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常见的C/C++开源QP问题求解器

news 2026/2/9 17:02:32

1. qpSWIFT

qpSWIFT 是面向嵌入式和机器人应用的轻量级稀疏二次规划求解器。它采用带有 Mehrotra Predictor 校正步骤和 Nesterov Todd 缩放的 Primal-Dual Interioir Point 方法。

开发语言：C
文档：传送门
项目：传送门

2. OSQP

OSQP（算子分裂二次规划）求解器是一个数值优化包，用于求解以下形式的凸二次规划：

$\begin{aligned}&\mathrm{minimize}\quad\frac12x^TPx+q^Tx\\&\mathrm{subject~to}\quad l\leq Ax\leq u\end{aligned}$

开发语言：C
文档：传送门
项目：传送门，另一个简单Eigen-C++封装项目

3. qpOASES

Open-source C++ implementation of the recently proposed online active set strategy

开发语言：C++
文档：传送门
项目：传送门

参考链接：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/464676135

常见的C/C++开源QP问题求解器

1. qpSWIFT qpSWIFT 是面向嵌入式和机器人应用的轻量级稀疏二次规划求解器。它采用带有 Mehrotra Predictor 校正步骤和 Nesterov Todd 缩放的 Primal-Dual Interioir Point 方法。开发语言：C文档：传送门项目：传送门 2. OSQP OSQP&#…...

编程日记 2023/10/11 22:17:20

前端axios发送请求，在请求头添加参数

1.在封装接口传参时，定义形参，params是正常传参，name则是我想要在请求头传参 export function getCurlList (params, name) {return request({url: ********,method: get,params,name}) } 2.接口调用 const res await getCurlList(params,…...

编程日记 2023/10/11 22:16:19

CTF Misc(3)流量分析基础以及原理

前言流量分析在ctf比赛中也是常见的题目，参赛者通常会收到一个网络数据包的数据集，这些数据包记录了网络通信的内容和细节。参赛者的任务是通过分析这些数据包，识别出有用的信息，例如登录凭据、加密算法、漏洞利用等等工具安装…...

编程日记 2023/10/11 22:15:19

Telink泰凌微TLSR8258蓝牙开发笔记（二）

在开发过程中遇到了以下问题，记录一下 1.在与ios手机连接后，手机app使能notify，设备与手机通过write和notify进行数据交换，但是在连接传输数据一端时间后，设备收到write命令后不能发出notify命令，打印错误…...

编程日记 2023/10/11 22:14:18

vue3+elementPlus：el-tree复制粘贴数据功能，并且有弹窗组件

在tree控件里添加contextmenu属性表示右键点击事件。因右键自定义菜单事件需要获取当前点击的位置，所以此处绑定动态样式来控制菜单实时跟踪鼠标右键点击位置。 //html <div class"box-list"><el-tree ref"treeRef" node-key"id…...

编程日记 2023/10/11 22:13:17

这里写目录标题版本点与线点与面线与面线与线版本 org.locationtech.jts:jts-core:1.19.0 链接: github public class GeometryCrosses {private final GeometryFactory geometryFactory new GeometryFactory();private static final Logger LOGGER LoggerFactory.getLog…...

编程日记 2023/10/11 22:12:16

MySQL中的SHOW FULL PROCESSLIST命令

在MySQL数据库管理中，理解和监控当前正在执行的进程是至关重要的一环。MySQL提供了一系列强大的工具和命令，使得这项任务变得相对容易。其中，SHOW FULL PROCESSLIST命令就是一个非常有用的工具，它可以帮助我们查看MySQL服务器中的…...

编程日记 2023/10/11 22:11:15

VsCode 常见的配置、常用好用插件

1、自动保存：不用装插件，在VsCode中设置一下就行 2、设置ctr滚轮改变字体大小 3、设置选项卡多行展示这样打开了很多个文件，就不会导致有的打开的文件被隐藏 4、实时刷新网页的插件：LiveServer 5、open in browser 支持快捷键…...

编程日记 2023/10/11 22:10:14

深度学习问答题（更新中）

1. 各个激活函数的优缺点？ 2. 为什么ReLU常用于神经网络的激活函数？ 在前向传播和反向传播过程中，ReLU相比于Sigmoid等激活函数计算量小；避免梯度消失问题。对于深层网络，Sigmoid函数反向传播时，很容易就…...

编程日记 2023/10/11 22:09:11

JavaScript 笔记：函数

1 函数声明 2 函数表达式 2.1 函数表达式作为property的value 3 箭头函数 4 构造函数创建函数（不推荐） 5 function 与object 5.1 typeof 5.2 object的操作也适用于function 5.3 区别于⼀般object的⼀个核⼼特征 6 回调函数 callback 7 利用function的pr…...

编程日记 2023/10/11 22:07:09

2023NOIP A层联测9-天竺葵

天竺葵/无法阻挡的子序列/很有味道的题目我们称一个长度为 k k k 的序列 c c c 是好的，当且仅当对任意正整数 i i i 在 [ 1 , k − 1 ] [1,k-1] [1,k−1] 中，满足 c i 1 > b i c i c_{i1}>b_i \times c_i ci1>bici， …...

