当前位置：首页 > news >正文

车载通信架构 —— DDS协议介绍

news 2026/2/7 11:38:41

车载通信架构 —— DDS协议介绍

我是穿拖鞋的汉子，魔都中坚持长期主义的汽车电子工程师。

老规矩，分享一段喜欢的文字，避免自己成为高知识低文化的工程师：

屏蔽力是信息过载时代一个人的特殊竞争力，任何消耗你的人和事，多看一眼都是你的不对。非必要不费力证明自己，无利益不试图说服别人，是精神上的节能减排。

本文主要

-> 1、标准及发展简介

-> 2、概念介绍

-> 3、应用场景及价值意义

一、标准及发展简介

DDS 的全称为 Data Distribution Service（数据分发服务 )，是由OMG联盟在2004年发布的中间件协议和应用程序接口标准。采用发布 / 订阅模型，提供丰富的 QoS（Quality of Service）服务质量策略，可满足各种分布式系统实时通信的低延迟、高可靠性、可扩展性的需求。DDS 被广泛应用在航空航天、船舶、军事、工业、医疗、交通、能源等领域中。

在分布式系统中，DDS 中间件是处于操作系统和用户应用程序之间的软件层，如图 4.5-12 所示。它将应用程序从操作系统，网络传输和低级数据格式的详细信息中抽象出来，以接口定义语言模式提供了支持多种编程语言 API，从而使应用在不同的操作系统、编程语言和处理器体系架构之间交换信息。DDS中间件管理了数据格式、发现、连接、可靠性、协议、传输选择、QoS、安全性等底层细节。

随着SOA在汽车领域的发展和运用，面向服务的通信中间件SOME/IP标准协议被引入到基础软件架构标准中。随着基础软件软硬解耦、软软解耦的发展，应用和服务之间除了服务能力的提供，还出现数据共享的需求。DDS正是以数据为中心的通信中间件，用Topic为单元实现数据的共享，按照用户定义的方式存储、发布和订阅数据，支持运行在不同系统上，不同开发语言的应用可以分布式的互相收发数据。

二、概念介绍

DDS 在软件框架中的模型如下图所示。DDS 通信的要素包括：

->（Domain）代表一个通信平面，由Domain ID唯一标识，只有在同一个域内的通信实体才可以通信；如果考虑车内通信，可以只划分1个Domain，也可以按照交互规则或其他规则，定义多个Domain；

-> 域参与者（Domain Participant）代表域内通信的应用程序的本地成员身份，简单来说，就是说明同一数据域内的通信成员;

-> 主题（Topic）是数据的抽象概念，由TopicName标识，关联相应数据的数据类型(DataType)，如果把车内所涉及的所有Topic集合在一起，这样就形成一个虚拟的全局数据空间“Global Data Space”，进一步弱化了节点的概念，所以域参与者已经不是节点的概念了;

-> 发布者（Publisher）发布者，发布主题数据，至少与1个DataWriter关联，通过调用DataWriter的相关函数将数据发出去;

-> 订阅者（Subscriber）订阅者，订阅主题数据，至少与1个DataReader关联。当数据到达时，应用程序可能忙于执行其他操作或应用程序只是等待该消息时，这样就会存在两种情况，同步访问和异步通知;

-> 数据写入者（Data Writer）数据写入者，类似缓存，把需要发布的主题数据从应用层写入到DataWriter中；;

-> 数据读取者（Data Reader）数据读取者，同样可以理解为一种缓存，从订阅者得到主题数据，随之传给应用层。

详细内容可参见如下示意图：

DDS软件框架模型

DCPS（Data-Centric Publish-Subscribe ）模型中的4个基础的概念：

-> 1、Publisher：它是负责创建和配置其实现的 DataWriters 的 DCPS 实体。 DataWriter 是负责实际发布消息的实体。每个 DataWriter 都有一个分配的 Topic，在该 Topic 下发布消息。

-> 2、Subscriber：它负责接收在其订阅的 Topic 下发布的数据。它为一个或多个 DataReader 对象提供服务，这些对象负责将新数据的可用性传达给应用程序。

-> 3、Topic：它是绑定发布和订阅的实体，在 DDS 域中是唯一的。通过 TopicDescription，它允许发布和订阅数据类型的统一。

-> 4、Domain：它用于链接所有发布者和订阅者，属于一个或多个应用程序，它们在不同主题下交换数据。这些参与域的单个应用程序称为 DomainParticipant，DDS域由Domain ID 标识。DomainParticipant通过定义Domain ID 以指定它所属的DDS域。具有不同Domain ID 的两个 DomainParticipants不知道彼此在网络中的存在。因此，可以创建多个通信通道。这适用于涉及多个DDS应用程序的场景，它们各自的 DomainParticipants相互通信，但这些应用程序不得干扰。DomainParticipant 充当其他 DCPS 实体的容器，充当发布者、订阅者和主题实体的工厂，并在域中提供管理服务。

