当前位置： 首页 > news >正文

论 SoC上的Linux如何拉动外部I/O

news 2026/2/9 18:53:36

在MCU中（如classic autosr或其他RTOS），一般可以直接通过往对应的寄存器（地址转为指针）写值，
或者调用一些硬件抽象层或者驱动接口来拉动芯片提供的GPIO。
但是在Linux中，可能不会让应用层直接去访问底层的物理地址，而且配置GPIO或者其他什么IO，往往不只一个寄存器，可能是一组，比较复杂。

SoC中嵌入式Linux控制I/O需要关注的问题

SoC相较于单片机或者MCU，往往复杂得多。读芯片手册和电路板原理图的时候，需要关注很多问题，

I/O种类

目前我看到的I/O有两种，一种是SoC芯片直接提供的GPIO. 一种是通过i2c总线，挂一些I/O扩展器，来实现的外部I/O。
对于SoC板而言，可能这两种同时存在。但是他们的控制方法是不同的。

当使用了总线 I/O扩展芯片来实现外部 I/O, 那么还需要获取和阅读对应扩展芯片的手册。

设备树

需要查阅、核对、修正设备树的能力。
SoC内部的配置和体系各家各自成一套，所以才有设备树。设备树和开发板不配套，可能会造成很多问题，比如/dev下面东西不对。地址不对等等。
另外，要是内核裁剪的有问题，比如一些驱动或者文件系统没有放进来，就更麻烦了，要重新编译内核和内核模块。

GPIO

需要先确认我们需要使用的GPIO芯片，以及该端口位于该GPIO芯片的编号。

然后可以使用gpio文件系统去配置和控制对应的IO。

这里可能需要使用设备树文件来识别控制芯片和偏移。
偏移请参阅SOC的芯片手册。

下面都以TDA4论坛上的问答为例：
[FAQ] TDA4VM/DRA829/AM65xx: Linux: Configuring GPIOs

查询gpio控制芯片和设备树信息：

root@j7-evm:~# find /proc/device-tree/__symbols__/ | grep gpio
/proc/device-tree/__symbols__/main_gpio_intr
/proc/device-tree/__symbols__/main_gpio7
/proc/device-tree/__symbols__/main_gpio5
/proc/device-tree/__symbols__/wkup_gpio0
/proc/device-tree/__symbols__/main_gpio3
/proc/device-tree/__symbols__/main_gpio1
/proc/device-tree/__symbols__/gpio_keys
/proc/device-tree/__symbols__/wkup_gpio_intr
/proc/device-tree/__symbols__/main_gpio6
/proc/device-tree/__symbols__/wkup_gpio1
/proc/device-tree/__symbols__/main_gpio4
/proc/device-tree/__symbols__/main_gpio2
/proc/device-tree/__symbols__/main_gpio0root@j7-evm:~# cat /proc/device-tree/__symbols__/main_gpio0
/interconnect@100000/gpio@600000

然后对应地址来找驱动文件系统：


root@j7-evm:~# ls -la /sys/class/gpio/lrwxrwxrwx 1 root root 0 Feb 17 08:38 gpiochip84 -> ../../devices/platform/interconnect@100000/600000.gpio/gpio/gpiochip84

根据对应的地址我们发现，控制芯片是84

如果我们要控制gpio0_127。
就得到：84+127=211.

然后：

root@j7-evm:~# cd /sys/class/gpio/
root@j7-evm:/sys/class/gpio# echo 211 > export
root@j7-evm:/sys/class/gpio# cd gpio211
root@j7-evm:/sys/class/gpio/gpio211# echo out > direction
root@j7-evm:/sys/class/gpio/gpio100# echo 1 > value

Above should export the GPIO and you can do read/writes.

I2C扩展I/O

参考：
TDA4VMXEVM: USER_LED1 & USER_LED2 through I2C GPIO EXPANDER2 (TCA6424ARGJR) - Processors forum - Processors - TI E2E support forums

