当前位置： 首页 > news >正文

Ros noetic Move_base 相关状态位置的获取 实战使用教程

news 2025/10/20 1:02:00

前言：

         有一段时间没有更新，这篇文章是为了后续MPC路径跟踪算法开设的帖子用于更新我自己的思路，由于MPC算法，要镶嵌到整个导航任务中去，就绕不开这个move_base包中相关的参数设置和其中相关状态位置的获取和解读等等。

        因为最近遇到小车在其他的环境中有些时候，不需要自己导航，需要按照自己的航向走直线，按照自己的路径进行任务，不需要自己在路线中进行决策，于是传统的A start 和 DWA 和 TEB 算法实现的过程中则不能够满足当前的需求。

        本文章主要介绍move_base的一些基本操作。

move_base节点：

        它的功能主要是把机器人从当前位置移动到目标位置。其本质上是一个SimpleActionServer的实现，即所谓的action（ROS三大通讯方式之一）的服务器，它使用geometry_msgs/PoseStamped格式的消息，因此我们可以使用SimpleActionClient向move_base发送目标点。

       同时move_base提供了一个话题move_base/goal作为导航堆栈的输入，我们可以简单地将目标点发

相关文章：

Ros noetic Move_base 相关状态位置的获取 实战使用教程

前言： 有一段时间没有更新，这篇文章是为了后续MPC路径跟踪算法开设的帖子用于更新我自己的思路，由于MPC算法，要镶嵌到整个导航任务中去，就绕不开这个move_base包中相关的参数设置和其中相关状态位置的获取和解读等等。 因为最近遇到小车在其他的环境中有些时候，不需要自己…...

编程日记 2023/8/23 5:51:00

【SpringBoot】SpringBoot项目与Vue对接接口的步骤

下面是SpringBoot项目与Vue对接接口的步骤： 创建SpringBoot项目，在项目中添加依赖，如Spring MVC、MyBatis等框架。 在SpringBoot项目中编写接口方法，使用注解标识请求方式，如GetMapping、PostMapping等，并…...

编程日记 2023/8/23 5:49:59

Glog安装与使用

安装 脚本 #!/bin/bash git clone https://github.com/google/glog.git cd glog git checkout v0.4.0 mkdir build && cd build cmake .. make -j4 echo "your password" | sudo -S make install使用 main.cc #include <glog/logging.h>int main(i…...

编程日记 2023/8/23 5:47:56

windows开发环境搭建

下载msys2&#xff0c;官网下载即可&#xff1a; MSYS2 安装其他的编译工具&#xff08;貌似不需要把中间的命令全部执行&#xff09;&#xff1a; MSYS2使用教程——win10系统64位安装msys2最新版&#xff08;msys2-x86_xxxx.exe&#xff09;_msys64_Dreamhai的博客-CSDN博…...

编程日记 2023/8/23 5:46:54

8月17日上课内容 第三章 LVS+Keepalived群集

本章结构 Keepalived概述 keepalived 概述 1.服务功能 故障自动切换 健康检查 节点服务器高可用 HA keepalived工作原理 Keepalived 是一个基于VRRP协议来实现的LVS服务高可用方案&#xff0c;可以解决静态路由出现的单点故障问题 在一个LVS服务集群中通常有主服务器 (MAST…...

编程日记 2023/8/23 5:45:53

Threejs学习05——球缓冲几何体背景贴图和环境贴图

实现随机多个三角形随机位置随机颜色展示效果 这是一个非常简单基础的threejs的学习应用&#xff01;本节主要学习的是球面缓冲几何体的贴图部分&#xff0c;这里有环境贴图以及背景贴图&#xff0c;这样可以有一种身临其境的效果&#xff01;这里环境贴图用的是一个.hdr的文件…...

编程日记 2023/8/23 5:44:50

LVS+Keepalived群集实验

目录 Keepalived 是什么 Keepalived 功能 Keepalived 模块 工作原理 脑裂现象及解决方案 脑裂 形成脑裂的原因 解决脑裂的几种方法&#xff1a; 为了减少或避免HA集群中出现脑裂现象&#xff0c;我们可以采取以下措施&#xff1a; Keepalived服务主要功能&#xff0…...

编程日记 2023/8/23 5:43:50

软考高级之系统架构师之系统开发基础

架构 场景 场景&#xff08;scenarios&#xff09;在进行体系结构评估时&#xff0c;一般首先要精确地得出具体的质量目标&#xff0c;并以之作为判定该体系结构优劣的标准。为得出这些目标而采用的机制做场景。场景是从风险承担者的角度对与系统的交互的简短描述。在体系结构…...

