当前位置： 首页 > news >正文

【ROS 02】ROS通信机制

news 2026/2/9 15:45:26

        机器人是一种高度复杂的系统性实现，在机器人上可能集成各种传感器(雷达、摄像头、GPS...)以及运动控制实现，为了解耦合，在ROS中每一个功能点都是一个单独的进程，每一个进程都是独立运行的。更确切的讲，ROS是进程（也称为Nodes）的分布式框架。 因为这些进程甚至还可分布于不同主机，不同主机协同工作，从而分散计算压力。不过随之也有一个问题: 不同的进程是如何通信的？也即不同进程间如何实现数据交换的？在此我们就需要介绍一下ROS中的通信机制了。

ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略:

  • 话题通信(发布订阅模式)

  • 服务通信(请求响应模式)

  • 参数服务器(参数共享模式)

本章的主要内容就是是介绍各个通信机制的应用场景、理论模型、代码实现以及相关操作命令。本章预期达成学习目标如下:

  • 能够熟练介绍ROS中常用的通信机制
  • 能够理解ROS中每种通信机制的理论模型
  • 能够以代码的方式实现各种通信机制对应的案例
  • 能够熟练使用ROS中的一些操作命令
  • 能够独立完成相关实操案例

案例演示:

1.话题演示案例:

控制小乌龟做圆周运动

相关文章：

【ROS 02】ROS通信机制

机器人是一种高度复杂的系统性实现，在机器人上可能集成各种传感器(雷达、摄像头、GPS...)以及运动控制实现，为了解耦合，在ROS中每一个功能点都是一个单独的进程，每一个进程都是独立运行的。更确切的讲，ROS是进程&#…...

编程日记 2023/7/31 22:11:44

uniapp 选择城市定位 根据城市首字母分类排序

获取城市首字母排序&#xff0c;按字母顺序排序 <template><view class"address-wrap" id"address"><!-- 搜索输入框-end --><template v-if"!isSearch"><!-- 城市列表-start --><view class"address-sc…...

编程日记 2023/7/31 22:10:43

flex盒子 center排布，有滚动条时，拖动滚动条无法完整显示内容

文章目录 问题示例代码解决问题改进后的效果 问题 最近在开发项目的过程中&#xff0c;发现了一个有趣的事情&#xff0c;与flex盒子有关&#xff0c;不知道算不算是一个bug&#xff0c;不过对于开发者来说&#xff0c;确实有些不方便&#xff0c;感兴趣的同学不妨也去试试。 …...

编程日记 2023/7/31 22:09:40

Workbox使用分享

一、简要介绍 1.1 什么是Workbox 官方文档原文&#xff1a; At this point, service workers may seem tricky. There’s lots of complex interactions that are hard to get right. Network requests! Caching strategies! Cache management! Precaching! It’s a lot to r…...

编程日记 2023/7/31 22:08:39

秋招算法备战第32天 | 122.买卖股票的最佳时机II、55. 跳跃游戏、45.跳跃游戏II

122. 买卖股票的最佳时机 II - 力扣&#xff08;LeetCode&#xff09; 通过做差可以得到利润序列&#xff0c;然后只要利润需求的非负数求和就可以&#xff0c;因为这里没有手续费&#xff0c;某天买入之后买出可以等价为这几天连续买入卖出 class Solution:def maxProfit(se…...

编程日记 2023/7/31 22:07:38

Python状态模式介绍、使用

一、Python状态模式介绍 Python状态模式&#xff08;State Pattern&#xff09;是一种行为型设计模式&#xff0c;它允许对象在不同的状态下表现不同的行为&#xff0c;从而避免在代码中使用多重条件语句。该模式将状态封装在独立的对象中&#xff0c;并根据当前状态选择不同的…...

编程日记 2023/7/31 22:06:36

Github-Copilot初体验-Pycharm插件的安装与测试

引言&#xff1a; 80%代码秒生成&#xff01;AI神器Copilot大升级 最近copilot又在众多独角兽公司的合力下&#xff0c;取得了重大升级。GitHub Copilot发布还不到两年&#xff0c; 就已经为100多万的开发者&#xff0c;编写了46%的代码&#xff0c;并提高了55%的编码速度。 …...

编程日记 2023/7/31 22:05:36

Spring AOP API详解

上一章介绍了Spring对AOP的支持&#xff0c;包括AspectJ和基于schema的切面定义。在这一章中&#xff0c;我们将讨论低级别的Spring AOP API。对于普通的应用&#xff0c;我们推荐使用前一章中描述的带有AspectJ pointcuts 的Spring AOP。 6.1. Spring 中的 Pointcut API 这一…...

编程日记 2023/7/31 22:04:35

分治法 Divide and Conquer

1.分治法 分治法&#xff08;Divide and Conquer&#xff09;是一种常见的算法设计思想&#xff0c;它将一个大问题分解成若干个子问题&#xff0c;递归地解决每个子问题&#xff0c;最后将子问题的解合并起来得到整个问题的解。分治法通常包含三个步骤&#xff1a; 1. Divid…...

