matlab相机标定实验
- 实验原理
1. 相机标定坐标系
相机的参数对目标的识别、定位精度有很大的影响，相机标定就是为了求出相机的内外参数。标定中有3个不同层次的坐标系：世界坐标系、相机坐标系和图像坐标系（图像物理坐标系和图像像素坐标系）。世界坐标系也称真实或现实世界坐标系，它是客观世界的绝对坐标。一般的3D场景都用这个坐标系来表示。相机为中心制定的坐标系，一般取相机的光学轴为Zc轴。图像物理坐标系是在相机内所形成的像平面xy坐标系，一般取像平面与相机坐标系平面平行。
为了确定相机的内参数，需要知道相机的成像芯片做构成的图像平面坐标系和相机采集的图像的像素坐标系之间的关系，如图1示。
图中O为相机光轴和成像芯片的交点；O0为像素坐标系的中心。则图像平面坐标系和像素坐标系可以通过式（1）进行相互转换：
相关文章：
matlab相机标定实验
实验原理 1. 相机标定坐标系 相机的参数对目标的识别、定位精度有很大的影响，相机标定就是为了求出相机的内外参数。标定中有3个不同层次的坐标系：世界坐标系、相机坐标系和图像坐标系（图像物理坐标系和图像像素坐标系）。世界坐…...
【每日一题Day343】LC2731移动机器人 | 脑筋急转弯+数学
移动机器人【LC2731】 有一些机器人分布在一条无限长的数轴上，他们初始坐标用一个下标从 0 开始的整数数组 nums 表示。当你给机器人下达命令时，它们以每秒钟一单位的速度开始移动。 给你一个字符串 s ，每个字符按顺序分别表示每个机器人移动…...
疯狂java 1.7垃圾回收机制
内存泄漏：如果一些分配出去的内存得不到及时回收，就会引起系统运行速度下降，甚至导致程序瘫痪 Java程序的内存分配和回收都是由JRE在后台自动进行的。JRE会负责回收哪些不再使用的内存，这种机制被称为垃圾回收（Garbag…...
day01_基础
零、今日内容 1 jdk 2 idea使用 3 HelloWorld程序 4 变量 5 数据类型 6 String 一、JDK安装 JDK java开发工具包,敲代码的环境 1.1 卸载 控制面板 -> 卸载程序 -> 选择jdk,右键卸载 1.2 安装 注意: 现在安装的是JDK8版本,虽然最新的版本是21版本,但是工作市场中最流行的…...
RabbitMQ开启消息发送确认和消费手动确认
开启RabbitMQ的生产者发送消息到RabbitMQ服务端的接收确认（ACK）和消费者通过手动确认或者丢弃消费的消息。 通过配置 publisher-confirm-type: correlated 和publisher-returns: true开启生产者确认消息。 server:port: 8014spring:rabbitmq:username: …...
嵌入式系统开发【深入浅出】 GPIO 类设备的驱动程序
目录 GPIO管脚的输出功能相当于控制、输入相当于检测 使用GPIO基本流程 对于某一个管脚来说最多有几种功能？ 拓展 【定时器与系统定时器】 决定定时长短的因素: 普通定时器 系统定时器 STM32F103RBT6的时钟源有哪五种 sysclk 的时钟频率由哪个时钟源提供基…...
项目管理必备的22个公式
大家好，我是老原。 趁着国庆时间比较空闲，给你们整理了一些项目管理必备的计算公式，一共22个。 每一个公式都给你们标注了适用情况和使用方法，为了方便你们理解，也加了一些例子，保准你看了就会。 觉得不…...
ccache加速编译速度
ccache https://gitee.com/lixiaoxmm/ccache.git 依赖hiredis、zstd(zstd的cmakelists.txt在build/cmake目录下) 下载mingw，https://www.mingw-w64.org/downloads/#w64devkit hiredis、zstd使用mingw编译 cmake -G “MinGW Makefiles” cmakecache.txt手动修改去掉网络下载，…...
