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【ROS 02】ROS通信机制

news 2025/9/3 1:26:32

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ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略:

  • 话题通信(发布订阅模式)

  • 服务通信(请求响应模式)

  • 参数服务器(参数共享模式)

本章的主要内容就是是介绍各个通信机制的应用场景、理论模型、代码实现以及相关操作命令。本章预期达成学习目标如下:

  • 能够熟练介绍ROS中常用的通信机制
  • 能够理解ROS中每种通信机制的理论模型
  • 能够以代码的方式实现各种通信机制对应的案例
  • 能够熟练使用ROS中的一些操作命令
  • 能够独立完成相关实操案例

案例演示:

1.话题演示案例:

控制小乌龟做圆周运动

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