三、应用场景及价值意义

作为AP中中间件协议的常用协议，DDS还广泛应用于如下地方：

-> 军事&航空航天

NASA Launch Control System，NASA 发射控制系统，DDS用于超过40万个控制点 , 能够智能地分发来自数千个传感器的数据，并允许在控制室进行数据的存储和查看。

另外，Next Generation Navy System基于DDS标准的、高性能的中间件促进系统更好地实现互操作性，并作为未来架构设计的基础。

-> 智能能源

Large Scale Fusion Reactor System,该系统是DDS用于聚变能源中心的远程控制系统的数据监控和采集。SIEMENS WIND POWER也使用DDS可用于控制多个分布式的风力涡轮机，通过数据的交互和采集提高发电效率。

-> 医疗设备&健康卫生系统

用于集成医院的医药诊断系统。DDS将设备、服务连接在一起，以支持实时的显示。DDS 可用于支持需要高效控制大规模数据流传输的系统，如CT成像系统等。

-> 仿真&测试系统

飞行员训练模拟器。CAE用DDS进行高效的数据分发，并作为下一代飞行模拟器的架构.

-> 汽车领域(敲重点)

用于 Hardware-in-the-loop（HIL）仿真，Audi使用DDS中间件实现测试系统中数百个设备的数据的实时交互。

DDS用于大众智能车的驾驶辅助及综合安全系统，用于结合来自雷达、激光测距仪和视频的数据，来协助安全操作，比如能够检测驾驶员的睡意，还能够检测车道偏离等。

Baidu Apollo系统中集成了DDS。

AUTOSAR 的AP平台在 R18-03 版本开始支持DDS，CP平台也已经开始规划支持DDS。

部分自动驾驶的SoC芯片预留了DDS接口，ROS2、Cyber RT 等操作系统也集成了开源DDS。

而对于面向服务的通信协议，DDS与SOME/IP各自的优劣？DDS能否替换SOME/IP等问题不在本文讨论。

搁笔分享完毕！

愿你我相信时间的力量

做一个长期主义者！

车载通信架构 —— DDS协议介绍

车载通信架构 —— DDS协议介绍我是穿拖鞋的汉子，魔都中坚持长期主义的汽车电子工程师。老规矩，分享一段喜欢的文字，避免自己成为高知识低文化的工程师： 屏蔽力是信息过载时代一个人的特殊竞争力，任何消耗你的人和…...

编程日记 2023/10/10 9:39:08

nginx根据不同的客户端设备进行转发请求——筑梦之路

这里主要介绍七层负载方式实现。环境说明： pc端 web-1 苹果ios端 web-2 安卓Android端 web-3 负载均衡 web-lb 配置示例： pc端： server {listen 9000; #监听9000server_name pc.xxx.com;charset utf-8;location / {root /…...

编程日记 2023/10/10 9:38:07

增强LLM：使用搜索引擎缓解大模型幻觉问题

论文题目：FRESHLLMS:REFRESHING LARGE LANGUAGE MODELS WITH SEARCH ENGINE AUGMENTATION 论文地址：https://arxiv.org/pdf/2310.03214.pdf 论文由Google、University of Massachusetts Amherst、OpenAI联合发布。大部分大语言模型只会训练一次&#…...

编程日记 2023/10/10 9:37:06

WPF向Avalonia迁移（一、一些通用迁移项目）

通用变更 WPF：Visibility 其他参考文档 WPF： <TextBlock Visibility"Visible"/><TextBlock Visibility"Collapsed"/><TextBlock Visibility"Hidden"/>Avalonia ： <TextBlock IsVisib…...

编程日记 2023/10/10 9:36:05

lua学习笔记

单行注释： 多行注释： 命名： Lua不支持下划线大写字母，比如：_ABC 但支持：_abc 关键字： 全局变量： 直接变量名内容就是全局局部变量： 加上local即可 nil&#xff1…...

编程日记 2023/10/10 9:35:04

修改 ModelScope 默认缓存路径设置 MODELSCOPE_CACHE 和 MODELSCOPE_MODULES_CACHE 两个环境变量。 export MODELSCOPE_CACHE<your_favourite_path>/hub export MODELSCOPE_MODULES_CACHE<your_favourite_path>/modelscope_modules完结！...