Apache POI使用
1.导入坐标 <!-- poi --><dependency><groupId>org.apache.poi</groupId><artifactId>poi</artifactId><version>${poi}</version></dependency><dependency><groupId>org.apache.poi</groupId><a…...
)
UNIQUE VISION Programming Contest 2023 Autumn(AtCoder Beginner Contest 323)
A - Weak Beats 链接 : A - Weak Beats 思路 : 模拟即可,如果在偶数位上出现了非0得元素，直接输出"No"后返回即可，循环顺利结束的话，就直接输出"Yes"; 代码 : #include<bits/stdc.h> #define IOS ios::sy…...
Docker 网络管理
Docker 网络实现原理 Docker使用Linux桥接，在宿主机虚拟一个Docker容器网桥(docker0)，Docker启动一个容器时会根据Docker网桥的网段分配给容器一个IP地址，称为Container-IP，同时Docker网桥是每个容器的默认网关。因为在同一宿主机…...
网络安全国家队-安防思考与实践
按照工信部“三同步”安全建设的统一要求，本项目的实施应具备符合等级保护要求的安全防护措施（主要为传输控制、防火墙隔离、入侵检测、安全审计等网络安全措施；操作系统安全、数据库安全、防病毒管理、安全审计等基础系统安全措施࿰…...
epoll 定时器
参考： Linux下使用epoll监听定时器-CSDN博客 但是这个用的是gettimeofday。 本人使用的是 #include <stdlib.h> #include<stdio.h> #include <sys/timerfd.h> #include <sys/epoll.h> #include <unistd.h> #include <sys/time.…...
BUUCTF Java逆向解密 1
Class文件是Java编译后的二进制字节码文件。 我这里使用的是jadx-gui，直接将class文件拖进去即可 package defpackage;import java.util.ArrayList; import java.util.Scanner;/* renamed from: Reverse reason: default package */ /* loaded from: Reverse.clas…...
BUUCTF [MRCTF2020]Ez_bypass1
这道题全程我都是用bp做的 拿到题目 我们查看页面源代码得到 代码审计 我们要用get传入id和gg两个参数，id和gg的值要求不能相等，但是id和gg的md5强比较必须相等 if(isset($_GET[gg])&&isset($_GET[id])) {$id$_GET[id];$gg$_GET[gg];if (md5($…...
深入理解强化学习——强化学习和有监督学习
分类目录：《深入理解强化学习》总目录 通过前文的介绍，我们现在应该已经对强化学习的基本数学概念有了一定的了解。这里我们回过头来再看看一般的有监督学习和强化学习的区别。以图片分类为例，有监督学习（Supervised Learning&…...
设计模式 - 结构型模式考点篇：装饰者模式（概念 | 案例实现 | 优缺点 | 使用场景）
目录 一、结构型模式 1.1、装饰者模式 1.1.1、概念 1.1.2、案例实现 1.1.3、优缺点 1.1.4、使用场景 一、结构型模式 1.1、装饰者模式 1.1.1、概念 装饰者模式就是指在不改变现有对象结构的情况下，动态的给该对象增加一些职责（增加额外功能&#…...
计算机竞赛 题目：基于深度学习的手势识别实现
文章目录 1 前言2 项目背景3 任务描述4 环境搭配5 项目实现5.1 准备数据5.2 构建网络5.3 开始训练5.4 模型评估 6 识别效果7 最后 1 前言 🔥 优质竞赛项目系列，今天要分享的是 基于深度学习的手势识别实现 该项目较为新颖，适合作为竞赛课题…...
手撕各种排序
> 作者简介：დ旧言~，目前大一，现在学习Java，c，c，Python等 > 座右铭：松树千年终是朽，槿花一日自为荣。 > 目标：掌握每种排序的方法，理解每种排序利弊…...
