【模型预测控制MPC】使用离散、连续、线性或非线性模型对预测控制进行建模(Matlab代码实现)
💥💥💞💞欢迎来到本博客❤️❤️💥💥
🏆博主优势:🌞🌞🌞博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。
⛳️座右铭:行百里者,半于九十。
📋📋📋本文目录如下:🎁🎁🎁
目录
💥1 概述
📚2 运行结果
🎉3 参考文献
🌈4 Matlab代码实现
💥1 概述
本文的模型预测控制 (MPC) 可预测和优化未来时间范围内的时变过程。此控制包接受线性或非线性模型。利用APOPT、IPOPT等大规模非线性规划求解器,解决数据调和、移动视界估计、实时优化、动态仿真、非线性MPC问题。
模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)是一种基于模型的控制方法,可以用于连续或离散、线性或非线性系统的控制。根据系统的特性,可以选择不同类型的模型进行建模。
1. 离散模型:对于离散时间系统,MPC使用离散时间模型来描述系统的离散演化。常见的离散模型包括离散状态空间模型、差分方程模型或传输函数模型。离散模型可以由系统的采样数据进行辨识得到,或者通过离散化连续时间模型所得到。
2. 连续模型:对于连续时间系统,MPC使用连续时间模型来描述系统的动态行为。常见的连续模型包括连续状态空间模型、微分方程模型或传输函数模型。连续模型通常是根据系统动态方程和物理特性进行建模,并使用系统辨识技术或系统参数估计方法得到。
3. 线性模型:线性模型是MPC中广泛应用的模型类型。这种模型假设系统的动态行为是线性的,其中状态的演化由线性方程描述,输出与输入之间的关系也是线性的。线性模型通常可以通过系统辨识技术(如最小二乘法或系统辨识算法)从实验数据中获得,或者基于已知的系统动态方程推导。
4. 非线性模型:对于非线性系统,MPC可以使用非线性模型进行建模。这种模型可以是非线性状态空间模型、非线性微分方程模型或非线性传输函数模型。非线性模型的建立可能涉及系统辨识技术、参数优化或基于物理知识进行的数学建模。
根据实际应用和系统特点,MPC的模型选择和建模方法可能有所不同。重要的是,在选择合适的模型时考虑系统的特性、计算复杂度和性能要求。此外,模型的有效性需要进行验证和实际应用中的调试和优化。
📚2 运行结果

部分代码:
clear all
close all
% define s
s = tf('s');
% define 2 x 2 control matrix in s-domain (continuous)
G11 = 2/((5*s+1)*(2*s+1))*exp(-6*s);
G12 = -1/((4*s+1)*(2*s+1));
G21 = 2/((4*s+1)*(2*s+1))*exp(-4*s);
G22 = 4/((2*s+1)*(s+1)^3)*exp(-3*s);
% overall transfer function
Gc = [G11 G12;...
G21 G22];
% get step response
figure(1)
step(Gc)
% convert to discrete form with 1 second sampling (z-domain)
Gd = c2d(Gc,1);
hold on
step(Gd)
🎉3 参考文献
部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。
[1]梁天添,王茂.线性时变时滞连续-离散描述系统鲁棒故障诊断滤波器设计[J].中国惯性技术学报,2018,26(06):841-848.DOI:10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2018.06.023.
[2]田德,周臣凯,唐世泽等.基于自适应模型预测控制的大型风电机组MPPT方法[J].太阳能学报,2023,44(06):501-508.DOI:10.19912/j.0254-0096.tynxb.2022-0958.
[3]赵玉帅,石沛林,郑辽东等.基于模型预测控制的车辆横向避撞仿真研究[J].山东理工大学学报(自然科学版),2023,37(05):59-67.DOI:10.13367/j.cnki.sdgc.2023.05.008.
🌈4 Matlab代码实现
相关文章:
【模型预测控制MPC】使用离散、连续、线性或非线性模型对预测控制进行建模(Matlab代码实现)
💥💥💞💞欢迎来到本博客❤️❤️💥💥 🏆博主优势:🌞🌞🌞博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。 ⛳️座右铭&a…...
Golang之路---01 Golang VS Code创建项目
Golang VS Code创建项目 代码组织 Golang使用包和模块来组织代码,包对应到文件系统就是文件夹,模块就是xxx.go的go源文件。一个包中会有多个模块,或者多个子包。 早期使用的是gopath来管理项目,不方便,比较麻烦&…...
vue 表单form-item模板(编辑,查看,新建)
目录 formatFormData 后端数据格式编辑 JSON解析和生成 加载(请求前,await后) formComp formatFormData 后端数据格式 为空的,可以直接不提交/提交null/undefined JSON解析和生成 var str {"name": "…...
