论文解读 | 三维点云深度学习的综述
原创 | 文 BFT机器人
KITTI 是作为基准测试是自动驾驶中最具影响力的数据集之一,在学术界和工业界都被广泛使用。现有的三维对象检测器存在着两个限制。第一是现有方法的远程检测能力相对较差。其次,如何充分利用图像中的纹理信息仍然是一个开放性的问题。
多任务学习是三维目标检测的未来发展方向。有的学习了一个跨模态表示,以通过合并多个任务来实现最先进的检测性能。还有三维目标跟踪和场景流估计是一个新兴的研究课题得到了越来越多人的研究。
三维点云分割这一重要方向,它需要我们理解全局几何结构和每个点的细粒度细节。根据分割粒度分割方法可分为语义分割(场景级)、实例分割(目标级)和部分分割(部分级)三类。
局部表示方法主要是通过对每个点的局部邻域进行建模来描述点云的局部特征,例如使用球形邻域或K近邻方法。全局表示方法则是通过对整个点云进行建模来描述点云的全局特征,例如使用基于几何形状的描述符或基于深度学习的方法。 主要讨论的是点云的局部和全局表示方法可以互相补充,从而提高点云的特征表达能力和分类性能。局部表示方法可以捕捉点云的局部特征和局部形状信息,而全局表示方法可以捕捉点云的全局特征和全局形状信息。因此,综合使用局部和全局表示方法可以更好地描述点云的形状和特征,提高点云的分类和识别性能。
图2 基于深度学习的三维语义分割方法的时间顺序概述
点云表示中的采样和重构问题。具体来说,采样问题是指如何从原始点云中选择一部分点来表示整个点云,以减少计算量和存储空间。而重构问题则是指如何从采样点中重建出原始点云的形状和结构,以保证重构点云的准确性和完整性。采样过程中需要选择合适的采样密度和采样方法,以保证采样点的代表性和完整性。重构过程中需要选择合适的重构算法和参数,以保证重构点云的准确性和完整性,并尽可能减少重构误差和计算量。因此,该节的主要目的是介绍点云采样和重构的基本概念和方法,并讨论如何在采样和重构过程中平衡点云的准确性和效率。
01
实例分析
文中介绍了两种主要的语义分割方法:
基于图的方法和基于深度学习的方法。 基于图的方法主要是通过构建点云的图模型来实现语义分割,其中点云的每个点作为图的节点,点之间的关系作为图的边。然后,通过对图进行分割来实现点云的语义分割。
该方法的优点是可以利用点云的拓扑结构和几何信息,但是需要手动设计特征和权重,计算量较大。基于深度学习的方法主要是通过使用深度神经网络来实现点云的语义分割,其中点云的每个点作为网络的输入,网络输出每个点的语义类别。该方法的优点是可以自动学习特征和权重,计算量较小,但是需要大量的标注数据和计算资源。
零件分割
三维形状的零件分割的困难是双重的。首先,具有相同语义标签的形状部分具有较大的几何变化和模糊性。第二,具有相同语义意义的对象中的部分数量可能会有所不同。
零件分割是将三维形状分成其组成部分的任务,可用于形状分析和建模等任务。在零件分割中,一个三维形状被分成多个部分,每个部分都有一个语义标签。例如,在汽车的零件分割中,可以将汽车分成车门、车轮、引擎盖等部分。零件分割的难点在于,同一语义标签的形状部分具有很大的几何变化和歧义,而且具有相同语义含义的对象的零件数量可能不同。为了解决这些问题,研究人员提出了许多方法,例如基于体素的方法和基于表面的方法。其中,VoxSegNet和基于FCN的方法与基于表面的CRF相结合的方法是实现细粒度零件分割的一些方法。此外,零件分割还可以通过使用卷积神经网络(CNN)来实现。CNN可以从点云中提取特征,并将其用于零件分割。
此外,一些研究人员还使用图卷积神经网络(GCN)来处理点云数据,以实现更准确的零件分割。总的来说,零件分割是三维点云深度学习中的一个重要任务,其应用广泛,包括机器人、自动驾驶和虚拟现实等领域。
图3 S3DIS、语义3D、ScanNet和语义KITTI数据集的比较语义分割结果
02
总结
本文介绍了现在最先进的三维理解方法,包括三维形状分类、三维物体检测和跟踪,以及三维场景和物体分割。并对这些方法进行了全面的分类和性能比较。同时也介绍了各种方法的优缺点,并列出了潜在的研究方向。
作者 | 小雨点
排版 | 春花
审核 | 猫
若您对该文章内容有任何疑问,请于我们联系,将及时回应。如果想要了解更多的前沿资讯,记得点赞关注哦~
相关文章:

论文解读 | 三维点云深度学习的综述
原创 | 文 BFT机器人 KITTI 是作为基准测试是自动驾驶中最具影响力的数据集之一,在学术界和工业界都被广泛使用。现有的三维对象检测器存在着两个限制。第一是现有方法的远程检测能力相对较差。其次,如何充分利用图像中的纹理信息仍然是一个开放性的问题…...

