（32）测距仪(声纳、激光雷达、深度摄影机)

文章目录

前言

32.1 单向测距仪

32.2 全向性近距离测距仪

32.3 基于视觉的传感器

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前言

旋翼飞机/固定翼/无人车支持多种不同的测距仪，包括激光雷达（使用激光或红外线光束进行距离测量）、360 度激光雷达（可探测多个方向的障碍物）和声纳（使用超声波）。该类别还包括 Maxbotix 声纳和脉冲光 LED 测距仪。这些设备可用于测量近地距离，以实现精确着陆和高度控制、水深或作为近距离传感器的物体距离，以实现物体规避(Object Avoidance)。视觉系统（参见英特尔 RealSense 深度摄像头）(Intel RealSense Depth Camera)也可用于物体回避。

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前向测距仪也可用于避障。请参阅测距仪设置概述(Setup Overview)了解更多信息。

！Note

向下测距仪自动用于高度可控的飞行模式，如 Altitude Hold、Loiter 和 PosHold 模式。在超过 RNGFNDx_MAX_CM 之前，将使用传感器的数据，之后将切换到气压计。

Copter 在自动模式下支持地形跟踪(Terrain Following)。

Copter 还可使用测距仪进行目标规避(Object Avoidance)。

！Warning

RNGFNDx_MAX_CM 必须设置为经过测试的适当值。如果 RNGFNDx_MAX_CM 的值大于传感器的量程，自动驾驶仪将无法对所提供的数据做出正确响应。

根据你的设置，点击以下链接（或侧边栏中的链接）获取配置信息。

• Rangefinder Setup Overview
• Proximity Sensors

32.1 单向测距仪

• Ainstein US-D1 Radar Altimeter
• Attollo Engineering Wasp200
• Avionics Anonymous DroneCAN LIDAR Interface
• Benewake TF02 / TF03
• Benewake TFmini / TFmini Plus / TF-Luna
• Garmin Lidar-Lite
• GY-US42 Sonar
• Hondex Sonar
• HC-SR04 Sonar
• JSN-SR04T Sonar
• LeddarTech Leddar One
• LeddarTech LeddarVu8
• LightWare SF10 / SF11 Lidar
• LightWare SF20 / LW20 Lidar
• Lightware SF02 Lidar
• Maxbotix I2C Sonar
• Maxbotix Analog Sonar
• ST VL53L0X / VL53L1X Lidar
• TeraRanger One/EVO Rangefinders
• TeraRanger NEO
• Underwater Sonar

32.2 全向性近距离测距仪

• Lightware SF40/C (360 degree)
• Lightware SF45/B (350 degree)
• RPLidar A2 360 degree laser scanner
• TerraRanger Tower/ Tower EVO (360 degree)
• Cygbot D1 (120 degree)

32.3 基于视觉的传感器

• Intel Realsense Depth Camera