FreeRTOS-消息队列的使用

1. 定义队列传输的内容和队列结构体对象

使用 xQueueHandle结构体创建对象

typedef struct
{u8   TaskNum;u8   Cmd;u8 * buf;}QueueObject_t;xQueueHandle xQueue = NULL; 

2. 调用xQueueCreate API创建队列

xQueueCreate()函数：用于创建一个消息队列。

QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize );参数说明：
uxQueueLength：	消息队列的长度，即可以存放多少个元素。
uxItemSize：	每个元素的大小，以字节为单位。返回值：
QueueHandle_t类型的指针，代表创建的消息队列。若创建失败，则返回NULL。

创建xQueue队列

xQueue = xQueueCreate(20, sizeof(QueueObject_t));

3. 在任务中调用API获取队列消息

xQueueReceive()函数：用于接收消息队列中的数据。

BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue, void *pvBuffer, TickType_t xTicksToWait );参数说明：
xQueue：需要接收数据的消息队列。
pvBuffer：用于存放接收到的数据的内存地址。
xTicksToWait：在未接收到数据时等待的时间。若设置为0，则表示不等待；若设置为portMAX_DELAY则表示无限等待。返回值：
若接收到数据，则返回pdPASS（1）；否则，返回errQUEUE_EMPTY。

接收队列消息

void Process_Task(void *pvParameters)
{const TickType_t xMaxBlockTime = pdMS_TO_TICKS(200);BaseType_t xResult = pdFALSE;QueueObject_t xQueueObject = {0};while (1){xResult = xQueueReceive(xcQueue, (void *)&xQueueObject , xMaxBlockTime);if (pdPASS == xResult){/* 接收到的数据保存在xQueueObject 结构体对象里面 */    }}
}

4. 调用API向队列发送数据

xQueueSend()函数：用于向消息队列中发送数据。

BaseType_t xQueueSend( QueueHandle_t xQueue, const void *pvItemToQueue, TickType_t xTicksToWait );参数说明：
xQueue：需要发送数据的消息队列。
pvItemToQueue：待发送的数据的内存地址。
xTicksToWait：在消息队列已满时等待的时间。若设置为0，则表示不等待；若设置为portMAX_DELAY则表示无限等待。返回值：
若发送成功，则返回pdPASS（1）；否则，返回errQUEUE_FULL。

向队列中发送数据
传递数据时需注意，Queuebject.buf 指针必须指向一个已分配内存地址的空间，不能传递野指针

void SendxQueue(void)
{u8 buf[10]={1,2,3};Queueject_t Queuebject = {0};Queuebject.TaskNum = 0x11;Queuebject.Cmd = 0x01;Queuebject.buf = (u8 *)&buf;xQueueSend(xQueue, (void *)&xCommObject, pdMS_TO_TICKS(10));
}

5. 完整示例

//定义消息体的数据结构
typedef struct
{u8   TaskNum;u8   Cmd;u8 * buf;}QueueObject_t;//创建消息队列的对象
xQueueHandle xQueue = NULL; //获取消息队列数据
void Process_Task(void *pvParameters)
{const TickType_t xMaxBlockTime = pdMS_TO_TICKS(200);BaseType_t xResult = pdFALSE;QueueObject_t xQueueObject = {0};while (1){xResult = xQueueReceive(xcQueue, (void *)&xQueueObject , xMaxBlockTime);if (pdPASS == xResult){/* 接收到的数据保存在xQueueObject 结构体对象里面 */    }}
}//向消息队列发送数据
void SendxQueue(void)
{u8 buf[10]={1,2,3};Queueject_t Queuebject = {0};Queuebject.TaskNum = 0x11;Queuebject.Cmd = 0x01;Queuebject.buf = (u8 *)&buf;xQueueSend(xQueue, (void *)&xCommObject, pdMS_TO_TICKS(10));
}