编程日记 2023/10/10 9:34:02

【ES实战】索引别名的使用说明

索引别名文章目录索引别名带有过滤器的别名RoutingWrite Index REST单一添加一个别名示例: 索引创建是增加别名删除别名检索现有别名示例: 索引别名可以通过API的方式进行操作一个索引别名可以映射到一个或一个以上的索引索引名和索引别名不能重复，在集群中都是唯…...

编程日记 2023/10/10 9:33:00

QT信号与槽机制和常用控件介绍

QT信号与槽机制 1、信号(signal): 所谓信号槽 (观察者模式)信号本质是事件。信号展现方式就是函数。当某一个事件发生之后，则发出一个信号(signal). 2、槽(slot): 就是对信号响应的函数，槽就是一个函数。槽函数与普通函数区别槽函数可以与一个信号关联&…...

编程日记 2023/10/10 9:31:59

【css-banner图片自适应】

<picture><source media"(max-width: 480px)" srcset"图片地址"><source media"(min-width: 481px)" srcset"图片地址"><img src"图片地址" id"homebanner"></picture>img{height:…...

编程日记 2023/10/10 9:30:58

【k8s管理操作】

k8s管理操作一、k8s管理操作1.陈述式资源管理2.声明式资源管理二、k8s基础信息常看（命令）增删改查项目的生命周期：创建-->发布-->更新-->回滚-->删除 headless clusterIP 无头模式金丝雀发布（Canary Release&#…...

编程日记 2023/10/10 9:28:57

【java基础学习】之DOS命令

#java基础学习 1.常用的DOS命令： dir:列出当前目录下的文件以及文件夹 md: 创建目录 rd:删除目录cd:进入指定目录 cd.. :退回到上级目录 cd\ : 退回到根目录 del:删除文件 exit:退出dos命令行 1.dir:列出当前目录下的文件以及文件夹 2.md: 创建目录 …...

编程日记 2023/10/10 9:27:55

学习记录——StyleGAN2+SA-UNet

SA-UNet for Retinal Vessel improvment using StyleGAN2 作者提出了一种改进视网膜图像分割的方法，通过创建图像及其相应的分割地图来实现。作者的解决方案包括使用DRIVE数据集1对StylGAN2进行训练，并使用目前在分割DRIVE图像方面取得最先进结果的SA-UNet模型对新合成的图像…...

编程日记 2023/10/10 9:26:54

JVM222

文章目录 JVM222运行时数据区的内部结构线程程序计数器（PC寄存器）虚拟机栈 JVM222 运行时数据区的内部结构概述本节主要讲的是运行时数据区，也就是下图这部分，它是在类加载器加载完成后的阶段，如下图： …...

编程日记 2023/10/10 9:25:53

C语言指针

含义从根本上看，指针是一个值为内存地址的变量（或数据对象）。指针变量的值是地址。要创建指针变量，先要声明指针变量的类型作用 1.实现复杂的数据结构，例如数组、链表、队列和堆栈等； 2.能方便地表…...

编程日记 2023/10/10 9:23:51

YOLOv8血细胞检测（7）：小目标大目标一网打尽，轻骨干重Neck的轻量级GFPN | 阿里ICLR2022 GiraffeDet

💡💡💡本文改进：小目标大目标一网打尽GFPN，提升大小目标检测性能 GFPN | 亲测在血细胞检测项目中涨点，map@0.5 从原始0.895提升至0.904 收录专栏： 💡💡💡YOLO医学影像检测：http://t.csdnimg.cn/N4zBP ✨✨✨实战医学影像检测项目，通过创新点验证涨点可…...

编程日记 2023/10/10 9:22:50

广度优先（BFS）（例子：迷宫）

广度优先搜索算法（BFS）是一种用于图形和树数据结构的搜索算法。该算法从根节点开始搜索，然后依次访问每个相邻节点。在搜索过程中，每个节点都标记为已访问，以避免重复访问。BFS算法适用于寻找最短路径的问题&#xff0…...

编程日记 2023/10/10 9:18:45

【安卓源码】安卓Watchdog 机制

在Android系统中，也设计了一个软件层面Watchdog，用于保护一些重要的系统服务，比如：AMS、WMS、PMS等，由于以上核心服务运行在system_server进程里面，所以当以上服务出现异常时，通常会将system_se…...

编程日记 2023/10/10 9:17:44

inscode连接不上gpu，持续8小时，为了数据不丢失续费了6小时，我只想知道什么时候可以连接

并且给我相应的补偿...

