Autoware.ai1.14.0自动驾驶-Demo运行

Autoware.ai1.14.0自动驾驶-Demo运行

数据准备

下载数据：

wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz
wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz

一定要注意解压文件是在.autoware/路径下的，不然后续运行launch文件时，会提示找不到文件：.autoware/data/tf/tf.launch:

修改run脚本，改为正确source路径

cd ~/autoware-1.14/install/runtime_manager/share/runtime_manager/scripts
gedit run

修改如下内容：

${OPTION_COMMAND}="bash -c 'source ~/autoware-1.14/install/setup.bash;

为了防止警告，找到‘state_publisher’并用‘robot_state_publisher’去代替它。

文件位置：autoware-1.14>install>vehicle_description>share>vehicle_description>launch>vehicle_model.launch

打开后修改其中的文件：把‘state_publisher’改为‘robot_state_publisher’

启动autoware

source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

配置Demo

1在Runtime Manager中选中“Simulation”Tab，在底下的文件选择框中选取从“sample_moriyama_data.tar.gz”中解压出来的rosbag文件，设置start Time为140s，点击下面的“Play”按键即可开始播放Demo中所录制的自动驾驶过程，但这里我们需要在2s后点击“Pause”，如图所示，原因是我们还需要设置其他一些数据和参数。

2.在“Setup”Tab中设置TF和车辆模型，即点击“TF”按钮及“Vehicle Model”按钮即可。正确点击后了两个按钮应该是处于深色的状态。
3. 在“Map”Tab中选择地图文件和TF设置文件。在“Point Cloud”后面的文件选择框内载入点云地图文件，相关的文件存储在“sample_moriyama_data.tar.gz”文件所解压出来的文件中，具体位置为“data/map/pointcloud_map”,需要选中文件夹内所有的文件。然后点击“Point Cloud”按钮使之变为下图所示的深色状态。在“TF”按钮后面的文件选择框内载入tf.launch文件。我选用autoware-1.14/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch里面的，选中tf_local.launch文件。然后点击“TF”按钮使之变为下图所示的深色状态。

4. 在“Sensing”Tab中勾选“voxel_grid_filter”，如下图所示。

5.在“Computing”Tab中勾选“nmea2tfpose”“ndt_matching”，如下图所示。
6. 开启RViz可视化工具，回到“Simulation”Tab，点击底下的“RViz”按钮，使之成为深色的状态，如下图所示。
7. 设置RViz，首先选择RViz配置文件，在菜单中选择“File–>Open Config”，选择“autowar-1.14/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/”下的“default.rviz”文件。

8.回到Runtime Manager，进入到“Simulation”Tab页，点击“Pause”按钮，这时Demo会结束暂停状态，继续播放rosbag文件。稍等片刻，就可以在Rviz中看到点云地图和机器人行驶的画面了。

bug:

车飘。

成功解决：
将sample_moriyama_data里面的tf.launch改为autoware自带的tf_local.launch。并把Start Time设置为140（其实多少没有多大关系），让数据先跑会，稳定一下。

更多介绍可以学习参考：
Autoware1.14入门教程