【IC设计】DC工具的target、link、synthetic、symbol库
Specifying Libraries You use dc_shell variables to specify the libraries used by Design Compiler. Table 4-1 lists the variables for each library type as well as the typical file extension for the library. 你使用dc_shell变量去指定dc要使用的库。下表列出了每种…...
redisson常用APi-Example
中文文档目录 redisson中文文档目录 分布式对象 package com.example.redissondemo.test;import com.example.redissondemo.RedissonDemoApplication; import com.example.redissondemo.test.domain.Order; import lombok.Data; import lombok.extern.slf4j.Slf4j; import o…...
小程序学习(四):WXML模板语法
WXML模板语法-数据绑定 1.数据绑定的基本原则 ①在data中定义数据 ②在WXML中使用数据 2.动态绑定属性 WXML模板语法-事件绑定 3.什么是事件 4.小程序中常用的事件 5.事件对象的属性列表 6.target和currentTarget的区别 7.bindtap的语法格式 8.在事件处理函数中为data中的数据…...
IDEA好用的插件总结
IdeaVim 这个看个人喜好,我比较喜欢用vim,并且支持自定义修改按键绑定alibaba java code guidelines alibaba的java编程规范plantUML 绘制UML,支持语言显示plantUML integration 能够直接将代码转化为UML图,非常方便rainbow brack…...
如何在Linux系统中安装ActiveMQ
1、环境 ActiveMQ是一个纯Java程序,这里安装5.18.2版ActiveMQ,该版MQ运行在JDK 11环境内,为此需要先搭建JDK 11环境,这里安装JDK 15。 1.1、卸载 卸载开源JDK软件包,如下所示: [rootlocalhost ~]# rpm -…...
【Latex】常用公式编辑与符号:公式换行,标号居中、常用符号等
【Latex】常用公式编辑与符号 文章目录 【Latex】常用公式编辑与符号1. 公式换行,且标号居中2. 常用符号3. 常用的希腊字母 1. 公式换行,且标号居中 \begin{equation}\label{eq14} \begin{aligned}a & b/c, \\d & e/f \end{aligned} \end{equ…...
【ArcGIS Pro二次开发】(55):给多个要素或表批量添加字段
在工作中可能会遇到这样的场景:有多个GDB要素、表格,或者是SHP文件,需要给这个要素或表添加相同的多个字段。 在这种情况下,手动添加就变得很繁琐,于是就做了这个工具。 需求具体如下图: 左图是待处理数据…...
CentOS7.3 安装 docker
亲测、截图 阿里云服务器 文章目录 更新源2345 启动开机自启 更新源 sudo yum update -y2 sudo yum install -y yum-utils device-mapper-persistent-data lvm23 sudo yum-config-manager --add-repo https://download.docker.com/linux/centos/docker-ce.repo4 sudo yum …...
代码随想录算法训练营第五十二天 | 300.最长递增子序列、674.最长连续递增序列、718.最长重复子数组
文章目录 一、300.最长递增子序列二、674.最长连续递增序列三、718.最长重复子数组 一、300.最长递增子序列 题目链接 代码如下: class Solution { public:int lengthOfLIS(vector<int>& nums) {if (nums.size() < 1) return nums.size();vector<…...
1、Tomcat
java介绍 Java语言和平台由以下几个主要部分组成: 1、Java编程语言(Java Language):这是Java的核心部分,包括Java语法、关键字、数据类型、运算符、控制结构等。程序员使用Java语言来编写应用程序的源代码。 2、Java开发工具包(Java Developm…...
centos 内网实现mail发送
文章目录 1、frp 穿透公网和内网2、邮件 配置2.1、mail配置文件 3、测试 1、frp 穿透公网和内网 参考地址:https://zhaosongbin.blog.csdn.net/article/details/88865890 frps端部署在内网,frpc端部署在外网 frps端配置和上面文章中的一样,…...
【雕爷学编程】MicroPython动手做(25)——语音合成与语音识别2
知识点:什么是掌控板? 掌控板是一块普及STEAM创客教育、人工智能教育、机器人编程教育的开源智能硬件。它集成ESP-32高性能双核芯片,支持WiFi和蓝牙双模通信,可作为物联网节点,实现物联网应用。同时掌控板上集成了OLED…...
如何用C#实现上位机与下位机之间的Wi-Fi通信?
有IP协议支持的话用UDP报文或者TCP直接发IP地址和端口不行么?你说的WiFi难道是2.4GHz频率模块那种东东? 你既然用了wifi,那么只要上位机和下位机的对应wifi网卡都具有ip地址以及其协议支持,那么和网络编程没啥子明显区别的吧………...
学习笔记|大模型优质Prompt开发与应用课(二)|第五节:只需3步,优质Prompt秒变应用软件
原作者:依依│百度飞桨产品经理 一乔│飞桨开发者技术专家 分享内容 01:大模型应用简介 02:LLM应用开发范式 03: Al Studio大模型社区 04:AI对话类应用开发技巧 大模型技术爆发,各类应用产品涌现 文心产业级知识增强大模型 工作中的“超级助手”—…...