编程日记 2023/10/10 9:16:43

QT位置相关函数

Qt（Qt Framework）是一个流行的C应用程序开发框架，提供了丰富的位置相关函数和类，用于处理窗口、窗口小部件和图形的位置和几何操作。以下是一些常用的Qt位置相关函数和类： QPoint：QPoint类表示一个二维点的…...

编程日记 2023/10/10 9:15:42

vulnhub靶场 Kioptrix-level-1

简介： vulnhub是一个提供靶场环境的平台。而Kioptrix-level-1就是一个对新手比较友好的靶场。初学渗透的同学可以做做试试看，项目地址如下。项目地址：Kioptrix: Level 1 (#1) ~ VulnHub 信息收集查看本机IP，靶机跟kali都是使用…...

编程日记 2023/10/10 9:14:40

Cesium1.95中高性能加载1500个点

一、基本方式： 图标使用.png比.svg性能要好 <template><div id"cesiumContainer"></div><div class"toolbar"><button id"resetButton">重新生成点</button><span id"countDisplay&qu…...

编程新知 2025/12/17 2:10:10

2024年赣州旅游投资集团社会招聘笔试真

2024年赣州旅游投资集团社会招聘笔试真题 ( 满分 1 0 0 分时间 1 2 0 分钟 ) 一、单选题(每题只有一个正确答案，答错、不答或多答均不得分) 1.纪要的特点不包括()。 A.概括重点 B.指导传达 C. 客观纪实 D.有言必录【答案】: D 2.1864年，()预言了电磁波的存在，并指出…...

编程新知 2025/12/10 4:08:53

Python ROS2【机器人中间件框架】简介

销量过万TEEIS德国护膝夏天用薄款优惠券冠生园百花蜂蜜428g 挤压瓶纯蜂蜜巨奇严选鞋子除臭剂360ml 多芬身体磨砂膏280g健70%-75%酒精消毒棉片湿巾1418cm 80片/袋3袋大包清洁食品用消毒优惠券AIMORNY52朵红玫瑰永生香皂花同城配送非鲜花七夕情人节生日礼物送女友热卖妙洁棉…...

编程新知 2026/1/29 9:12:46

iview框架主题色的应用

1.下载 less要使用3.0.0以下的版本 npm install less2.7.3 npm install less-loader4.0.52./src/config/theme.js文件 module.exports {yellow: {theme-color: #FDCE04},blue: {theme-color: #547CE7} }在sass中使用theme配置的颜色主题，无需引入，直接可…...

编程新知 2026/1/31 9:29:45

怎么让Comfyui导出的图像不包含工作流信息，

为了数据安全，让Comfyui导出的图像不包含工作流信息，导出的图像就不会拖到comfyui中加载出来工作流。 ComfyUI的目录下node.py 直接移除 pnginfo（推荐） 在 save_images 方法中，删除或注释掉所有与 metadata …...

编程新知 2025/8/13 15:12:54

HubSpot推出与ChatGPT的深度集成引发兴奋与担忧

上周三，HubSpot宣布已构建与ChatGPT的深度集成，这一消息在HubSpot用户和营销技术观察者中引发了极大的兴奋，但同时也存在一些关于数据安全的担忧。许多网络声音声称，这对SaaS应用程序和人工智能而言是一场范式转变。但向任何技…...

编程新知 2026/2/6 4:24:06

日常一水C

多态言简意赅：就是一个对象面对同一事件时做出的不同反应而之前的继承中说过，当子类和父类的函数名相同时，会隐藏父类的同名函数转而调用子类的同名函数，如果要调用父类的同名函数，那么就需要对父类进行引用&#…...

编程新知 2025/9/30 22:37:58

篇章二论坛系统——系统设计

目录 2.系统设计 2.1 技术选型 2.2 设计数据库结构 2.2.1 数据库实体 1. 数据库设计 1.1 数据库名: forum db 1.2 表的设计 1.3 编写SQL 2.系统设计 2.1 技术选型 2.2 设计数据库结构 2.2.1 数据库实体通过需求分析获得概念类并结合业务实现过程中的技术需要&#x…...

编程新知 2026/2/5 5:58:30

【若依】框架项目部署笔记

参考【SpringBoot】【Vue】项目部署_no main manifest attribute, in springboot-0.0.1-sn-CSDN博客多一个redis安装准备工作： 压缩包下载：http://download.redis.io/releases 1. 上传压缩包，并进入压缩包所在目录，解压到目标…...

