【BEV感知】3-BEV开源数据集
3-BEV开源数据集
- 1 KITTI
- 1.1 KITTI数据怎么采集?
- 1.2 KITTI数据规模有多大?
- 1.3 KITTI标注了哪些目标?
- 1.4 转换矩阵
- 1.5 标签文件
- 2 nuScenes
- 2.1 nuScenes Vs KITTI
- 2.2 标注文件
1 KITTI
KITTI


1.1 KITTI数据怎么采集?
通过车载相机、激光雷达等传感器采集。
只提供了相机正视图90度范围内的标注数据。

1.2 KITTI数据规模有多大?
共14999张图像及其对应点云。其中7481张作为训练集,7518张作为测试集
1.3 KITTI标注了哪些目标?
目标类别包括:车、行人和骑车的人共计80256个标注对象
1.4 转换矩阵
y = P r e c t ( i ) R r e c t ( 0 ) T v e l o c a m x y=P_{rect}^{(i)}R_{rect}^{(0)}T_{velo}^{cam}x y=Prect(i)Rrect(0)Tvelocamx
x x x:表示点云坐标x,y,z。 y y y:表示像素坐标, T v e l o c a m T_{velo}^{cam} Tvelocam :表示从LiDar坐标系转换到相机坐标系。 R r e c t ( 0 ) R_{rect}^{(0)} Rrect(0) :表示相机畸变矫正参数。 P r e c t ( i ) P_{rect}^{(i)} Prect(i) :表示相机内参,将图像从相机坐标系转换到像素坐标系。
该转换矩阵可以实现点云坐标和像素坐标之间的双向转换。
1.5 标签文件
每个txt文件代表一个场景,场景用六位数字编号。

文件内容如下,每一行标识一个物体。


以000000.txt文件及其对应的图像为例。
Pedestrian 0.00 0 -0.20 712.40 143.00 810.73 307.92 1.89 0.48 1.20 1.84 1.47 8.41 0.01
| 参数名 | 参数值 | 参数值类型 | 参数值范围 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 目标类别 | Pedestrian | |||
| 截断程度 | 0.00 | 连续值 | [0.0,1.0] | 截断是指目标只有一部分出现在图片中 |
| 遮挡程度 | 0 | 整数,离散值 | {0,1,2,3} | 0无遮挡,1部分遮挡,2严重遮挡,3无法辨识是否遮挡 |
| 观测角度 | -0.20 | 弧度值 | [-π,π] | 当前标注物体与相机之间夹角 |
| 2d label | 712.40 143.00 810.73 307.92 | 坐标值 | 2d目标框的坐标位置,前两个值表示左上角点坐标,后两个值表示右下角点坐标 | |
| 3d label | 1.89 0.48 1.20 1.84 1.47 8.41 | 坐标值 | 单位:米 | 前三个值表示高h宽w长l,后三个值表示中心点位置坐标,与观测角度组成7个3d目标检测量 |
| 置信度 | 0.01 | 概率值 | 表示当前目标以该位置以类别存在的概率有多大,通常在测试时网络预测后使用的值 |