以TDA4通用开发板为例：

在这里插入图片描述

开发板原理图中包含GPIO扩展MAP表。
查表可知I2C0 总线，0x22芯片地址的P26 P27有两个灯（I/O）可以被用户使用。

在这里插入图片描述

从图中可知，这是一个IO扩展芯片，和SOC之间通过I2C扩展。

这里写了地址0x22。和芯片型号。

查询对应型号的芯片手册，

8.6.2 Register Descriptions

在这里插入图片描述

从datasheet中可知，寄存器0 1 2三个字节，表示各个io的读取结果。

4 5 6是配置输出内容的地方。

8 9 10，配置极性反转。目前用不到。

12 13 14，配置I/O的方向。1 是输入，0 是输出。

那我们需要点亮LED P26 P27。

就如下操作：

查看i2c地址和对应的总线号。


root@j7-evm:~# dmesg | grep i2c
[    1.082853] i2c /dev entries driver
[    1.235041] omap_i2c 40b00000.i2c: bus 0 rev0.12 at 100 kHz
[    1.235521] omap_i2c 40b10000.i2c: bus 1 rev0.12 at 100 kHz
[    1.239971] omap_i2c 42120000.i2c: bus 2 rev0.12 at 100 kHz
[    1.265639] omap_i2c 2000000.i2c: bus 3 rev0.12 at 400 kHz
[    1.266549] omap_i2c 2010000.i2c: bus 4 rev0.12 at 400 kHz
[    1.267005] omap_i2c 2020000.i2c: bus 5 rev0.12 at 100 kHz
[    1.292154] omap_i2c 2030000.i2c: bus 6 rev0.12 at 400 kHz
[    1.295636] omap_i2c 2040000.i2c: bus 7 rev0.12 at 100 kHz
[    1.296040] omap_i2c 2050000.i2c: bus 8 rev0.12 at 100 kHz
[    1.319763] omap_i2c 2060000.i2c: bus 9 rev0.12 at 400 kHzroot@j7-evm:/proc/device-tree/__symbols__# cat main_i2c0
/bus@100000/i2c@2000000

可知i2c0 的总线号是 3.

后面使用i2c 工具来操作扩展芯片的寄存器：

#查看设备
root@j7-evm:~# i2cdetect -y -r  30  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
20: UU -- UU -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
50: -- -- -- -- -- -- -- 57 -- -- -- -- -- -- -- -- 
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 6d -- -- 
70: 70 71 -- -- -- -- 76 -- #UU似乎表示这里0x20 0x22是两个内核没有使用的设备，和手册里的i2c芯片地址对应了# 读取当前寄存器内容
root@j7-evm:~# i2cdump -f -y 3 0x22 b0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f    0123456789abcdef
00: 0c 84 f1 XX 3f fd ff XX 00 00 00 XX 3b f9 ef XX    ???X??.X...X;??X
10: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
20: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
30: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
40: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
50: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
60: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
70: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
80: 0c 84 f1 XX 3f fd ff XX 00 00 00 XX 3b f9 ef XX    ???X??.X...X;??X
90: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
a0: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
b0: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
c0: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
d0: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
e0: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
f0: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX# 配置P26 为输出
#P27在14号寄存器上，现在是ef .P27配为0 输出后是6Froot@j7-evm:~# i2cset -y -f 3 0x22 0x0e 0x6f
root@j7-evm:~# i2cdump -f -y 3 0x22 b0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f    0123456789abcdef
00: 0c 84 f1 XX 3f fd ff XX 00 00 00 XX 3b f9 6f XX    ???X??.X...X;?oX
10: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
20: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
30: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
40: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
50: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
60: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
70: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
80: 0c 84 f1 XX 3f fd ff XX 00 00 00 XX 3b f9 6f XX    ???X??.X...X;?oX
90: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
a0: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
b0: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
c0: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
d0: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
e0: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
f0: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX#再将P26输出数据配置为0 在6号寄存器上 改成7F
root@j7-evm:~# i2cset -f -y 3 0x22 0x06 0x7F
root@j7-evm:~# i2cdump -f -y 3 0x22 b0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f    0123456789abcdef
00: 0c 84 71 XX 3f fd 7f XX 00 00 00 XX 3b f9 6f XX    ??qX???X...X;?oX
10: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
20: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
30: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
40: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
50: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
60: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
70: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
80: 0c 84 71 XX 3f fd 7f XX 00 00 00 XX 3b f9 6f XX    ??qX???X...X;?oX
90: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
a0: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
b0: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
c0: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
d0: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
e0: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
f0: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX

可以看到一个灯亮了！！！

相关文章：

论 SoC上的Linux如何拉动外部I/O

在MCU中（如classic autosr或其他RTOS），一般可以直接通过往对应的寄存器（地址转为指针）写值， 或者调用一些硬件抽象层或者驱动接口来拉动芯片提供的GPIO。 但是在Linux中，可能不会让应用层直接去…...