编程新知 2026/2/4 19:11:52

UE5 音效系统

一.音效管理音乐一般都是WAV,创建一个背景音乐类SoudClass,一个音效类SoundClass。所有的音乐都分为这两个类。再创建一个总音乐类，将上述两个作为它的子类。接着我们创建一个音乐混合类SoundMix，将上述三个类翻入其中，通过它管理每个音乐…...

编程新知 2026/1/29 17:39:27

车载通信架构 —— DDS协议介绍

我是穿拖鞋的汉子，魔都中坚持长期主义的汽车电子工程师。

老规矩，分享一段喜欢的文字，避免自己成为高知识低文化的工程师：

本文主要

-> 1、标准及发展简介

-> 2、概念介绍

-> 3、应用场景及价值意义

一、标准及发展简介

二、概念介绍

DDS 在软件框架中的模型如下图所示。DDS 通信的要素包括：

->（Domain）代表一个通信平面，由Domain ID唯一标识，只有在同一个域内的通信实体才可以通信；如果考虑车内通信，可以只划分1个Domain，也可以按照交互规则或其他规则，定义多个Domain；

-> 域参与者（Domain Participant）代表域内通信的应用程序的本地成员身份，简单来说，就是说明同一数据域内的通信成员;

-> 发布者（Publisher）发布者，发布主题数据，至少与1个DataWriter关联，通过调用DataWriter的相关函数将数据发出去;

-> 订阅者（Subscriber）订阅者，订阅主题数据，至少与1个DataReader关联。当数据到达时，应用程序可能忙于执行其他操作或应用程序只是等待该消息时，这样就会存在两种情况，同步访问和异步通知;

-> 数据写入者（Data Writer）数据写入者，类似缓存，把需要发布的主题数据从应用层写入到DataWriter中；;

-> 数据读取者（Data Reader）数据读取者，同样可以理解为一种缓存，从订阅者得到主题数据，随之传给应用层。

详细内容可参见如下示意图：

DCPS（Data-Centric Publish-Subscribe ）模型中的4个基础的概念：

-> 1、Publisher：它是负责创建和配置其实现的 DataWriters 的 DCPS 实体。 DataWriter 是负责实际发布消息的实体。每个 DataWriter 都有一个分配的 Topic，在该 Topic 下发布消息。

-> 2、Subscriber：它负责接收在其订阅的 Topic 下发布的数据。它为一个或多个 DataReader 对象提供服务，这些对象负责将新数据的可用性传达给应用程序。

-> 3、Topic：它是绑定发布和订阅的实体，在 DDS 域中是唯一的。通过 TopicDescription，它允许发布和订阅数据类型的统一。

三、应用场景及价值意义

作为AP中中间件协议的常用协议，DDS还广泛应用于如下地方：

-> 军事&航空航天

NASA Launch Control System，NASA 发射控制系统，DDS用于超过40万个控制点 , 能够智能地分发来自数千个传感器的数据，并允许在控制室进行数据的存储和查看。

另外，Next Generation Navy System基于DDS标准的、高性能的中间件促进系统更好地实现互操作性，并作为未来架构设计的基础。

-> 智能能源

Large Scale Fusion Reactor System,该系统是DDS用于聚变能源中心的远程控制系统的数据监控和采集。SIEMENS WIND POWER也使用DDS可用于控制多个分布式的风力涡轮机，通过数据的交互和采集提高发电效率。

-> 医疗设备&健康卫生系统

用于集成医院的医药诊断系统。DDS将设备、服务连接在一起，以支持实时的显示。DDS 可用于支持需要高效控制大规模数据流传输的系统，如CT成像系统等。

-> 仿真&测试系统

飞行员训练模拟器。CAE用DDS进行高效的数据分发，并作为下一代飞行模拟器的架构.

-> 汽车领域(敲重点)

用于 Hardware-in-the-loop（HIL）仿真，Audi使用DDS中间件实现测试系统中数百个设备的数据的实时交互。

DDS用于大众智能车的驾驶辅助及综合安全系统，用于结合来自雷达、激光测距仪和视频的数据，来协助安全操作，比如能够检测驾驶员的睡意，还能够检测车道偏离等。

Baidu Apollo系统中集成了DDS。

AUTOSAR 的AP平台在 R18-03 版本开始支持DDS，CP平台也已经开始规划支持DDS。

部分自动驾驶的SoC芯片预留了DDS接口，ROS2、Cyber RT 等操作系统也集成了开源DDS。

而对于面向服务的通信协议，DDS与SOME/IP各自的优劣？DDS能否替换SOME/IP等问题不在本文讨论。

搁笔分享完毕！

愿你我相信时间的力量

做一个长期主义者！

相关文章：