轴

初始时物体：

 对Y轴旋转90°：

旋转X轴：正常

 

 旋转Z轴：正常

 

对Z轴进行变换，根据理论，由于Y轴的变换顺序高于Z轴，故Z轴先进行改变，就不符合Unity原有的变换顺序，必然在旋转轴时会发生“异常”：

先旋转Z轴90°：

再旋转X轴：

 

发现物体却是绕Y轴进行旋转，但是别忘了：由于事先旋转了Z轴，导致初始坐标的X，Y轴发生了变换，而欧拉角变换却是基于初始坐标轴来变换的 

旋转Z轴90°，那么相当于X，Y轴交换了，所以从人的视觉效果上看起来，转动X轴时看上去是转动Y轴（其实是转动初始坐标系的X轴）

转动Y轴：

果然，转动Y轴时，视觉看上去却是围绕X轴进行旋转。

如果先转动X轴又会发生说明情况呢：

先转动X轴90° ：

转动Y轴：

 

看上去是绕Z轴旋转 

转动Z轴：

 看上去仍是绕Z轴旋转。

这便是万向节死锁，在X轴旋转至90°时，不论是操作Y/Z轴，其效果都是一样的，相当于丢失了一个自由度。

为了解决这个问题，四元数就是个很好的方法，下期我将介绍一下四元数。