编程日记 2023/8/23 5:42:49

Web 3.0 安全风险，您需要了解这些内容

随着技术的不断发展&#xff0c;Web 3.0 正在逐渐成为现实&#xff0c;为我们带来了许多新的机遇和挑战。然而&#xff0c;与任何新技术一样&#xff0c;Web 3.0 也伴随着一系列安全风险&#xff0c;这些风险需要被认真对待。在这篇文章中&#xff0c;我们将探讨一些与Web 3.0 …...

编程日记 2023/8/23 5:41:48

万宾科技22款产品入选《城市生命线安全工程监测技术产品名录》

2023年8月17日-18日&#xff0c;由北京市地下管线协会主办的2023首届城市生命线安全与发展大会在北京召开&#xff0c;本次大会汇聚中央及地方政府主管领导、院士专家、行业领袖、龙头代表、产业精英等。 大会聚焦安全监管智慧平台和燃气爆炸、城市内涝、地下管线交互风险、第三…...

编程日记 2023/8/23 5:40:46

MFC 隐藏窗口

亲测能用 改变主窗体的创建方式 将 C***App::InitInstance() 函数中的代码 CMFCApplication1Dlg dlg; m_pMainWnd &dlg; INT_PTR nResponse dlg.DoModal(); 替换为 CMFCApplication1Dlg dlg; m_pMainWnd &dlg; //INT_PTR nResponse dlg.DoModal(); INT_PTR nRe…...

编程日记 2023/8/23 5:39:45

Java数据库连接池原理及spring boot使用数据库连接池（HikariCP、Druid）

和线程池类似&#xff0c;数据库连接池的作用是建立一些和数据库的连接供需要连接数据库的业务使用&#xff0c;避免了每次和数据库建立、销毁连接的性能消耗&#xff0c;通过设置连接池参数可以防止建立连接过多导致服务宕机等&#xff0c;以下介绍Java中主要使用的几种数据库…...

编程日记 2023/8/23 5:38:44

百度商业AI 技术创新大赛赛道二：AIGC推理性能优化TOP10之经验分享

朋友们&#xff0c;AIGC性能优化大赛已经结束了&#xff0c;看新闻很多队员已经完成了答辩和领奖环节&#xff0c;我根据内幕人了解到&#xff0c;比赛的最终代码及结果是不会分享出来的&#xff0c;因为办比赛的目的就是吸引最优秀的代码然后给公司节省自己开发的成本&#xf…...

编程日记 2023/8/23 5:37:43

微服务时代java异常捕捉

一、尽量不要使用e.printStackTrace(),而是使用log打印。 ​反例:​ try{ // do what you want }catch(Exception e){ e.printStackTrace(); } ​ 正例&#xff1a;​ try{ // do what you want }catch(Exception e){ log.info("你的程序有异常啦,{}",e)…...

编程日记 2023/8/23 5:36:42

Hadoop支持LZO压缩

LZO（Lempel-Ziv-Oberhumer）是一种快速压缩算法，特别适用于大数据处理。在Hadoop生态系统中，LZO压缩通常用于Hadoop MapReduce作业的输入和输出数据，以减少存储空间和数据传输的开销。 以下是在Hadoop中使用LZO压缩的一般步骤： 安装LZO库和工具： 首先，需要在Hadoop集群…...

编程日记 2023/8/23 5:35:41

vue3 01-setup函数

1.setup函数的作用: 1.是组合式api的入口2.比beforeCreate 执行更早3.没有this组件实例一开始创建vue3页面的时候是这样的 <template></template> <script> export default{setup(){return{ }} } </script>给容器传参在页面中显示 数据给模板使用,以…...

编程日记 2023/8/23 5:34:39

iOS swift 类似AirDrop的近场数据传输 MultipeerConnectivity 框架

文章目录 1.github上的demo 1.github上的demo insidegui/MultipeerDemo – github insidegui/MultipeerKit – github...

编程日记 2023/8/23 5:33:38

Lnton羚通云算力平台OpenCV-PythonCanny边缘检测教程

Canny 边缘检测是一种经典的边缘检测算法&#xff0c;由 John F. Canny 在 1986 年提出。它被广泛应用于计算机视觉和图像处理领域&#xff0c;用于检测图像中的边缘。 ​【原理】 1. 去噪 由于边缘检测非常容易收到图像的噪声影响&#xff0c;第一步使用 5x5 高斯滤波去除图…...

编程日记 2023/8/23 5:32:37

2023-8-23 滑动窗口

题目链接&#xff1a;滑动窗口 #include <iostream>using namespace std;const int N 1000010;int n, k; int a[N], q[N];int main() {scanf("%d%d", &n, &k);for(int i 0; i < n; i) scanf("%d", &a[i]);int hh 0, tt -1;for(…...

编程日记 2023/8/23 5:31:35

SOA通信中间件常用的通信协议

摘要&#xff1a; SOA&#xff08;面向服务的架构&#xff09;的软件设计原则之一是模块化。 前言 SOA&#xff08;面向服务的架构&#xff09;的软件设计原则之一是模块化。模块化可以提高软件系统的可维护性和代码重用性&#xff0c;并且能够隔离故障。举例来说&#xff0c;…...

