自动驾驶学习笔记（四）——变道绕行仿真

#Apollo开发者#

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文章目录

前言

仿真内容

启动Dreamview

开启Sim Control

下载场景

开启调试模块

路径仿真

Tips

总结

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前言

        见《自动驾驶学习笔记（一）——Apollo平台》

        见《自动驾驶学习笔记（二）——Apollo入门》

        见《自动驾驶学习笔记（三）——场景设计》

仿真内容

        车辆在行驶过程中，前方监测到静态障碍物后触发借道绕行。

启动Dreamview

        在云实验室使用指令bash scripts/bootstrap_neo.sh启动dreamview，如下图所示：

开启Sim Control

        在Tasks栏中点击Sim Control开关，开启dreamview的仿真模式，如下图所示：

下载场景

        在Profile栏的Apollo Studio一列中可以看到，前期在云端仿真平台中制作的场景集，如下图所示。选中其中一个点击Download按钮，下载成功后就会出现在右侧Scenari Profiles一列中。这表示该场景已经同步到本地的仿真平台中了，可以在右上角的场景选择下拉菜单中使用了。

开启调试模块

        在Module Controller一栏中点击模块Planning、Prediction和Routing对应的开关，这表示选中了本次要仿真的目标模块。

路径仿真

        在Route Editing一栏中，在地图上设置两个目标点，这表示本次仿真主车行驶路径的起点和终点，如下图所示。

        点击上方的Send Routing Request按钮，向仿真平台发送请求。此时就能看到主车行驶的仿真画面，如下图所示。

Tips

        云端场景：放在百度Apollo Studio仿真平台服务器上的场景

        本地场景：下载到Apollo部署计算机上的场景

        系统场景：百度官方或第三方机构制作的典型场景，供大家使用。

        个人场景：开发者自己设计的特定场景，供自己调试使用

        场景集：若干个系统场景组成的集合，或者若干个个人场景组成的集合，再或者若干个系统场景和个人场景混合组成的集合

        Profile插件：用于将云端资料同步到本地的工具插件

总结

        以上就是本人在学习自动驾驶时，对所学课程的一些梳理和总结。后续还会分享另更多自动驾驶相关知识，欢迎评论区留言、点赞、收藏和关注，这些鼓励和支持都将成文本人持续分享的动力。

        另外，如果有同在小伙伴，也正在学习或打算学习自动驾驶时，可以和我一同抱团学习，交流技术。

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