当前位置: 首页 > news >正文

[openCV]基于拟合中线的智能车巡线方案V3

import cv2 as cv
import os
import numpy as np# 遍历文件夹函数
def getFileList(dir, Filelist, ext=None):"""获取文件夹及其子文件夹中文件列表输入 dir:文件夹根目录输入 ext: 扩展名返回: 文件路径列表"""newDir = dirif os.path.isfile(dir):if ext is None:Filelist.append(dir)else:if ext in dir[-3:]:Filelist.append(dir)elif os.path.isdir(dir):for s in os.listdir(dir):newDir = os.path.join(dir, s)getFileList(newDir, Filelist, ext)return Filelistdef mid(follow, mask):crossroads = FalsehalfWidth = follow.shape[1] // 2half = halfWidth  # 从下往上扫描赛道,最下端取图片中线为分割线for y in range(follow.shape[0] - 1, -1, -1):# V2改动:加入分割线左右各半张图片的宽度作为约束,减小邻近赛道的干扰if (mask[y][max(0, half - halfWidth):half] == np.zeros_like(mask[y][max(0, half - halfWidth):half])).all():  # 分割线左端无赛道left = max(0, half - halfWidth)  # 取图片左边界else:left = np.average(np.where(mask[y][0:half] == 255))  # 计算分割线左端平均位置if (mask[y][half:min(follow.shape[1], half + halfWidth)] == np.zeros_like(mask[y][half:min(follow.shape[1], half + halfWidth)])).all():  # 分割线右端无赛道right = min(follow.shape[1], half + halfWidth)  # 取图片右边界else:right = np.average(np.where(mask[y][half:follow.shape[1]] == 255)) + half  # 计算分割线右端平均位置mid = (left + right) // 2  # 计算拟合中点vibra = abs(mid - half)  # 振荡偏差# V3改动:检测到异常振荡则判定为十字路口,并保持直行if vibra > 30 and y < 479:crossroads = Truemid = int(mid)half = mid  # 递归,从下往上确定分割线follow[y, mid] = 255  # 画出拟合中线if y == 360:  # 设置指定提取中点的纵轴位置mid_output = midif crossroads:print("crossroads!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!")mid_output = halfWidthcv.circle(follow, (mid_output, 360), 5, 255, -1)  # opencv为(x,y),画出指定提取中点error = follow.shape[1] // 2 - mid_output  # 计算图片中点与指定提取中点的误差return follow, error  # error为正数右转,为负数左转n = -1
# 存放图片的文件夹路径
path = "./phone"
imglist = getFileList(path, [])
for imgpath in imglist:n += 1if n < 0:continueimg = cv.imread(imgpath)img = cv.resize(img, (640, 480))# HSV阈值分割img_hsv = cv.cvtColor(img, cv.COLOR_BGR2HSV)mask = cv.inRange(img_hsv, np.array([43, 60, 90]), np.array([62, 255, 255]))follow = mask.copy()follow, error = mid(follow, mask)print(n, f"error:{error}")cv.imshow("img", img)cv.imshow("mask", mask)cv.imshow("follow", follow)cv.waitKey(0)cv.destroyAllWindows()

相关文章:

[openCV]基于拟合中线的智能车巡线方案V3

import cv2 as cv import os import numpy as np# 遍历文件夹函数 def getFileList(dir, Filelist, extNone):"""获取文件夹及其子文件夹中文件列表输入 dir&#xff1a;文件夹根目录输入 ext: 扩展名返回&#xff1a; 文件路径列表"""newDir d…...

vite+typescript项目 :找不到模块“./***.vue”或其相应的类型声明——解决方案

vue3ts报错&#xff1a; 找不到模块“./App.vue”或其相应的类型声明。ts(2307) 解决方法&#xff1a; 1、在src文件夹找到 vite-env.d.ts 加入以下代码&#xff1a; declare module *.vue {import type { DefineComponent } from vueconst vueComponent: DefineComponent<…...

Gradio-YOLOv5-YOLOv7 搭建Web GUI

目录 0 相关资料&#xff1a;1 Gradio介绍2 环境搭建3 GradioYOLOv54 GradioYOLOv75 源码解释 0 相关资料&#xff1a; Gradio-YOLOv5-Det&#xff1a;https://gitee.com/CV_Lab/gradio_yolov5_det 【手把手带你实战YOLOv5-入门篇】YOLOv5 Gradio搭建Web GUI: https://www.bi…...

HTML模板生成word,pdf文档

1.获取html模板 public static void main(String[] args) {String htmlContent getHtmlFileContent(templateName,dataMap);String exportType "pdf";if (exportType.equals("pdf")){convertToPdf(htmlContent,filePath);}else {exportWord(htmlContent…...

ssl单向证书和双向证书校验测试及搭建流程

零、前提准备 首先了解下HTTP和HTTPS的区别&#xff1a; HTTPS与HTTP有什么不同&#xff1f; HTTP是过去很长一段时间我们经常用到的一种传输协议。HTTP协议传输的数据都是未加密的&#xff0c;这就意味着用户填写的密码、账号、交易记录等机密信息都是明文&#xff0c;随时…...

