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【ROS2】行为树 BehaviorTree（三）：异步操作

article 2026/1/24 13:18:18

1、简述

前面的例子中，使用过同步节点 SyncActionNode，当调用到该节点时，成功返回SUCCESS，失败返回FAILURE，并且线程会等待该节点执行完毕。

如果需要异步操作，比如节点执行需要很长时间，不能立刻返回结果，可以先去执行其它任务，等该节点执行完毕再返回。
可以继承 StatefulActionNode 节点，来实现异步操作。StatefulActionNode的派生类必须重写以下虚拟方法，而不再是tick()：

NodeStatus onStart()：当 Node 处于 IDLE（空闲）状态时调用。它可能立即成功SUCCESS或失败FAILURE，或者返回 RUNNING。在 RUNNING 情况下，onRunning 方法将在下次收到 tick 时执行。
NodeStatus onRunning()：当节点处于 RUNNING 状态时调用。返回新的状态。
void onHalted()：当此节点

【ROS2】行为树 BehaviorTree（三）：异步操作

【ROS】郭老二博文之：ROS目录 1、简述前面的例子中，使用过同步节点 SyncActionNode，当调用到该节点时，成功返回SUCCESS，失败返回FAILURE，并且线程会等待该节点执行完毕。如果需要异步操作，比如节点执行需要很长时间，不能立刻返回结果，可以先去执行其它任务，等该…...

编程日记 2025/11/27 3:56:22

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编程日记 2025/11/27 4:40:46

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编程日记 2026/1/22 20:52:42

自然语言处理Hugging Face Transformers

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编程日记 2025/11/27 21:24:19

vue3+vite+ts使用daisyui/tailwindcss

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Android常见界面控件、程序活动单元Activity练习

第3章 Android常见界面控件、第4章程序活动单元Activity 一. 填空题 1. (填空题)Activity的启动模式包括standard、singleTop、singleTask和_________。正确答案： (1) singleInstance 2. (填空题)启动一个新的Activity并且获取这个Activity的返回数据&#xff…...

编程日记 2026/1/21 22:40:00

大模型在直肠癌诊疗全流程预测及应用研究报告

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编程日记 2025/11/28 11:04:07

大联盟（特别版）双端互动平台完整套件分享：含多模块源码+本地部署环境

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element-ui plus 中 filter-method 函数多次触发问题解决

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编程日记 2026/1/19 15:34:54

idea的快捷键使用以及相关设置

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编程日记 2025/11/26 18:00:31

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编程日记 2026/1/19 15:36:43

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编程日记 2025/12/1 14:03:55

【JAVA】JVM 堆内存“缓冲空间”的压缩机制及调整方法

1. 缓冲空间是否可压缩？ 是的，JVM 会在满足条件时自动收缩堆内存，将未使用的缓冲空间释放回操作系统。但需满足以下条件： GC 触发堆收缩：某些垃圾回收器（如 G1、Serial、Parallel）在 Full GC …...

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1. 方案简介本方案为类人脸门禁机的产品级解决方案，已为用户构建一个带调度框架的UI应用工程；准备好我司的easyeai-api链接调用；准备好UI的开发环境。具备低模块耦合度的特点。其目的在于方便用户快速拓展自定义的业务功能模块，以及快速更换UI皮肤。 2. 快速上手 2.1 开…...

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1、matlab多人协作开发比普通的嵌入式软件开发困难很多用过matlab的人都知道，版本管理对于matlab来说真的很费劲，今天介绍的这个工具也不是说它就解决了这个痛点，只是让它变得简单一点。版本管理肯定是不可或缺的，干就完了 2、操作说明如图所示，源代码管理，选项罗列的…...

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1、简述

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