基于costas环的载波同步系统matlab性能仿真
目录 1.算法运行效果图预览 2.算法运行软件版本 3.部分核心程序 4.算法理论概述 5.算法完整程序工程 1.算法运行效果图预览 2.算法运行软件版本 matlab2022a 3.部分核心程序 ............................................................................ I_Dataroun…...

解码自我注意的魔力:深入了解其直觉和机制
一、说明 自我注意机制是现代机器学习模型中的关键组成部分,尤其是在处理顺序数据时。这篇博文旨在提供这种机制的详细概述,解释它是如何工作的,它的优点,以及它背后的数学原理。我们还将讨论它在变压器模型中的实现和多头注意力的…...
mysql之存储引擎
目录 存储引擎概念 MyISAM MyISAM特点 MyISAM 表的存储格式 MyISAM适用的生产场景 InnoDB InnoDB特点 选择存储引擎依据 MyISAM 和 INNODB区别 命令 查看系统支持的存储引擎 查看表使用的存储引擎 修改存储引擎 存储引擎概念 MySQL中的数据用各种不同的技术存…...

服务器日志出现大量NTLM(NT LAN Manager)攻击
日志名称:Security 来源: Microsoft-Windows-Security-Auditing 日期: 2023/8/30 20:57:40 事件 ID:4625 任务类别:登录 级别: 信息 关键字: 审核失败 用户: 暂缺 计算机: WIN-QBJ3ORTR0CF 描述: 帐户登录失败。 主题: 安全 ID:NULL SID 帐户名:- 帐户域:- …...

Spring学习|Spring简介、IOC控制反转理解、IOC创建对象方式
Spring Spring:春天------>给软件行业带来了春天! 2002,首次推出了Spring框架的雏形: interface21框架! Spring框架即以interface21框架为基础,经过重新设计,并不断丰富其内涵,于2004年3月24日发布了1.0正式版。 RodJohnson,Spring Framework创始人&…...

DDR2 IP核调式记录2
本文相对简单,只供自己看看就行。从其它的博客找了个代码,然后记录下仿真波形。 1. 功能 直接使用quartus生成的DDR2 IP核,然后实现循环 -->写入burst长度的数据后读出。 代码数据的传输是32位,实际使用了两片IC。因此IP核也是…...
【ES6】js 中class的extends、super关键字用法和避坑点
在JavaScript中,使用class关键字可以实现面向对象编程。其中,extends和super是两个非常重要的关键字,它们分别用于实现类的继承和调用父类的方法。 一、extends关键字 extends关键字用于实现类的继承,它可以让一个子类继承父类的…...
mysql排名函数row_number()over(order by)和with * as 的用法
601. 体育馆的人流量(力扣mysql题,难度:困难) 表:Stadium ------------------------ | Column Name | Type | ------------------------ | id | int | | visit_date | date | | people | int | ------------------------vis…...
linux局域网IP地址冲突检测
使用keepalived设置vip的时候,发现vip无法连接,经查是出现了ip地址冲突,使用了一个在用的ip作为了vip,但是这个ip其实ping不通,因为目标机禁用了ping,也即是丢弃了ICMP包。 一、那么怎么检测IP地址是否已经…...

远距离WiFi模组方案,实现移动设备之间高效通信,无人机远程图传应用
随着科技的不断进步,无线通信技术也在日新月异地发展。其中,WiFi技术已经成为现代生活中不可或缺的一部分。 从室内到室外,WiFi的应用场景正在不断扩大,为我们的日常生活和工业生产带来了极大的便利。 WiFi技术,即无…...

Docker构建Springboot项目,并发布测试
把SpringBoot项目打包成Docker镜像有两种方案: 全自动化:先打好docker镜像仓库,然后在项目的maven配置中配置好仓库的地址,在项目里配置好Dockerfile文件,这样可以直接在idea中打包好后自动上传到镜像仓库,…...

flutter架构全面解析
Flutter 是一个跨平台的 UI 工具集,它的设计初衷,就是允许在各种操作系统上复用同样的代码,例如 iOS 和 Android,同时让应用程序可以直接与底层平台服务进行交互。如此设计是为了让开发者能够在不同的平台上,都能交付拥…...

QHttpServer
QLineEdit-----输入提示 改动CmakeLists.txt 在帮助–索引查找QHttpServer 改动CmakeLists.txt,有三处改动 在谷歌浏览器测试,输入127.0.0.1/api/login 测试代码 #include<QCoreApplication> #include <QHttpServer> //http服务器 int m…...

