MATLAB RANSAC圆柱体点云拟合 （28）

一、算法介绍

RANSAC拟合方法，从原始点云中拟合具有特定形状的点云，这里对原始点云中大致呈圆柱的点云进行分割，圆柱的半径，以及朝向都是比较重要的定义圆柱的参数。下面是具体使用的函数和实现的代码

二、函数介绍

主要对函数功能和涉及到的参数进行介绍

model = pcfitcylinder(ptCloudIn,maxDistance)

model 柱面的几何模型，作为柱面模型对象返回。当输入点云不包含足够的有效点时，输出模型的系数设置为零。算法无法找到足够的内点。

ptCloudIn 指定为 pointCloud 对象的点云。如果输入 ptCloud 的 Normal 属性为空，则函数将用值填充它，以满足拟合算法的要求。

maxDistance 从内点到圆柱体的最大距离，指定为标量值。指定与用于点云的单位一致的单位距离。

model = pcfitcylinder(ptCloudIn,maxDistance,referenceVector)

referenceVector 圆柱体的方向约束，指定为1乘3向量，其他同上

model = pc