（1）(1.9) HC-SR04声纳

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前言

1 连接到自动驾驶仪

2 参数说明

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前言

HC-SR04 声纳是一种价格低廉但量程很短（最远只有 2m）的测距仪，主要设计用于室内，但也成功地在室外的 Copter 上使用过。极短的测距范围使其用途有限。

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！Warning

RNGFNDx_MAX_CM 必须设置为经过测试的适当值。如果 RNGFNDx_MAX_CM 设置为大于 2m的值，自动驾驶仪将无法正确响应所提供的数据。

1 连接到自动驾驶仪

触发引脚（启动声纳脉冲）和回声引脚（表示接收到回声）需要两个 GPIOs。如果 BRD_PWM_COUNT 设置为两个可用，则这两个 GPIO 可以是 PWM 输出，或者是自动驾驶仪的专用 GPIO 输出（参见自动驾驶仪说明或数据表）(description)。

！Note

在固件 4.2 及更高版本中，将 PWM/SERVO/MOTOR 输出设置为 GPIO 功能的方法有所改变。不再使用 BRD_PWM_COUNT，而只是将单个 SERVOx_FUNCTION 参数设置为"-1"。如果设置为"0"，则仍是 PWM 输出，未指定功能，并在电路板安全未激活时输出该输出的微调值。如果舵机功能被"镜像"到远程设备（如 DroneCAN 或 KDECAN ESC），则为了将自动驾驶板的相应输出引脚更改为 GPIO，但仍允许将 SERVOx_FUNCTION 分配给远程设备，可以使用SERVO_GPIO_MASK 参数将电路板引脚分配为 GPIO，而不影响远程设备的 SERVOx_FUNCTION 分配。

设置为第一个测距仪。设置参数后重新启动：

• RNGFND1_MAX_CM = "200"（即最大量程 2m）；
• RNGFND1_MIN_CM = "20"（即 20cm 最小量程）；
• RNGFND1_STOP_PIN = 输入连接到 HC-SRO4 "触发器"引脚的 GPIO 引脚编号。例如，在 BRD_PWM_COUNT = 4 的 PixHawk 上，此处可使用 AUX6（GPIO 55），下面可使用 AUX5（GPIO54）；
• RNGFND1_PIN = 输入连接到 HC-SRO4 "回声"引脚的 GPIO 引脚编号；
• RNGFND1_TYPE = "30"（HC-SR04 声纳）；
• RNGFND1_ORIENT = "25"（朝下），如果用于高度控制。

2 参数说明

1、RNGFND1_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型。

Values

Value Meaning 0 None 1 Analog 2 MaxbotixI2C 3 LidarLite-I2C 5 PWM 6 BBB-PRU 7 LightWareI2C 8 LightWareSerial 9 Bebop 10 MAVLink 11 USD1_Serial 12 LeddarOne 13 MaxbotixSerial 14 TeraRangerI2C 15 LidarLiteV3-I2C 16 VL53L0X or VL53L1X 17 NMEA 18 WASP-LRF 19 BenewakeTF02 20 Benewake-Serial 21 LidarLightV3HP 22 PWM 23 BlueRoboticsPing 24 DroneCAN 25 BenewakeTFminiPlus-I2C 26 LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27 BenewakeTF03 28 VL53L1X-ShortRange 29 LeddarVu8-Serial 30 HC-SR04 31 GYUS42v2 32 MSP 33 USD1_CAN 34 Benewake_CAN 35 TeraRangerSerial 36 Lua_Scripting 100 SITL

2、RNGFND1_MIN_CM：测距仪最小距离

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米）。

Increment	Units
1	centimeters

3、RNGFND1_MAX_CM：测距仪最大距离

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米）。

Increment	Units
1	centimeters