编程日记 2023/8/8 11:45:34

SpringBoot项目如何部署SSL证书 (JKS格式)

1、SpringBoot项目如何部署SSL证书 (JKS格式) 1. 获取 SSL 证书和私钥 首先，你需要获取有效的 SSL 证书和私钥。SSL 证书是一种用于加密通信的数字证书，它可以通过购买商业 SSL 证书或使用免费的 Let’s Encrypt 证书获得。请确保你拥有证书文件和与之…...

编程日记 2023/8/8 11:44:33

成功解决：ValueError Cannot assign non-leaf Tensor to parameter ‘weight‘

成功解决：ValueError Cannot assign non-leaf Tensor to parameter ‘weight‘ 欢迎大家来到安静到无声的《模式识别与人工智能（程序与算法）》，如果对所写内容感兴趣请看模式识别与人工智能（程序与算法）系列讲解 - 总目录，同时这也可以作为大家学习的参考。欢迎订阅，优…...

编程日记 2023/8/8 11:43:31

面试之快速学习SQL-基础增删改查语句

1. SELECT SELECT column1,column2,column3 FROM table_name;SELECT * FROM table_name;2. SQL SELECT DISTINCT 语句 在表中，可能会包含重复值。这并不成问题，不过，有时您也许希望仅仅列出不同（distinct）的值。 SE…...

编程日记 2023/8/8 11:42:29

nuxt脚手架创建项目

在初始化时遇到一个依赖找不到的问题，记录一下，如有遇到同样问题的小伙伴，希望能给你们一点指引。 从安装脚手架开始，首先 一：安装nuxt脚手架 1. C盘全局安装： npm i -g create-nuxt-app 安装后可creat…...

编程日记 2023/8/8 11:41:28

复现原型链污染漏洞

目录 一、复现原型链污染漏洞 hackit 2018 1、创建hackit_2018.js文件 2、运行hackit_2018.js文件 3、寻找原型链漏洞 4、污染原型链 hackit 2018 1、创建hackit_2018.js文件 const express require(express) var hbs require(hbs); var bodyParser require(body-par…...

编程日记 2023/8/8 11:40:27

.Net6 Web Core API 配置 Autofac 封装 --- 依赖注入

目录 一、NuGet 包导入 二、Autofac 封装类 三、Autofac 使用 四、案例测试 下列封装 采取程序集注入方法, 单个依赖注入, 也适用, 可<依赖注入>的地方配置 一、NuGet 包导入 Autofac Autofac.Extensions.DependencyInjection Autofac.Extras.DynamicProxy 二、Auto…...

编程日记 2023/8/8 11:39:23

鸿鹄工程项目管理系统em Spring Cloud+Spring Boot+前后端分离构建工程项目管理系统 em

​ Java版工程项目管理系统 Spring CloudSpring BootMybatisVueElementUI前后端分离 功能清单如下&#xff1a; 首页 工作台&#xff1a;待办工作、消息通知、预警信息&#xff0c;点击可进入相应的列表 项目进度图表&#xff1a;选择&#xff08;总体或单个&#xff09;项目…...

编程日记 2023/8/8 11:38:22

【搭建PyTorch神经网络进行气温预测】

import numpy as np import pandas as pd import matplotlib.pyplot as plt import torch import torch.optim as optim import warnings warnings.filterwarnings("ignore") %matplotlib inlinefeatures pd.read_csv(temps.csv)#看看数据长什么样子 features.head…...

编程日记 2023/8/8 11:37:18

.Net6 Web Core API --- AOP -- log4net 封装 -- MySQL -- txt

目录 一、引入 NuGet 包 二、配置log4net.config 三、编写Log4net封装类 四、编写日志记录类 五、AOP -- 拦截器 -- 封装 六、案例编写 七、结果展示 一、引入 NuGet 包 log4net Microsoft.Extensions.Logging.Log4Net.AspNetCore MySql.Data ---- MySQL…...

编程日记 2023/8/8 11:36:16

【论文阅读】对抗溯源图主机入侵检测系统的模仿攻击（NDSS-2023）

作者&#xff1a;伊利诺伊大学芝加哥分校-Akul Goyal、Gang Wang、Adam Bates&#xff1b;维克森林大学-Xueyuan Han、 引用&#xff1a;Goyal A, Han X, Wang G, et al. Sometimes, You Aren’t What You Do: Mimicry Attacks against Provenance Graph Host Intrusion Detect…...

