【ROS 02】ROS通信机制
机器人是一种高度复杂的系统性实现,在机器人上可能集成各种传感器(雷达、摄像头、GPS...)以及运动控制实现,为了解耦合,在ROS中每一个功能点都是一个单独的进程,每一个进程都是独立运行的。更确切的讲,ROS是进程(也称为Nodes)的分布式框架。 因为这些进程甚至还可分布于不同主机,不同主机协同工作,从而分散计算压力。不过随之也有一个问题: 不同的进程是如何通信的?也即不同进程间如何实现数据交换的?在此我们就需要介绍一下ROS中的通信机制了。
ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略:
-
话题通信(发布订阅模式)
-
服务通信(请求响应模式)
-
参数服务器(参数共享模式)
本章的主要内容就是是介绍各个通信机制的应用场景、理论模型、代码实现以及相关操作命令。本章预期达成学习目标如下:
- 能够熟练介绍ROS中常用的通信机制
- 能够理解ROS中每种通信机制的理论模型
- 能够以代码的方式实现各种通信机制对应的案例
- 能够熟练使用ROS中的一些操作命令
- 能够独立完成相关实操案例
案例演示:
1.话题演示案例:
控制小乌龟做圆周运动
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