2 nuScenes
nuScenes
6个相机,车顶LiDAR,5个毫米波雷达。可提供 图像数据、点云数据、目标标注(转换矩阵)。


2.1 nuScenes Vs KITTI

2.2 标注文件

| -nuSecenes
| - | - maps:后继规划任务使用,目标检测中用不到。
| - | - samples:抽取的关键帧,已标注。
| - | - sweeps:未被抽取为关键帧的其余帧,未标注。
| - | - v1.0-*:json标注文件,*表示train,val,test,mini不同文件夹。
| - | - | - attribute.json:描绘了一个实例的属性。
| - | - | - calibrated_sensorjson:车辆上已经校准的特定传感器(激光雷达/雷达/摄像机)的标定数据,其实就是转换矩阵。
| - | - | - category.json:对象类别的分类。
| - | - | - ego_pose.json:车辆在特定时刻的一个姿态。
| - | - | - instancejson:一个物体的实例。
| - | - | - log.json:提取数据的日志的信息。
| - | - | - map.json:用二值分割掩膜所保存的地图数据口,规划中常用目标检测中不常用。
| - | - | - sample.json:样例。指出哪些帧是关键帧。
| - | - | - sample_annotation.json:3d bounding box,关键帧中的目标信息。
| - | - | - sample_data.json:所有的传感器数据。除关键帧外的其他帧。
| - | - | - scene.json:场景数据
| - | - | - sensor.json:传感器的种类
| - | - | - visibility.json:实例的可见性