【2种方法,jmeter用一个正则提取器提取多个值!】

jmeter中&#xff0c;用json提取器&#xff0c;一次提取多个值&#xff0c;这个很多人都会。但是&#xff0c;用正则提取器一次提取多个&#xff0c;是否可以呢&#xff1f; 肯定&#xff0c;很多人都自信满满的说&#xff0c;可以&#xff01;形如&#xff1a;token":&q…...

012-堆,结构体

012-堆,结构体 堆空间的申请和释放 堆空间特点? ​ 栈空间的特点是,自动申请自动释放 ​ 堆空间由用户自己主动申请,主动释放 ​ 利用函数malloc进行堆空间的申请 ​ 利用函数free进行堆空间使用完毕后的释放 问题: ​ 局部变量的存储空间在栈区; ​ 全局变量的存储空…...

GDAL C++ API 学习之路 OGRGeometry 多边形类 OGRPolygon

OGRPolygon class OGRPolygon 是 OGR 几何图形库中的一个类&#xff0c;用于表示多边形的几何图形。它是一种封闭的多边形&#xff0c;由一个或多个外环&#xff08;OGRLinearRing&#xff09;和零个或多个内环&#xff08;OGRLinearRing&#xff09;组成。多边形是平…...

文件传输协议FTP与托管文件传输MFT有什么区别?

传输敏感数据是日常业务中不可或缺的一环。但是&#xff0c;在把敏感数据从A点搬到B点的过程中&#xff0c;保证该敏感数据的安全是组织的重要任务&#xff0c;因此最好选择一种能够确保文件安全的方案。 FTP与MFT有什么不同&#xff1f; FTP&#xff08;文件传输协议&#xf…...

js实现按照句号将一段文本进行分段

/*** 将给定的文本按照300字并且按照句号分为多个p标签** param text 给定的文本* returns 返回分割后的多个p标签的数组*/ function splitTextByParagraph(text) {// 将文本按照句号分割成多个句子const sentences text.split(。);// 初始化一个空数组来存储生成的p标签const…...

环形链表的进一步探究

茕茕白兔&#xff0c;东走西顾&#xff0c;衣不如新&#xff0c;人不如故 往期回顾&#xff1a; 数据结构——双向链表 数据结构——单链表 数据结构——顺序表 文章目录 如何判断一个链表是否为环形链表 环形链表的判断的深入探究 例1&#xff1a;沸羊羊追美羊羊 例…...

flink任务性能优化

1、使用异步算子&#xff0c;异步执行操作 2、将下游数据需要的数据以参数的形式向下传递 3、当服务器资源有限的情况下&#xff0c;慎用RocksDBStateBackend RocksDBStateBackend performance will be poor because of the current Flink memory configuration! RocksDB wi…...

vue2 el-carousel轮播图和文字一起改变

vue项目的话 安装一下element依赖 npm i element-ui -S在main入口文件引入element包 我在app文件里边去写的 <template><div class"w"><el-carousel height"460px"><el-carousel-item v-for"item in items" :key"i…...

LangChain:打造自己的LLM应用 | 京东云技术团队

1、LangChain是什么 LangChain是一个框架&#xff0c;用于开发由LLM驱动的应用程序。可以简单认为是LLM领域的Spring&#xff0c;以及开源版的ChatGPT插件系统。核心的2个功能为&#xff1a; 1&#xff09;可以将 LLM 模型与外部数据源进行连接。 2&#xff09;允许与 LLM 模…...

字节跳动测试岗,3面都过了,HR告诉我这个原因被刷了...

说在前面 面试时最好不要虚报工资。本来字节跳动是很想去的&#xff0c;几轮面试也通过了&#xff0c;最后没offer&#xff0c;自己只想到下面几个原因&#xff1a; 虚报工资&#xff0c;比实际高30%&#xff1b; 有更好的人选&#xff0c;这个可能性不大&#xff0c;我看还在…...

Android 14重要更新预览

Android 14重要更新预览 国际化 Android 14 在 Android 13 的基础上进一步扩展了按应用设定语言功能&#xff0c;提供了一些额外的功能&#xff1a; 自动生成应用的 localeConfig&#xff1a;从 Android Studio Giraffe Canary 7 和 AGP 8.1.0-alpha07 开始&#xff0c;您可以…...

快速上手字符串函数

文章目录 前言一、求字符串的长度strlen函数strlen函数学习使用strlen函数模拟实现strlen函数模拟实现方法1&#xff1a;计数器法strlen函数模拟实现方法2&#xff1a;指针减指针法strlen函数模拟实现方法3&#xff1a;递归方法 二、字符串的拷贝&#xff0c;拼接和比较strcpy函…...

linux(centos) docker 安装 nginx

​1、拉取nginx最新版本镜像 docker pull nginx:latest 查看镜像 docker images 或者 docker images -a 2.启动nginx容器 docker run -d -p 80:80 --name nginx nginx 使用docker run命令&#xff0c;启动nginx容器。 --name&#xff0c;设置容器名。为方便记忆&#xff…...