编程日记 2023/10/11 22:06:08

react antd table表格点击一行选中数据的方法

一、前言 antd的table，默认是点击左边的单选/复选按钮，才能选中一行数据； 现在想实现点击右边的部分，也可以触发操作选中这行数据。可以使用onRow实现，样例如下。二、代码 1.表格样式部分 //表格table样式部分{…...

编程日记 2023/10/11 22:04:06

【VUEX】最好用的传参方式--Vuex的详解

🥳🥳Welcome Huihuis Code World ! !🥳🥳 接下来看看由辉辉所写的关于VuexElementUI的相关操作吧目录 🥳🥳Welcome Huihuis Code World ! !🥳🥳 一.Vuex是什么 1.定义 2…...

编程日记 2023/10/11 22:03:05

【.net core】yisha框架 SQL SERVER数据库反向递归查询部门（子查父）

业务service.cs中ListFilter方法中内容 //反向递归查询部门列表List<DepartmentEntity> departmentList await departmentService.GetReverseRecurrenceList(new DepartmentListParam() { Ids operatorInfo.DepartmentId.ToString() });if (departmentList ! null &am…...

编程日记 2023/10/11 22:02:04

java处理时间-去除节假日以及双休日

文章目录一、建表:activity_holiday_info二、java代码1、ActivitityHolidayController.java2、ActivityHolidayInfoService.java3、ActivityHolidayInfoServiceImpl.java 三、测试效果有些场景需要计算数据非工作日的情况，eg：统计每个人每月工作日签到…...

编程日记 2023/10/11 22:01:03

快讯｜Tubi 有 Rabbit AI 啦

在每月一期的 Tubi 快讯中，你将全面及时地获取 Tubi 最新发展动态，欢迎星标关注【比图科技】微信公众号，一起成长变强！ Tubi 推出 Rabbit AI 帮助用户找到喜欢的视频内容 Tubi 于今年九月底推出了 Rabbit AI，这是一项…...

编程日记 2023/10/11 22:00:02

Zookeeper从入门到精通

Zookeeper 是一个开源的分布式协调服务，目前由 Apache 进行维护。Zookeeper 可以用于实现分布式系统中常见的发布/订阅、负载均衡、命令服务、分布式协调/通知、集群管理、Master 选举、分布式锁和分布式队列等功能。目录 01-Zookeeper特性与节点数据类型详解02-Z…...

编程日记 2023/10/11 21:59:01

10.11作业

多继承代码实现沙发床 #include <iostream>using namespace std;class Sofa {private:int h;public:Sofa() {cout << "Sofa无参构造" << endl;}Sofa(int h): h(h) {cout << "Sofa有参构造" << endl;}Sofa(const Sofa& …...

编程日记 2023/10/11 21:58:00

如何对比github中不同commits的区别

有时候想要对比跨度几十个commits之前的代码区别，想直接使用github的用户界面。可以直接在官网操作。示例首先要创建一个旧commit的branch。进入该旧的commit，然后输入branch名字即可。然后在项目网址后面加上compare即可对比旧的branch和新的bran…...

编程日记 2023/10/11 21:56:59

串的基本操作(数据结构)

串的基本操作 #include <stdlib.h> #include <iostream> #include <stdio.h> #define MaxSize 255typedef struct{char ch[MaxSize];int length; }SString;//初始化 SString InitStr(SString &S){S.length0;return S; } //为了方便计算，串的…...

编程日记 2023/10/11 21:55:58

Docker 离线安装指南

参考文章 1、确认操作系统类型及内核版本 Docker依赖于Linux内核的一些特性，不同版本的Docker对内核版本有不同要求。例如，Docker 17.06及之后的版本通常需要Linux内核3.10及以上版本，Docker17.09及更高版本对应Linux内核4.9.x及更高版本。…...

编程新知 2026/2/7 6:10:30

＜6＞-MySQL表的增删查改

目录一，create（创建表） 二，retrieve（查询表） 1，select列 2，where条件三，update（更新表） 四，delete（删除表&#xf…...

编程新知 2025/12/11 18:28:17

练习（含atoi的模拟实现,自定义类型等练习）

一、结构体大小的计算及位段 （结构体大小计算及位段详解请看：自定义类型：结构体进阶-CSDN博客） 1.在32位系统环境，编译选项为4字节对齐，那么sizeof(A)和sizeof(B)是多少？ #pragma pack(4)st…...

编程新知 2026/1/30 15:16:30

【机器视觉】单目测距——运动结构恢复

ps：图是随便找的，为了凑个封面前言在前面对光流法进行进一步改进，希望将2D光流推广至3D场景流时，发现2D转3D过程中存在尺度歧义问题，需要补全摄像头拍摄图像中缺失的深度信息，否则解空间不收敛&#xf…...

编程新知 2026/2/8 3:03:01

python如何将word的doc另存为docx

将 DOCX 文件另存为 DOCX 格式（Python 实现） 在 Python 中，你可以使用 python-docx 库来操作 Word 文档。不过需要注意的是，.doc 是旧的 Word 格式，而 .docx 是新的基于 XML 的格式。python-docx 只能处理 .docx 格式…...

编程新知 2025/12/13 22:42:30