相关文章:
【BEV感知】3-BEV开源数据集
3-BEV开源数据集 1 KITTI1.1 KITTI数据怎么采集?1.2 KITTI数据规模有多大?1.3 KITTI标注了哪些目标?1.4 转换矩阵1.5 标签文件 2 nuScenes2.1 nuScenes Vs KITTI2.2 标注文件 1 KITTI KITTI 1.1 KITTI数据怎么采集? 通过车载相机、激光雷达等传感器采集。 只提供了相机正…...
Kafka-Broker工作流程
kafka集群在启动时,会将每个broker节点注册到zookeeper中,每个broker节点都有一个controller,哪个controller先在zookeeper中注册,哪个controller就负责监听brokers节点变化,当有分区的leader挂掉时,contro…...
第八篇-Tesla P40+ChatGLM2+LoRA
部署环境 系统:CentOS-7CPU: 14C28T显卡:Tesla P40 24G驱动: 515CUDA: 11.7cuDNN: 8.9.2.26目的 验证P40部署可行性,只做验证学习lora方式微调创建环境 conda create --name glm-tuning python3.10 conda activate glm-tuning克隆项目 git clone http…...
调用feign返回错误的数据
bug描述: 在一个请求方法中会调用到feign去获取其他的数据。 List<Demo> list aaaFeignApi.getData(personSelectGetParam);在调用的时候,打断点到feign的地方,数据是存在的,并且有15条。但是返回到上面代码的时候数据就…...
【Spring】(二)从零开始的 Spring 项目搭建与使用
文章目录 前言一、Spring 项目的创建1.1 创建 Maven 项目1.2 添加 Spring 框架支持1.3 添加启动类 二、储存 Bean 对象2.1 创建 Bean2.1 将 Bean 注册到 Spring 容器 三、获取并使用 Bean 对象3.1 获取Spring 上下文3.2 ApplicationContext 和 BeanFactory 的区别3.3 获取指定的…...
redis五种数据类型介绍
、string(字符串) 它师最基本的类型,可以理解为Memcached一模一样的类型,一个key对应一个value。 注意:一个键最大能存储 512MB。 特性:可以包含任何数据,比如jpg图片或者序列化的对象,一个键最大能存储512…...
【JavaEE】Spring Boot - 项目的创建和使用
【JavaEE】Spring Boot 开发要点总结(1) 文章目录 【JavaEE】Spring Boot 开发要点总结(1)1. Spring Boot 的优点2. Spring Boot 项目创建2.1 下载安装插件2.2 创建项目过程2.3 加载项目2.4 启动项目2.5 删除一些没用的文件 3. Sp…...
Git reset、revert用法
reset reset是删除之前的提交记录,所有的提交点都会被清除,我们看下执行前后的git log区别 D:\workspace\android>git log commit 87c1277a57544c53c603b04110e3dde100da8f57 (HEAD -> develop_main) Author: test <test.com> Date: Wed…...
Redis-1
Redis 理论部分 redis 速度快的原因 1、纯内存操作 2、单线程操作,避免了频繁的上下文切换和资源争用问题,多线程需要占用更多的 CPU 资源 3、采用了非阻塞 I/O 多路复用机制 4、提供了非常高效的数据结构,例如双向链表、压缩页表和跳跃…...
【Linux】Linux服务器连接百度网盘:实现上传下载
【Linux】Linux服务器连接百度网盘:实现上传下载 文章目录 【Linux】Linux服务器连接百度网盘:实现上传下载1. 前言2. 具体过程2.1 pip 安装所需包2.2 认证(第一次连接需要认证)2.3 下载所需文件或者目录2.4 其他指令使用2.5 注意…...
ADC模拟看门狗
如果被ADC转换的模拟电压低于低阀值或高于高阀值,AWD模拟看门狗状态位被设置。阀值位 于ADC_HTR和ADC_LTR寄存器的最低12个有效位中。通过设置ADC_CR1寄存器的AWDIE位 以允许产生相应中断。通过以下函数可以进行配置 void ADC_AnalogWatchdogCmd(ADC_TypeDef* ADCx…...
google谷歌gmail邮箱账号注册手机号无法进行验证怎么办?此电话号码无法用于进行验证 或 此电话号码验证次数太多
谷歌gmail邮箱账号注册手机号无法进行验证怎么办? 使用手机号码注册谷歌gmail邮箱账号时会遇到:此电话号码无法用于进行验证 或 此电话号码验证次数太多。造成注册google谷歌gmail邮箱账号受阻,无法正常完成注册。 谷歌Gmail邮箱账号正确的注册方法与教…...
Spring:IOC技术、Bean、DI
前言 Spring是一个开源的项目,并不是单单的一个技术,发展至今已形成一种开发生态圈。也就是说我们可以完全使用Spring技术完成整个项目的构建、设计与开发。Spring是一个基于IOC和AOP的架构多层j2ee系统的架构。 SpringFramework:Spring框架…...
目标检测与跟踪 (2)- YOLO V8配置与测试
系列文章目录 第一章 目标检测与跟踪 (1)- 机器人视觉与YOLO V8 目标检测与跟踪 (1)- 机器人视觉与YOLO V8_Techblog of HaoWANG的博客-CSDN博客3D物体实时检测、三维目标识别、6D位姿估计一直是机器人视觉领域的核心研究课题&a…...
