当前位置: 首页 > news >正文

ROS架构设计

ROS架构如图所示,可以将其分为三个层次:OS层、中间层和应用层。

在这里插入图片描述

1.OS层

ROS并不是一个传统意义上的操作系统,无法像Windows、Linux一样直接运行在计算机硬件之上,而是需要依托于Linux系统。所以在OS层,我们可以直接使用ROS官方支持度最好的
Ubuntu操作系统,也可以使用macOS、Arch、Debian等操作系统。

2.中间层

Linux是一个通用系统,并没有针对机器人开发提供特殊的中间件,所以ROS在中间层做了大量工作,其中最为重要的就是基于TCPROS/UDPROS的通信系统。ROS的通信系统基于TCP/
UDP网络,在此之上进行了再次封装,也就是TCPROS/UDPROS。通信系统使用发布/订阅、客户端/服务器等模型,实现多种通信机制的数据传输。

除了TCPROS/UDPROS的通信机制外,ROS还提供一种进程内的通信方法——Nodelet,可以为多进程通信提供一种更优化的数据传输方式,适合对数据传输实时性方面有较高要求的应用。
在通信机制之上,ROS提供了大量机器人开发相关的库,如数据类型定义、坐标变换、运动控制等,可以提供给应用层使用。

3.应用层

在应用层,ROS需要运行一个管理者——Master,负责管理整个系统的正常运行。

ROS社区内共享了大量的机器人应用功能包,这些功能包内的模块以节点为单位运行,以ROS标准的输入输出作为接口,开发者不需要关注模块的内部实现机制,只需要了解接口规则即可实现复用,极大地提高了开发效率。


从系统实现的角度来看,ROS也可以分为如 下图 所示的三个层次:文件系统、计算图和开源社区。

在这里插入图片描述

相关文章:

ROS架构设计

ROS架构如图所示,可以将其分为三个层次:OS层、中间层和应用层。 1.OS层 ROS并不是一个传统意义上的操作系统,无法像Windows、Linux一样直接运行在计算机硬件之上,而是需要依托于Linux系统。所以在OS层,我们可以直接使…...

JSON.toJSONString() 解析之后 出现“$ref“:“$[x].xxx“

原因:JSON在处理数据时出现了相同数据,JSON自动将相同节点的数据使用引用方式代替。 解决方式: String jsonString JSON.toJSONString(params, SerializerFeature.DisableCircularReferenceDetect); SerializerFeature.DisableCircularRefer…...

2023研究生数学建模E题思路+模型+代码+论文(持续更新中) 出血性脑卒中临床智能诊疗建模

目录 E题思路 出血性脑卒中临床智能诊疗建模 完整思路代码模型论文获取见文末名片 完整思路代码模型论文获取见此 E题思路 出血性脑卒中临床智能诊疗建模 完整思路代码模型论文获取见文末名片 一、 背景介绍 出血性脑卒中指非外伤性脑实质内血管破裂引起的脑出血&#xff0…...

云可观测性安全平台——掌动智能

云可观测性安全平台是一个跨架构、跨平台的可观测性方案,实现对云环境下的细粒度数据可视化,满足安全部门对云内部安全领域的多场景诉求,包括敏感数据动态监管、云网攻击回溯分析、攻击横移风险监控、云异常流量分析。本文将介绍掌动智能云可…...

[ruby on rails] postgres sql explain 优化

一、查看执行计划 sql User.all.to_sql # 不会实际执行查询 puts ActiveRecord::Base.connection.explain(sql)# 会实际执行查询,再列出计划 User.all.explain# 会实际执行查询,再列出计划ActiveRecord::Base.connection.execute(EXPLAIN ANALYZE sql…...

YOLOv7改进:GAMAttention注意力机制

1.背景介绍 为了提高各种计算机视觉任务的性能,人们研究了各种注意机制。然而,以往的方法忽略了保留通道和空间方面的信息以增强跨维度交互的重要性。因此,我们提出了一种全局调度机制,通过减少信息缩减和放大全局交互表示来提高深…...

83、SpringBoot --- 下载和安装 MSYS2、 Redis

启动redis服务器: 打开小黑窗: C:\Users\JH>e: E:>cd E:\install\Redis6.0\Redis-x64-6.0.14\bin E:\install\Redis6.0\Redis-x64-6.0.14\bin>redis-server.exe redis.windows.conf 启动redis客户端: 小黑窗:redis-cli …...