SpringBoot 整合 Minio

官网&#xff1a; MinIO 是一个基于 Go 实现的高性能、兼容 S3 协议的对象存储。它采用 GNU AGPL v3 开源协议&#xff0c;项目地址是 https://github.com/minio/minio 。 它适合存储海量的非结构化的数据&#xff0c;例如说图片、音频、视频等常见文件&#xff0c;备份数据、…...

《吐血整理》高级系列教程-吃透Fiddler抓包教程(24)-Fiddler如何优雅地在正式和测试环境之间来回切换-中篇

1.简介 在开发或者测试的过程中&#xff0c;由于项目环境比较多&#xff0c;往往需要来来回回地反复切换&#xff0c;那么如何优雅地切换呢&#xff1f;宏哥今天介绍几种方法供小伙伴或者童鞋们进行参考。 2.实际工作场景 2.1问题场景 &#xff08;1&#xff09;已发布线上…...

调用支付宝接口响应40004 SYSTEM_ERROR问题排查

在对接支付宝API的时候&#xff0c;遇到了一些问题&#xff0c;记录一下排查过程。 Body:{"datadigital_fincloud_generalsaas_face_certify_initialize_response":{"msg":"Business Failed","code":"40004","sub_msg…...

智慧医疗能源事业线深度画像分析(上)

引言 医疗行业作为现代社会的关键基础设施,其能源消耗与环境影响正日益受到关注。随着全球"双碳"目标的推进和可持续发展理念的深入,智慧医疗能源事业线应运而生,致力于通过创新技术与管理方案,重构医疗领域的能源使用模式。这一事业线融合了能源管理、可持续发…...

《从零掌握MIPI CSI-2: 协议精解与FPGA摄像头开发实战》-- CSI-2 协议详细解析 (一)

CSI-2 协议详细解析 (一&#xff09; 1. CSI-2层定义&#xff08;CSI-2 Layer Definitions&#xff09; 分层结构 &#xff1a;CSI-2协议分为6层&#xff1a; 物理层&#xff08;PHY Layer&#xff09; &#xff1a; 定义电气特性、时钟机制和传输介质&#xff08;导线&#…...

聊聊 Pulsar:Producer 源码解析

一、前言 Apache Pulsar 是一个企业级的开源分布式消息传递平台&#xff0c;以其高性能、可扩展性和存储计算分离架构在消息队列和流处理领域独树一帜。在 Pulsar 的核心架构中&#xff0c;Producer&#xff08;生产者&#xff09; 是连接客户端应用与消息队列的第一步。生产者…...

多模态商品数据接口:融合图像、语音与文字的下一代商品详情体验

一、多模态商品数据接口的技术架构 &#xff08;一&#xff09;多模态数据融合引擎 跨模态语义对齐 通过Transformer架构实现图像、语音、文字的语义关联。例如&#xff0c;当用户上传一张“蓝色连衣裙”的图片时&#xff0c;接口可自动提取图像中的颜色&#xff08;RGB值&…...

el-switch文字内置

el-switch文字内置 效果 vue <div style"color:#ffffff;font-size:14px;float:left;margin-bottom:5px;margin-right:5px;">自动加载</div> <el-switch v-model"value" active-color"#3E99FB" inactive-color"#DCDFE6"…...

【ROS】Nav2源码之nav2_behavior_tree-行为树节点列表

1、行为树节点分类 在 Nav2(Navigation2)的行为树框架中,行为树节点插件按照功能分为 Action(动作节点)、Condition(条件节点)、Control(控制节点) 和 Decorator(装饰节点) 四类。 1.1 动作节点 Action 执行具体的机器人操作或任务,直接与硬件、传感器或外部系统…...

页面渲染流程与性能优化

页面渲染流程与性能优化详解&#xff08;完整版&#xff09; 一、现代浏览器渲染流程&#xff08;详细说明&#xff09; 1. 构建DOM树 浏览器接收到HTML文档后&#xff0c;会逐步解析并构建DOM&#xff08;Document Object Model&#xff09;树。具体过程如下&#xff1a; (…...

Element Plus 表单(el-form)中关于正整数输入的校验规则

目录 1 单个正整数输入1.1 模板1.2 校验规则 2 两个正整数输入&#xff08;联动&#xff09;2.1 模板2.2 校验规则2.3 CSS 1 单个正整数输入 1.1 模板 <el-formref"formRef":model"formData":rules"formRules"label-width"150px"…...

【7色560页】职场可视化逻辑图高级数据分析PPT模版

7种色调职场工作汇报PPT&#xff0c;橙蓝、黑红、红蓝、蓝橙灰、浅蓝、浅绿、深蓝七种色调模版 【7色560页】职场可视化逻辑图高级数据分析PPT模版&#xff1a;职场可视化逻辑图分析PPT模版https://pan.quark.cn/s/78aeabbd92d1...