【Leetcode】56.合并区间
一、题目 1、题目描述 以数组 intervals 表示若干个区间的集合,其中单个区间为 intervals[i] = [ s t a r t i start_i start...
设置系统编码 Beta
在yolov5环境搭建过程中会遇到如下的编码错误警告: 这时,按住“ctrlc”中止进程,然后设置系统编码: 电脑右键属性打开: 重启之后等安装好了,记得回去把bae键取消。...
phpunit
composer地址:phpunit/phpunit - Packagist 官方文档:PHPUnit文档 – PHP测试框架 PHPUnit是一个框架,最为hyperf学习的补充学习,就不写这么细了。 估计写下安装和使用,具体学习内容看文档。 一、安装 需安装扩展:…...
html学习9(脚本)
1、<script>标签用于定义客户端脚本,比如JavaScript,既可包含脚本语句,也可通过src属性指向外部文件。 2、JavaScript最常用于图片操作、表单验证及内容动图更新。 3、<noscript>标签用于在浏览器禁用脚本或浏览器不支持脚本&a…...
SpringBoot整合Caffeine
一、Caffeine介绍 1、缓存介绍 缓存(Cache)在代码世界中无处不在。从底层的CPU多级缓存,到客户端的页面缓存,处处都存在着缓存的身影。缓存从本质上来说,是一种空间换时间的手段,通过对数据进行一定的空间安排,使得下…...
元宇宙虚拟展厅的特点是什么呢?优势有哪些?
元宇宙是一个很广阔的虚拟世界,它可以创造出更为丰富、沉浸式的体验,这种全新的体验为展览和艺术领域带来了更多的可能性,元宇宙虚拟展厅以其多样化、互动性、沉浸式展示的特点,带领大家进入一个虚拟现实的全新世界。 元宇宙虚拟展…...
《Playwright:微软的自动化测试工具详解》
Playwright 简介:声明内容来自网络,将内容拼接整理出来的文档 Playwright 是微软开发的自动化测试工具,支持 Chrome、Firefox、Safari 等主流浏览器,提供多语言 API(Python、JavaScript、Java、.NET)。它的特点包括&a…...
【Redis技术进阶之路】「原理分析系列开篇」分析客户端和服务端网络诵信交互实现(服务端执行命令请求的过程 - 初始化服务器)
服务端执行命令请求的过程 【专栏简介】【技术大纲】【专栏目标】【目标人群】1. Redis爱好者与社区成员2. 后端开发和系统架构师3. 计算机专业的本科生及研究生 初始化服务器1. 初始化服务器状态结构初始化RedisServer变量 2. 加载相关系统配置和用户配置参数定制化配置参数案…...
【git】把本地更改提交远程新分支feature_g
创建并切换新分支 git checkout -b feature_g 添加并提交更改 git add . git commit -m “实现图片上传功能” 推送到远程 git push -u origin feature_g...
uniapp微信小程序视频实时流+pc端预览方案
方案类型技术实现是否免费优点缺点适用场景延迟范围开发复杂度WebSocket图片帧定时拍照Base64传输✅ 完全免费无需服务器 纯前端实现高延迟高流量 帧率极低个人demo测试 超低频监控500ms-2s⭐⭐RTMP推流TRTC/即构SDK推流❌ 付费方案 (部分有免费额度&#x…...
Matlab | matlab常用命令总结
常用命令 一、 基础操作与环境二、 矩阵与数组操作(核心)三、 绘图与可视化四、 编程与控制流五、 符号计算 (Symbolic Math Toolbox)六、 文件与数据 I/O七、 常用函数类别重要提示这是一份 MATLAB 常用命令和功能的总结,涵盖了基础操作、矩阵运算、绘图、编程和文件处理等…...
【Oracle】分区表
个人主页:Guiat 归属专栏:Oracle 文章目录 1. 分区表基础概述1.1 分区表的概念与优势1.2 分区类型概览1.3 分区表的工作原理 2. 范围分区 (RANGE Partitioning)2.1 基础范围分区2.1.1 按日期范围分区2.1.2 按数值范围分区 2.2 间隔分区 (INTERVAL Partit…...
AI书签管理工具开发全记录(十九):嵌入资源处理
1.前言 📝 在上一篇文章中,我们完成了书签的导入导出功能。本篇文章我们研究如何处理嵌入资源,方便后续将资源打包到一个可执行文件中。 2.embed介绍 🎯 Go 1.16 引入了革命性的 embed 包,彻底改变了静态资源管理的…...
【前端异常】JavaScript错误处理:分析 Uncaught (in promise) error
在前端开发中,JavaScript 异常是不可避免的。随着现代前端应用越来越多地使用异步操作(如 Promise、async/await 等),开发者常常会遇到 Uncaught (in promise) error 错误。这个错误是由于未正确处理 Promise 的拒绝(r…...
uniapp 小程序 学习(一)
利用Hbuilder 创建项目 运行到内置浏览器看效果 下载微信小程序 安装到Hbuilder 下载地址 :开发者工具默认安装 设置服务端口号 在Hbuilder中设置微信小程序 配置 找到运行设置,将微信开发者工具放入到Hbuilder中, 打开后出现 如下 bug 解…...
华为OD最新机试真题-数组组成的最小数字-OD统一考试(B卷)
题目描述 给定一个整型数组,请从该数组中选择3个元素 组成最小数字并输出 (如果数组长度小于3,则选择数组中所有元素来组成最小数字)。 输入描述 行用半角逗号分割的字符串记录的整型数组,0<数组长度<= 100,0<整数的取值范围<= 10000。 输出描述 由3个元素组成…...