21.3 CSS 背景属性
1. 背景颜色 background-color属性: 设置元素的背景颜色. 它可以接受各种颜色值, 包括命名颜色, 十六进制颜色码, RGB值, HSL值等.快捷键: bctab background-color:#fff;<!DOCTYPE html> <html lang"en"> <head><meta charset"UTF-8"…...
Ansible 常用命令50条
以下是 Ansible 常用的 50 条命令: ansible --version: 查看 Ansible 版本信息。ansible all -m ping: 检查所有主机的连通性。ansible-playbook playbook.yml: 运行指定的 Ansible Playbook 文件。ansible-doc module_name: 查看指定模块的帮助文档。ansible-conf…...

ceph源码阅读 erasure-code
1、ceph纠删码 纠删码(Erasure Code)是比较流行的数据冗余的存储方法,将原始数据分成k个数据块(data chunk),通过k个数据块计算出m个校验块(coding chunk)。把nkm个数据块保存在不同的节点,通过n中的任意k个块还原出原始数据。EC包含编码和解…...
C++ 之 命名空间
namespace_百度百科,有示例...

MyBatis关系映射
文章目录 前言一、一对一映射1.1 创建实体1.2 xml配置 二、一对多映射2.1 创建实体2.2 resultMap配置2.3 测试 三、 多对多映射3.1 创建实体3.2 resultMap配置3.3 测试 前言 MyBatis是一个Java持久化框架,它提供了一种将数据库表和Java对象之间进行关系映射的方式。…...

DVWA失效的访问控制
失效的访问控制,可以认为是系统对一些功能进行了访问或权限限制,但因为种种原因,限制并没有生效,造成失效的访问控制漏洞,比如越权等 这里以DVWA为例,先访问低难度的命令执行并抓包 删除cookie,并在请求头…...

理解 MCP 工作流:使用 Ollama 和 LangChain 构建本地 MCP 客户端
🌟 什么是 MCP? 模型控制协议 (MCP) 是一种创新的协议,旨在无缝连接 AI 模型与应用程序。 MCP 是一个开源协议,它标准化了我们的 LLM 应用程序连接所需工具和数据源并与之协作的方式。 可以把它想象成你的 AI 模型 和想要使用它…...

智能在线客服平台:数字化时代企业连接用户的 AI 中枢
随着互联网技术的飞速发展,消费者期望能够随时随地与企业进行交流。在线客服平台作为连接企业与客户的重要桥梁,不仅优化了客户体验,还提升了企业的服务效率和市场竞争力。本文将探讨在线客服平台的重要性、技术进展、实际应用,并…...
python如何将word的doc另存为docx
将 DOCX 文件另存为 DOCX 格式(Python 实现) 在 Python 中,你可以使用 python-docx 库来操作 Word 文档。不过需要注意的是,.doc 是旧的 Word 格式,而 .docx 是新的基于 XML 的格式。python-docx 只能处理 .docx 格式…...
【HTML-16】深入理解HTML中的块元素与行内元素
HTML元素根据其显示特性可以分为两大类:块元素(Block-level Elements)和行内元素(Inline Elements)。理解这两者的区别对于构建良好的网页布局至关重要。本文将全面解析这两种元素的特性、区别以及实际应用场景。 1. 块元素(Block-level Elements) 1.1 基本特性 …...
【JavaSE】绘图与事件入门学习笔记
-Java绘图坐标体系 坐标体系-介绍 坐标原点位于左上角,以像素为单位。 在Java坐标系中,第一个是x坐标,表示当前位置为水平方向,距离坐标原点x个像素;第二个是y坐标,表示当前位置为垂直方向,距离坐标原点y个像素。 坐标体系-像素 …...
OpenLayers 分屏对比(地图联动)
注:当前使用的是 ol 5.3.0 版本,天地图使用的key请到天地图官网申请,并替换为自己的key 地图分屏对比在WebGIS开发中是很常见的功能,和卷帘图层不一样的是,分屏对比是在各个地图中添加相同或者不同的图层进行对比查看。…...
docker 部署发现spring.profiles.active 问题
报错: org.springframework.boot.context.config.InvalidConfigDataPropertyException: Property spring.profiles.active imported from location class path resource [application-test.yml] is invalid in a profile specific resource [origin: class path re…...
AGain DB和倍数增益的关系
我在设置一款索尼CMOS芯片时,Again增益0db变化为6DB,画面的变化只有2倍DN的增益,比如10变为20。 这与dB和线性增益的关系以及传感器处理流程有关。以下是具体原因分析: 1. dB与线性增益的换算关系 6dB对应的理论线性增益应为&…...
MinIO Docker 部署:仅开放一个端口
MinIO Docker 部署:仅开放一个端口 在实际的服务器部署中,出于安全和管理的考虑,我们可能只能开放一个端口。MinIO 是一个高性能的对象存储服务,支持 Docker 部署,但默认情况下它需要两个端口:一个是 API 端口(用于存储和访问数据),另一个是控制台端口(用于管理界面…...

Rust 开发环境搭建
环境搭建 1、开发工具RustRover 或者vs code 2、Cygwin64 安装 https://cygwin.com/install.html 在工具终端执行: rustup toolchain install stable-x86_64-pc-windows-gnu rustup default stable-x86_64-pc-windows-gnu 2、Hello World fn main() { println…...