编程日记 2023/8/8 11:35:15

微信小程序多图片上传实用代码记录

微信小程序多图片上传实用代码记录 由于在小程序中&#xff0c;wx.uploadFile 只能一次上传一张图片&#xff0c;因此在一次需要上传多张图片的应用场景中例如商品图片上传、评论图片上传等场景下&#xff0c;不得不使用for等循环上传每一张图片&#xff0c;多次调用wx.upload…...

编程日记 2023/8/8 11:34:12

android实现获取系统全局对象实例

无需Context获取系统常用全局对象&#xff1a;Application&#xff0c;Activity&#xff0c;PackageManager等。 import android.app.Activity; import android.app.Application; import android.app.Service; import android.content.Context; import android.content.pm.Pac…...

编程日记 2023/8/8 11:33:09

viewerjs 如何新增下载图片功能(npm包补丁)

文章目录 先实现正常的效果实现下载图片改变viewerjs的build函数源码改变之后&#xff0c;执行npm i 之后node_modules源码又变回了原样 1、viwerjs所有功能都很完善&#xff0c;但唯独缺少了图片的下载 2、需求&#xff1a;在用viwerjs旋转图片后&#xff0c;可以直接下载旋转…...

编程日记 2023/8/8 11:32:08

基于YOLOv7开发构建MSTAR雷达影像目标检测系统

MSTAR&#xff08;Moving and Stationary Target Acquisition and Recognition&#xff09;数据集是一个基于合成孔径雷达&#xff08;Synthetic Aperture Radar&#xff0c;SAR&#xff09;图像的目标检测和识别数据集。它是针对目标检测、机器学习和模式识别算法的研究和评估…...

编程日记 2023/8/8 11:31:02

关于c++中mutable、const、volatile这三个关键字及对应c++与汇编示例源码

这哥三之间的关系是有趣的&#xff0c;不妨看看这个&#xff1a; cv (const and volatile) type qualifiers - cppreference.com mutable permits modification of the class member declared mutable even if the containing object is declared const. 即便一个对象是con…...

编程日记 2023/8/8 11:30:01

把大模型装进手机，分几步？

点击关注 文 | 姚 悦 编 | 王一粟 大模型“跑”进手机&#xff0c;AI的战火已经从“云端”烧至“移动终端”。 “进入AI时代&#xff0c;华为盘古大模型将会来助力鸿蒙生态。”8月4日&#xff0c;华为常务董事、终端BG CEO、智能汽车解决方案BU CEO 余承东介绍&#xff0c…...

编程日记 2023/8/8 11:28:59

c++游戏制作指南（三）：c++剧情类文字游戏的制作

&#x1f37f;*★,*:.☆(&#xffe3;▽&#xffe3;)/$:*.★* &#x1f37f; &#x1f35f;欢迎来到静渊隐者的csdn博文&#xff0c;本文是c游戏制作指南的一部&#x1f35f; &#x1f355;更多文章请点击下方链接&#x1f355; &#x1f368; c游戏制作指南&#x1f3…...

编程日记 2023/8/8 11:27:58

Flutter系列文章-实战项目

在本篇文章中&#xff0c;我们将通过一个实际的 Flutter 应用来综合运用最近学到的知识&#xff0c;包括保存到数据库、进行 HTTP 请求等。我们将开发一个简单的天气应用&#xff0c;可以根据用户输入的城市名获取该城市的天气信息&#xff0c;并将用户查询的城市列表保存到本地…...

编程日记 2023/8/8 11:26:53

HCIA---TCP/UDP协议

提示&#xff1a;文章写完后&#xff0c;目录可以自动生成&#xff0c;如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 目录 文章目录 一.UDP协议简介 UDP协议的特点&#xff1a; 二.TCP协议简介 TCP协议特点 三.TCP和UDP的区别 思维导图 一.UDP协议简介 UDP&#xff08;User …...

编程日记 2023/8/8 11:25:52

基于ASP.NET+ SQL Server实现（Web）医院信息管理系统

医院信息管理系统 1. 课程设计内容 在 visual studio 2017 平台上&#xff0c;开发一个“医院信息管理系统”Web 程序。 2. 课程设计目的 综合运用 c#.net 知识&#xff0c;在 vs 2017 平台上&#xff0c;进行 ASP.NET 应用程序和简易网站的开发&#xff1b;初步熟悉开发一…...

