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Ros noetic Move_base 相关状态位置的获取 实战使用教程

前言:

         有一段时间没有更新,这篇文章是为了后续MPC路径跟踪算法开设的帖子用于更新我自己的思路,由于MPC算法,要镶嵌到整个导航任务中去,就绕不开这个move_base包中相关的参数设置和其中相关状态位置的获取和解读等等。

        因为最近遇到小车在其他的环境中有些时候,不需要自己导航,需要按照自己的航向走直线,按照自己的路径进行任务,不需要自己在路线中进行决策,于是传统的A start 和 DWA 和 TEB 算法实现的过程中则不能够满足当前的需求。

        本文章主要介绍move_base的一些基本操作。

move_base节点:

        它的功能主要是把机器人从当前位置移动到目标位置。其本质上是一个SimpleActionServer的实现,即所谓的action(ROS三大通讯方式之一)的服务器,它使用geometry_msgs/PoseStamped格式的消息,因此我们可以使用SimpleActionClient向move_base发送目标点。

       同时move_base提供了一个话题move_base/goal作为导航堆栈的输入,我们可以简单地将目标点发

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