VB客运中心汽车售票管理系统设计与实现
摘 要:该系统是信息管理系统在售票管理方面的一个分支和具体运用,是为长治客运中心而设计的管理售票、车次、票价及客票收入统计等日常事物的系统。此系统选择Visual Basic 6.0作为开发工具来实现客运中心汽车售票所要求的各种功能。本文主要介绍了开发此管理系统的背景、必要…...
计算机网络——学习笔记
付费版:直接在上面的CSDN资源下载 免费版:https://wwsk.lanzouk.com/ijkcj13tqmyb 有疑问或者错误的地方可以在评论区指出,我会尽快回复 示例图:...
JSON对象
目录 简介 创建对象 编辑json对象作为属性值 json用于交换数据 简介 json:javascript object notation(js标记对象)是一种轻量化的数据交换模式,特点:体积小,数据量大 在js中,json是以对象的形式存在的&#x…...
别再只改yaml了!深入理解YOLOv5检测头:从P2到P5,如何根据你的目标大小选择最优组合?
深入解析YOLOv5多尺度检测头:从理论到实践的选择艺术 在计算机视觉领域,目标检测一直是核心任务之一。YOLO系列算法以其高效的检测速度和良好的精度表现,成为工业界和学术界的热门选择。然而,很多开发者在使用YOLOv5时,…...
如何让Apple Touch Bar在Windows完美运行?DFRDisplayKm驱动全攻略
如何让Apple Touch Bar在Windows完美运行?DFRDisplayKm驱动全攻略 【免费下载链接】DFRDisplayKm Windows infrastructure support for Apple DFR (Touch Bar) 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/df/DFRDisplayKm Apple Touch Bar作为MacBook Pro的特…...
零基础玩转AI绘画:WuliArt Qwen-Image Turbo快速入门指南
零基础玩转AI绘画:WuliArt Qwen-Image Turbo快速入门指南 1. 为什么选择WuliArt Qwen-Image Turbo? AI绘画领域近年来发展迅猛,但对于普通用户而言,最大的痛点不是模型能力不足,而是难以在个人设备上稳定运行。WuliA…...
从Android大神到AI先锋!10年程序员血泪转型路,AI工程师高薪秘诀全公开!
一眨眼,我已经工作 10 年了。 在 2022 年以前,我一直相信,在这个行业里,只要技术栈钻得深,比如精通三方框架、熟悉 Android Framework、搞定性能优化,就能端稳饭碗。 但从 2023 年开始,一切都变…...
多品种小批量时代的排产革命:JVS-APS智能排产突破交付周期瓶颈
"紧急订单插入,全产线排程推倒重来"、"设备冲突、物料短缺让排产计划沦为纸上谈兵"、"明明产能充足,订单交付周期却比同行长30%"——这些困境正在困扰着越来越多的制造企业。在现代制造业中,多品种小批量生产模…...
别再手动画封装了!用嘉立创EDA免费库5分钟搞定Altium Designer缺失的器件
5分钟极速救援:用嘉立创EDA破解Altium Designer封装缺失难题 深夜11点,李工盯着屏幕上闪烁的光标和半成品的PCB布局图,额头渗出细密的汗珠。项目交付截止前48小时,团队突然发现Altium Designer官方库中缺少关键芯片TPS5430DDAR的封…...
Vue项目中天地图显示不全?试试这个MutationObserver的巧妙解法
Vue项目中天地图显示不全的终极解决方案:MutationObserver深度解析 第一次在Vue项目中集成天地图时,那种地图只渲染出一半的挫败感至今记忆犹新。控制台没有报错,API调用看起来也没问题,但地图就像被无形的剪刀裁切过一样…...
Google 地图事件:探索、挑战与未来展望
Google 地图事件:探索、挑战与未来展望 引言 Google 地图作为全球最受欢迎的地图服务之一,自2005年推出以来,已经深入到人们生活的方方面面。然而,在这段时间里,Google 地图也经历了一系列事件,包括技术挑战、政策争议以及市场竞争等。本文将围绕这些事件,对 Google 地…...
3GPP TS 23.256标准解读:无人机广播远程识别码(Broadcast Remote ID)到底是怎么工作的?
3GPP TS 23.256标准深度解析:无人机广播远程识别码的技术实现与合规路径 当一架无人机在城市上空盘旋时,地面人员如何快速确认它的合法身份?监管机构又该如何在密集的无线电环境中精准捕捉每一架飞行器的信息?这些问题的答案&…...
树莓派Pico硬件重置失效?试试这个C语言强制重置方案(附完整代码)
树莓派Pico硬件重置失效?试试这个C语言强制重置方案(附完整代码) 当你在开发树莓派Pico项目时,可能会遇到这样的情况:硬件重置按钮突然失效,外围设备(比如LED)无法正常复位。传统的B…...