编程新知 2026/1/23 12:16:56

visual studio 2022更改主题为深色

visual studio 2022更改主题为深色 点击visual studio 上方的 工具-> 选项 在选项窗口中&#xff0c;选择 环境 -> 常规 &#xff0c;将其中的颜色主题改成深色 点击确定&#xff0c;更改完成...

编程新知 2026/1/25 11:13:37

React19源码系列之 事件插件系统

事件类别 事件类型 定义 文档 Event Event 接口表示在 EventTarget 上出现的事件。 Event - Web API | MDN UIEvent UIEvent 接口表示简单的用户界面事件。 UIEvent - Web API | MDN KeyboardEvent KeyboardEvent 对象描述了用户与键盘的交互。 KeyboardEvent - Web…...

编程新知 2026/2/7 8:31:55

鸿蒙中用HarmonyOS SDK应用服务 HarmonyOS5开发一个医院查看报告小程序

一、开发环境准备 ​​工具安装​​&#xff1a; 下载安装DevEco Studio 4.0&#xff08;支持HarmonyOS 5&#xff09;配置HarmonyOS SDK 5.0确保Node.js版本≥14 ​​项目初始化​​&#xff1a; ohpm init harmony/hospital-report-app 二、核心功能模块实现 1. 报告列表…...

编程新知 2026/2/1 4:17:33

Neo4j 集群管理：原理、技术与最佳实践深度解析

Neo4j 的集群技术是其企业级高可用性、可扩展性和容错能力的核心。通过深入分析官方文档，本文将系统阐述其集群管理的核心原理、关键技术、实用技巧和行业最佳实践。 Neo4j 的 Causal Clustering 架构提供了一个强大而灵活的基石，用于构建高可用、可扩展且一致的图数据库服务…...

编程新知 2025/12/27 16:43:24

论文解读：交大港大上海AI Lab开源论文 | 宇树机器人多姿态起立控制强化学习框架（一）

宇树机器人多姿态起立控制强化学习框架论文解析 论文解读&#xff1a;交大&港大&上海AI Lab开源论文 | 宇树机器人多姿态起立控制强化学习框架&#xff08;一&#xff09; 论文解读&#xff1a;交大&港大&上海AI Lab开源论文 | 宇树机器人多姿态起立控制强化…...

编程新知 2025/8/27 0:58:09

C# 类和继承(抽象类)

抽象类 抽象类是指设计为被继承的类。抽象类只能被用作其他类的基类。 不能创建抽象类的实例。抽象类使用abstract修饰符声明。 抽象类可以包含抽象成员或普通的非抽象成员。抽象类的成员可以是抽象成员和普通带 实现的成员的任意组合。抽象类自己可以派生自另一个抽象类。例…...

编程新知 2026/1/29 16:25:24

A2A JS SDK 完整教程：快速入门指南

目录 什么是 A2A JS SDK?A2A JS 安装与设置A2A JS 核心概念创建你的第一个 A2A JS 代理A2A JS 服务端开发A2A JS 客户端使用A2A JS 高级特性A2A JS 最佳实践A2A JS 故障排除 什么是 A2A JS SDK? A2A JS SDK 是一个专为 JavaScript/TypeScript 开发者设计的强大库&#xff…...

编程新知 2025/12/12 8:42:24

【 java 虚拟机知识 第一篇 】

目录 1.内存模型 1.1.JVM内存模型的介绍 1.2.堆和栈的区别 1.3.栈的存储细节 1.4.堆的部分 1.5.程序计数器的作用 1.6.方法区的内容 1.7.字符串池 1.8.引用类型 1.9.内存泄漏与内存溢出 1.10.会出现内存溢出的结构 1.内存模型 1.1.JVM内存模型的介绍 内存模型主要分…...

编程新知 2026/1/31 8:12:12

深度学习之模型压缩三驾马车：模型剪枝、模型量化、知识蒸馏

一、引言 在深度学习中&#xff0c;我们训练出的神经网络往往非常庞大&#xff08;比如像 ResNet、YOLOv8、Vision Transformer&#xff09;&#xff0c;虽然精度很高&#xff0c;但“太重”了&#xff0c;运行起来很慢&#xff0c;占用内存大&#xff0c;不适合部署到手机、摄…...

编程新知 2025/9/24 3:56:34