用css画一个半圆弧(以小程序为例)

一、html结构 圆弧的html结构是 两个块级元素嵌套。 <View classNamewrap><View className"inner">{/* 图标下的内容 */}</View></View>二、css样式&#xff1a;原理是两个半圆叠在一起&#xff0c;就是一个半圆弧。那么&#xff0c;如何画一…...

redis介绍

一、简介 Redis 与其他 key - value 缓存产品有以下三个特点&#xff1a; Redis支持数据的持久化&#xff0c;可以将内存中的数据保存在磁盘中&#xff0c;重启的时候可以再次加载进行使用。 Redis不仅仅支持简单的key-value类型的数据&#xff0c;同时还提供list&#xff0c;…...

数学建模常用模型

作为数学建模的编程手还掌握一些各类模型常用算法&#xff0c;数学建模评价类模型、分类模型、预测类模型比较常用的方法总结如下&#xff1a; 接下来对这些比较典型的模型进行详细进行介绍说明。 一、评价模型 在数学建模中&#xff0c;评价模型是比较基础的模型之一&#x…...

Linux 基本语句_5_创建静态库|动态库

静态库 创建主函数&#xff1a;main.c 应用函数&#xff1a;add.c、sub.c、mul.c 创建calc.h文件作为头文件 生成可执行文件*.o文件 gcc -c add.c -o add.o ....包装*.o文件为静态库 ar -rc libmymath.a add.o sub.o mul.o编译静态库并指明创建静态库的位置 sudo gcc mai…...

【每日一题】2703. 返回传递的参数的长度

2703. 返回传递的参数的长度 - 力扣&#xff08;LeetCode&#xff09; 请你编写一个函数 argumentsLength&#xff0c;返回传递给该函数的参数数量。 示例 1&#xff1a; 输入&#xff1a;args [5] 输出&#xff1a;1 解释&#xff1a; argumentsLength(5); // 1只传递了一个值…...

虚拟DOM详解

面试题&#xff1a;请你阐述一下对vue虚拟dom的理解 什么是虚拟dom&#xff1f; 虚拟dom本质上就是一个普通的JS对象&#xff0c;用于描述视图的界面结构 在vue中&#xff0c;每个组件都有一个render函数&#xff0c;每个render函数都会返回一个虚拟dom树&#xff0c;这也就意味…...

Linux配置命令

一&#xff1a;HCSA-VM-Linux安装虚拟机后的基础命令 1.代码命令 1.查看本机IP地址&#xff1a; ip addr 或者 ip a [foxbogon ~]$ ip addre [foxbogon ~]$ ip a 1&#xff1a;<Loopback,U,LOWER-UP> 为环回2网卡 2: ens160: <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP&g…...

Kafka:介绍和内部工作原理

展示Kafka工作方式的简单架构。 什么是Kafka&#xff1f;为什么我们要使用它&#xff1f;它是消息队列吗&#xff1f; 它是一个分布式流处理平台或分布式提交日志。 Kafka通常用于实时流数据管道&#xff0c;即在系统之间传输数据&#xff0c;构建不断流动的数据转换系统和构…...

在 EMR Serverless 上使用 Delta Lake

本文是一份开箱即用的全自动测试脚本&#xff0c;用于在 EMR Serverless 上提交一个 Delta Lake 作业。本文完全遵循《最佳实践&#xff1a;如何优雅地提交一个 Amazon EMR Serverless 作业&#xff1f;》 一文给出的标准和规范&#xff01; 1. 导出环境相关变量 注意&#x…...

Stream流的使用详解(持续更新)

1. 对比两List集合数据某些字段一样的情况下取值&#xff1a; 一般简单方式我们会使用双重for循环来处理判断数据取值&#xff08;如下代码所示&#xff09;&#xff0c;但是数据量越大的情况下代码效率则越低&#xff0c;并且现在很多公司都会限制for循环层数所以更推荐strea…...

golang工程——gRpc 拦截器及原理

oauth2认证与拦截器 类似java spring中的拦截器。gRpc也有拦截器的说法&#xff0c;拦截器可作用于客户端请求&#xff0c;服务端请求。对请求进行拦截&#xff0c;进行业务上的一些封装校验等&#xff0c;类似一个中间件的作用 拦截器类型 一元请求拦截器流式请求拦截器链式…...

Python接口自动化之unittest单元测试

以下主要介绍unittest特性、运行流程及实际案例。 一、单元测试三连问 1、什么是单元测试&#xff1f; 按照阶段来分&#xff0c;一般就是单元测试&#xff0c;集成测试&#xff0c;系统测试&#xff0c;验收测试。单元测试是对单个模块、单个类或者单个函数进行测试。 将访…...

