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常见的C/C++开源QP问题求解器

news 2026/3/27 11:29:13

1. qpSWIFT

qpSWIFT 是面向嵌入式和机器人应用的轻量级稀疏二次规划求解器。它采用带有 Mehrotra Predictor 校正步骤和 Nesterov Todd 缩放的 Primal-Dual Interioir Point 方法。

  • 开发语言：C
  • 文档：传送门
  • 项目：传送门

2. OSQP

OSQP（算子分裂二次规划）求解器是一个数值优化包，用于求解以下形式的凸二次规划：

m i n i m i z e 1 2 x T P x + q T x s u b j e c t t o l ≤ A x ≤ u \begin{aligned}&\mathrm{minimize}\quad\frac12x^TPx+q^Tx\\&\mathrm{subject~to}\quad l\leq Ax\leq u\end{aligned} ​minimize21​xTPx+qTxsubject tol≤Ax≤u​

  • 开发语言：C
  • 文档：传送门
  • 项目：传送门，另一个简单Eigen-C++封装项目

3. qpOASES

Open-source C++ implementation of the recently proposed online active set strategy

  • 开发语言：C++
  • 文档：传送门
  • 项目：传送门

参考链接：

  • https://zhuanlan.zhihu.com/p/464676135

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JTS:10 Crosses

这里写目录标题 版本点与线点与面线与面线与线 版本 org.locationtech.jts:jts-core:1.19.0 链接: github public class GeometryCrosses {private final GeometryFactory geometryFactory new GeometryFactory();private static final Logger LOGGER LoggerFactory.getLog…...

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MySQL中的SHOW FULL PROCESSLIST命令

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VsCode 常见的配置、常用好用插件

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