MCU HardFault_Handler调试方法
一.获取内核寄存器的值
1.在MDK的DEBUG模式下，当程序出现跑飞后，确定卡死在HardFault_Handler中断处
2. 通过Register窗口读取LR寄存器的值来确定当前系统使用堆栈是MSP还是PSP
| LR寄存器值 | 堆栈寄存器 |
|---|---|
| 0xFFFFFFF9 | MSP寄存器 |
| 0xFFFFFFFD | PSP寄存器 |
如下图所示，当前程序使用的是PSP堆栈寄存器
二、查看堆栈寄存器保存的值
- 通过Register窗口确定MSP或PSP的地址
如下图所示，当前程序卡死时使用的堆栈寄存器为：PSP寄存器，地址为：0x20010318
- MSP、PSP堆栈寄存器介绍
由于异常发生时，内核将r0、r1、r2、r3、r12、r14(lr)、pc、xprs寄存器依次入栈
r14(lr)：保存的是产生异常中断前内核执行的指令地址
r15(pc)：保存的内核正在执行的指令地址
3 查看堆栈寄存器的保存值
将上面PSP寄存器的地址（0x20010318）输入到MDK的Memory窗口中得到的数据如下，第六个数为lr寄存器的保存值
三、定位lr寄存器地址的函数名
- 在工程编译后的map文件中，根据lr的地址确定运行函数，如下图所示在产生异常中断前，最后执行的地址为0x0801D727在函 prvAddCurrentTaskToDelayedList中，
- 分析产生异常中断的原因
四、获取lr寄存器保持地址的方法
- 通过MDK在线调试如上面介绍的流程
- 通过jlink工具使用命令行也可以完成上述过程的定位
JLink Commander调试方法
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