编程日记 2023/8/23 5:30:34

Day131 | 灵神 | 回溯算法 | 子集型 子集

Day131 | 灵神 | 回溯算法 | 子集型 子集 78.子集 78. 子集 - 力扣&#xff08;LeetCode&#xff09; 思路&#xff1a; 笔者写过很多次这道题了&#xff0c;不想写题解了&#xff0c;大家看灵神讲解吧 回溯算法套路①子集型回溯【基础算法精讲 14】_哔哩哔哩_bilibili 完…...

编程新知 2025/10/15 8:46:10

鸿蒙中用HarmonyOS SDK应用服务 HarmonyOS5开发一个生活电费的缴纳和查询小程序

一、项目初始化与配置 1. 创建项目 ohpm init harmony/utility-payment-app 2. 配置权限 // module.json5 {"requestPermissions": [{"name": "ohos.permission.INTERNET"},{"name": "ohos.permission.GET_NETWORK_INFO"…...

编程新知 2025/9/30 12:05:28

ip子接口配置及删除

配置永久生效的子接口&#xff0c;2个IP 都可以登录你这一台服务器。重启不失效。 永久的 [应用] vi /etc/sysconfig/network-scripts/ifcfg-eth0修改文件内内容 TYPE"Ethernet" BOOTPROTO"none" NAME"eth0" DEVICE"eth0" ONBOOT&q…...

编程新知 2025/9/24 3:06:44

React---day11

14.4 react-redux第三方库 提供connect、thunk之类的函数 以获取一个banner数据为例子 store&#xff1a; 我们在使用异步的时候理应是要使用中间件的&#xff0c;但是configureStore 已经自动集成了 redux-thunk&#xff0c;注意action里面要返回函数 import { configureS…...

编程新知 2025/9/13 7:43:29

NPOI Excel用OLE对象的形式插入文件附件以及插入图片

static void Main(string[] args) {XlsWithObjData();Console.WriteLine("输出完成"); }static void XlsWithObjData() {// 创建工作簿和单元格,只有HSSFWorkbook,XSSFWorkbook不可以HSSFWorkbook workbook new HSSFWorkbook();HSSFSheet sheet (HSSFSheet)workboo…...

编程新知 2025/10/6 2:06:51

Linux系统部署KES

1、安装准备 1.版本说明V008R006C009B0014 V008&#xff1a;是version产品的大版本。 R006&#xff1a;是release产品特性版本。 C009&#xff1a;是通用版 B0014&#xff1a;是build开发过程中的构建版本2.硬件要求 #安全版和企业版 内存&#xff1a;1GB 以上 硬盘&#xf…...

编程新知 2025/8/16 12:41:25

适应性Java用于现代 API：REST、GraphQL 和事件驱动

在快速发展的软件开发领域&#xff0c;REST、GraphQL 和事件驱动架构等新的 API 标准对于构建可扩展、高效的系统至关重要。Java 在现代 API 方面以其在企业应用中的稳定性而闻名&#xff0c;不断适应这些现代范式的需求。随着不断发展的生态系统&#xff0c;Java 在现代 API 方…...

编程新知 2025/10/13 21:43:59

学习一下用鸿蒙​​DevEco Studio HarmonyOS5实现百度地图

在鸿蒙&#xff08;HarmonyOS5&#xff09;中集成百度地图&#xff0c;可以通过以下步骤和技术方案实现。结合鸿蒙的分布式能力和百度地图的API&#xff0c;可以构建跨设备的定位、导航和地图展示功能。 ​​1. 鸿蒙环境准备​​ ​​开发工具​​&#xff1a;下载安装 ​​De…...

编程新知 2025/8/3 15:16:26

HTML前端开发：JavaScript 获取元素方法详解

作为前端开发者&#xff0c;高效获取 DOM 元素是必备技能。以下是 JS 中核心的获取元素方法&#xff0c;分为两大系列&#xff1a; 一、getElementBy... 系列 传统方法&#xff0c;直接通过 DOM 接口访问&#xff0c;返回动态集合&#xff08;元素变化会实时更新&#xff09;。…...

编程新知 2025/10/6 18:44:24

WEB3全栈开发——面试专业技能点P7前端与链上集成

一、Next.js技术栈 ✅ 概念介绍 Next.js 是一个基于 React 的 服务端渲染&#xff08;SSR&#xff09;与静态网站生成&#xff08;SSG&#xff09; 框架&#xff0c;由 Vercel 开发。它简化了构建生产级 React 应用的过程&#xff0c;并内置了很多特性&#xff1a; ✅ 文件系…...

编程新知 2025/9/30 4:51:15