编程日记 2023/7/31 22:03:33

super(Module_ModuleList, self).__init__()的作用是什么？

class Module_ModuleList(nn.Module):def __init__(self):super(Module_ModuleList, self).__init__()self.linears nn.ModuleList([nn.Linear(10, 10)])在这段代码中&#xff0c;super(Module_ModuleList, self).__init__() 的作用是调用父类 nn.Module 的 __init__ 方法&…...

编程日记 2023/7/31 22:02:32

【并发专题】操作系统模型及三级缓存架构

目录 课程内容一、冯诺依曼计算机模型详解1.计算机五大核心组成部分2.CPU内部结构3.CPU缓存结构4.CPU读取存储器数据过程5.CPU为何要有高速缓存 学习总结 课程内容 一、冯诺依曼计算机模型详解 现代计算机模型是基于-冯诺依曼计算机模型 计算机在运行时&#xff0c;先从内存中…...

编程日记 2023/7/31 22:01:30

java基础复习(第二日)

java基础复习(二) 1.抽象的&#xff08;abstract&#xff09;方法是否可同时是静态的&#xff08;static&#xff09;&#xff0c;是否可同时是本地方法&#xff08;native&#xff09;&#xff0c;是否可同时被 synchronized修饰&#xff1f; 都不能。 抽象方法需要子类重写…...

编程日记 2023/7/31 22:00:29

Ansible自动化运维工具

Ansible自动化运维工具 一、ansible介绍二、ansible环境安装部署三、ansible命令行模块1、command模块2、shell模块3、cron模块4、user模块5、group模块6、copy模块7、file模块8、hostname模块9、ping模块10、yum模块11、service/systemd模块12、script模块13、mount模块14、ar…...

编程日记 2023/7/31 21:59:28

LeetCode-116-填充每个节点的下一个右侧节点指针

一&#xff1a;题目描述&#xff1a; 给定一个 完美二叉树 &#xff0c;其所有叶子节点都在同一层&#xff0c;每个父节点都有两个子节点。二叉树定义如下&#xff1a; struct Node {int val;Node *left;Node *right;Node *next; }填充它的每个 next 指针&#xff0c;让这个指…...

编程日记 2023/7/31 21:58:26

前端面试的性能优化部分（3）每篇10题

21.如何优化移动端网页的性能&#xff1f; 优化移动端网页的性能是提升用户体验、降低用户流失的关键。以下是一些优化移动端网页性能的常见方法&#xff1a; 压缩和合并资源&#xff1a; 压缩 CSS、JavaScript 和图片等静态资源&#xff0c;减少文件大小&#xff0c;同时合并…...

编程日记 2023/7/31 21:57:24

如何通过企业工商信息初步判断企业是否靠谱？

银行、投资机构等对企业进行融资、授信、合作时&#xff0c;需要如何评估企业的可靠性。企业工商信息作为企业的基础信息&#xff0c;是初步判断企业是否靠谱的重要依据之一&#xff0c;通过对企业工商信息的综合分析&#xff0c;我们可以了解企业的经营状况、财务实力、法律风…...

编程日记 2023/7/31 21:56:22

ChatGPT+知乎，20分钟超越专业大V的调教方法

AI技术正在迅速发展&#xff0c;渗透到我们的生活中&#xff0c;尤其在内容营销领域。 AI算法帮助我们生成文本、优化搜索引擎排名&#xff0c;提升用户体验等&#xff0c;这些创新正在塑造时代的前进方向&#xff0c;AI也将引领未来十年的变革。对于每个创业者、内容创作者和…...

编程日记 2023/7/31 21:55:20

git branch --show-current 和 git rev-parse --abbrev-ref HEAD 区别

git branch --show-current 和 git rev-parse --abbrev-ref HEAD 区别 git branch --show-current 和 git rev-parse --abbrev-ref HEAD 命令都可以用于获取当前所在的 Git 分支名称。 但是&#xff0c;它们之间有一些不同点&#xff1a; git branch --show-current 命令是 G…...

编程日记 2023/7/31 21:54:19

【TypeScript】接口类型 Interfaces 的使用理解

导语&#xff1a; 什么是 类型接口&#xff1f; 在面向对象语言中&#xff0c;接口&#xff08;Interfaces&#xff09;是一个很重要的概念&#xff0c;它是对行为的抽象&#xff0c;而具体如何行动需要由类&#xff08;classes&#xff09;去实现&#xff08;implement&#x…...

编程日记 2023/7/31 21:53:17

2023-07-31 C语言根据错误号打印详细的错误信息perror（““） 或者strerror(errno)

一、C 语言可以使用perror("perror output"); 或 strerror(errno)打印详细的错误信息。 二、需要的头文件#include <errno.h>。 三、实例测试&#xff0c;这里我让open一个linux 底层杂项设备失败的情况&#xff0c;返回的是一个负数&#xff0c;强制返回-EN…...