视频号的链接在哪，视频号视频链接地址获取办法！
不少人问视频号的链接在哪里可以获取，本质的在腾讯微信中目前视频号的链接是无法获取的，但好事多磨今天就分享一个第三方的视频号视频链接地址获取办法，希望对你有所帮助！ 1：在微信客户端中，我们可以通过搜…...
C++：std::is_convertible
C++标志库中提供is_convertible，可以测试一种类型是否可以转换为另一只类型： template <class From, class To> struct is_convertible; 使用举例： #include <iostream> #include <string>using namespace std;struct A { }; struct B : A { };int main…...
使用分级同态加密防御梯度泄漏
抽象 联邦学习 （FL） 支持跨分布式客户端进行协作模型训练，而无需共享原始数据，这使其成为在互联和自动驾驶汽车 （CAV） 等领域保护隐私的机器学习的一种很有前途的方法。然而，最近的研究表明&…...
连锁超市冷库节能解决方案：如何实现超市降本增效
在连锁超市冷库运营中，高能耗、设备损耗快、人工管理低效等问题长期困扰企业。御控冷库节能解决方案通过智能控制化霜、按需化霜、实时监控、故障诊断、自动预警、远程控制开关六大核心技术，实现年省电费15%-60%，且不改动原有装备、安装快捷、…...
论文解读：交大港大上海AI Lab开源论文 | 宇树机器人多姿态起立控制强化学习框架（一）
宇树机器人多姿态起立控制强化学习框架论文解析 论文解读：交大&港大&上海AI Lab开源论文 | 宇树机器人多姿态起立控制强化学习框架（一） 论文解读：交大&港大&上海AI Lab开源论文 | 宇树机器人多姿态起立控制强化…...
DBAPI如何优雅的获取单条数据
API如何优雅的获取单条数据 案例一 对于查询类API，查询的是单条数据，比如根据主键ID查询用户信息，sql如下： select id, name, age from user where id #{id}API默认返回的数据格式是多条的，如下： {&qu…...
Linux-07 ubuntu 的 chrome 启动不了
文章目录 问题原因解决步骤一、卸载旧版chrome二、重新安装chorme三、启动不了，报错如下四、启动不了，解决如下 总结 问题原因 在应用中可以看到chrome，但是打不开(说明：原来的ubuntu系统出问题了，这个是备用的硬盘&a…...
Mac下Android Studio扫描根目录卡死问题记录
环境信息 操作系统: macOS 15.5 (Apple M2芯片)Android Studio版本: Meerkat Feature Drop | 2024.3.2 Patch 1 (Build #AI-243.26053.27.2432.13536105, 2025年5月22日构建) 问题现象 在项目开发过程中，提示一个依赖外部头文件的cpp源文件需要同步，点…...
ip子接口配置及删除
配置永久生效的子接口，2个IP 都可以登录你这一台服务器。重启不失效。 永久的 [应用] vi /etc/sysconfig/network-scripts/ifcfg-eth0修改文件内内容 TYPE"Ethernet" BOOTPROTO"none" NAME"eth0" DEVICE"eth0" ONBOOT&q…...
Linux 内存管理实战精讲：核心原理与面试常考点全解析
Linux 内存管理实战精讲：核心原理与面试常考点全解析 Linux 内核内存管理是系统设计中最复杂但也最核心的模块之一。它不仅支撑着虚拟内存机制、物理内存分配、进程隔离与资源复用，还直接决定系统运行的性能与稳定性。无论你是嵌入式开发者、内核调试工…...
并发编程 - go版
1.并发编程基础概念 进程和线程 A. 进程是程序在操作系统中的一次执行过程，系统进行资源分配和调度的一个独立单位。B. 线程是进程的一个执行实体,是CPU调度和分派的基本单位,它是比进程更小的能独立运行的基本单位。C.一个进程可以创建和撤销多个线程;同一个进程中…...