在亚马逊云科技Amazon SageMaker上部署构建聊天机器人的开源大语言模型

开源大型语言模型&#xff08;LLM&#xff09;已经变得流行起来&#xff0c;研究人员、开发人员和组织都可以使用这些模型来促进创新和实验。这促进了开源社区开展合作&#xff0c;从而为LLM的开发和改进做出贡献。开源LLM提供了模型架构、训练过程和训练数据的透明度&#xff…...

【kafka】Golang实现分布式Masscan任务调度系统

要求&#xff1a; 输出两个程序&#xff0c;一个命令行程序&#xff08;命令行参数用flag&#xff09;和一个服务端程序。 命令行程序支持通过命令行参数配置下发IP或IP段、端口、扫描带宽&#xff0c;然后将消息推送到kafka里面。 服务端程序&#xff1a; 从kafka消费者接收…...

Opencv中的addweighted函数

一.addweighted函数作用 addweighted&#xff08;&#xff09;是OpenCV库中用于图像处理的函数&#xff0c;主要功能是将两个输入图像&#xff08;尺寸和类型相同&#xff09;按照指定的权重进行加权叠加&#xff08;图像融合&#xff09;&#xff0c;并添加一个标量值&#x…...

ESP32读取DHT11温湿度数据

芯片&#xff1a;ESP32 环境&#xff1a;Arduino 一、安装DHT11传感器库 红框的库&#xff0c;别安装错了 二、代码 注意&#xff0c;DATA口要连接在D15上 #include "DHT.h" // 包含DHT库#define DHTPIN 15 // 定义DHT11数据引脚连接到ESP32的GPIO15 #define D…...

成都鼎讯硬核科技!雷达目标与干扰模拟器,以卓越性能制胜电磁频谱战

在现代战争中&#xff0c;电磁频谱已成为继陆、海、空、天之后的 “第五维战场”&#xff0c;雷达作为电磁频谱领域的关键装备&#xff0c;其干扰与抗干扰能力的较量&#xff0c;直接影响着战争的胜负走向。由成都鼎讯科技匠心打造的雷达目标与干扰模拟器&#xff0c;凭借数字射…...

深度学习水论文:mamba+图像增强

&#x1f9c0;当前视觉领域对高效长序列建模需求激增&#xff0c;对Mamba图像增强这方向的研究自然也逐渐火热。原因在于其高效长程建模&#xff0c;以及动态计算优势&#xff0c;在图像质量提升和细节恢复方面有难以替代的作用。 &#x1f9c0;因此短时间内&#xff0c;就有不…...

MySQL JOIN 表过多的优化思路

当 MySQL 查询涉及大量表 JOIN 时&#xff0c;性能会显著下降。以下是优化思路和简易实现方法&#xff1a; 一、核心优化思路 减少 JOIN 数量 数据冗余&#xff1a;添加必要的冗余字段&#xff08;如订单表直接存储用户名&#xff09;合并表&#xff1a;将频繁关联的小表合并成…...

接口自动化测试:HttpRunner基础

相关文档 HttpRunner V3.x中文文档 HttpRunner 用户指南 使用HttpRunner 3.x实现接口自动化测试 HttpRunner介绍 HttpRunner 是一个开源的 API 测试工具&#xff0c;支持 HTTP(S)/HTTP2/WebSocket/RPC 等网络协议&#xff0c;涵盖接口测试、性能测试、数字体验监测等测试类型…...

计算机基础知识解析:从应用到架构的全面拆解

目录 前言 1、 计算机的应用领域&#xff1a;无处不在的数字助手 2、 计算机的进化史&#xff1a;从算盘到量子计算 3、计算机的分类&#xff1a;不止 “台式机和笔记本” 4、计算机的组件&#xff1a;硬件与软件的协同 4.1 硬件&#xff1a;五大核心部件 4.2 软件&#…...

Linux中《基础IO》详细介绍

目录 理解"文件"狭义理解广义理解文件操作的归类认知系统角度文件类别 回顾C文件接口打开文件写文件读文件稍作修改&#xff0c;实现简单cat命令 输出信息到显示器&#xff0c;你有哪些方法stdin & stdout & stderr打开文件的方式 系统⽂件I/O⼀种传递标志位…...

CTF show 数学不及格

拿到题目先查一下壳&#xff0c;看一下信息 发现是一个ELF文件&#xff0c;64位的 ​ 用IDA Pro 64 打开这个文件 ​ 然后点击F5进行伪代码转换 可以看到有五个if判断&#xff0c;第一个argc ! 5这个判断并没有起太大作用&#xff0c;主要是下面四个if判断 ​ 根据题目…...