编程日记 2023/7/31 21:52:16

在软件开发中正确使用MySQL日期时间类型的深度解析

在日常软件开发场景中&#xff0c;时间信息的存储是底层且核心的需求。从金融交易的精确记账时间、用户操作的行为日志&#xff0c;到供应链系统的物流节点时间戳&#xff0c;时间数据的准确性直接决定业务逻辑的可靠性。MySQL作为主流关系型数据库&#xff0c;其日期时间类型的…...

编程新知 2025/10/16 13:22:06

ubuntu搭建nfs服务centos挂载访问

在Ubuntu上设置NFS服务器 在Ubuntu上&#xff0c;你可以使用apt包管理器来安装NFS服务器。打开终端并运行&#xff1a; sudo apt update sudo apt install nfs-kernel-server创建共享目录 创建一个目录用于共享&#xff0c;例如/shared&#xff1a; sudo mkdir /shared sud…...

编程新知 2026/2/6 23:18:59

新能源汽车智慧充电桩管理方案：新能源充电桩散热问题及消防安全监管方案

随着新能源汽车的快速普及&#xff0c;充电桩作为核心配套设施&#xff0c;其安全性与可靠性备受关注。然而&#xff0c;在高温、高负荷运行环境下&#xff0c;充电桩的散热问题与消防安全隐患日益凸显&#xff0c;成为制约行业发展的关键瓶颈。 如何通过智慧化管理手段优化散…...

编程新知 2026/1/29 3:00:56

html-＜abbr＞ 缩写或首字母缩略词

定义与作用 <abbr> 标签用于表示缩写或首字母缩略词&#xff0c;它可以帮助用户更好地理解缩写的含义&#xff0c;尤其是对于那些不熟悉该缩写的用户。 title 属性的内容提供了缩写的详细说明。当用户将鼠标悬停在缩写上时&#xff0c;会显示一个提示框。 示例&#x…...

编程新知 2026/1/24 19:22:03

Mobile ALOHA全身模仿学习

一、题目 Mobile ALOHA&#xff1a;通过低成本全身远程操作学习双手移动操作 传统模仿学习&#xff08;Imitation Learning&#xff09;缺点&#xff1a;聚焦与桌面操作&#xff0c;缺乏通用任务所需的移动性和灵活性 本论文优点&#xff1a;&#xff08;1&#xff09;在ALOHA…...

编程新知 2026/1/27 14:18:20

纯 Java 项目（非 SpringBoot）集成 Mybatis-Plus 和 Mybatis-Plus-Join

纯 Java 项目&#xff08;非 SpringBoot&#xff09;集成 Mybatis-Plus 和 Mybatis-Plus-Join 1、依赖1.1、依赖版本1.2、pom.xml 2、代码2.1、SqlSession 构造器2.2、MybatisPlus代码生成器2.3、获取 config.yml 配置2.3.1、config.yml2.3.2、项目配置类 2.4、ftl 模板2.4.1、…...

编程新知 2025/9/26 12:26:35

【 java 虚拟机知识 第一篇 】

目录 1.内存模型 1.1.JVM内存模型的介绍 1.2.堆和栈的区别 1.3.栈的存储细节 1.4.堆的部分 1.5.程序计数器的作用 1.6.方法区的内容 1.7.字符串池 1.8.引用类型 1.9.内存泄漏与内存溢出 1.10.会出现内存溢出的结构 1.内存模型 1.1.JVM内存模型的介绍 内存模型主要分…...

编程新知 2026/1/31 8:12:12

MinIO Docker 部署：仅开放一个端口

MinIO Docker 部署：仅开放一个端口 在实际的服务器部署中，出于安全和管理的考虑，我们可能只能开放一个端口。MinIO 是一个高性能的对象存储服务，支持 Docker 部署，但默认情况下它需要两个端口：一个是 API 端口（用于存储和访问数据），另一个是控制台端口（用于管理界面…...

编程新知 2025/12/23 11:08:56

论文阅读笔记——Muffin: Testing Deep Learning Libraries via Neural Architecture Fuzzing

Muffin 论文 现有方法 CRADLE 和 LEMON&#xff0c;依赖模型推理阶段输出进行差分测试&#xff0c;但在训练阶段是不可行的&#xff0c;因为训练阶段直到最后才有固定输出&#xff0c;中间过程是不断变化的。API 库覆盖低&#xff0c;因为各个 API 都是在各种具体场景下使用。…...

编程新知 2026/2/1 1:28:58

Xela矩阵三轴触觉传感器的工作原理解析与应用场景

Xela矩阵三轴触觉传感器通过先进技术模拟人类触觉感知&#xff0c;帮助设备实现精确的力测量与位移监测。其核心功能基于磁性三维力测量与空间位移测量&#xff0c;能够捕捉多维触觉信息。该传感器的设计不仅提升了触觉感知的精度&#xff0c;还为机器人、医疗设备和制造业的智…...

编程新知 2026/2/6 12:27:51